【技术实现步骤摘要】
泊出原始车位创建方法、系统、车辆和存储介质
本专利技术涉及车辆泊车车位创建
,尤其涉及一种用于车辆归位控制的泊出原始车位创建方法、系统、车辆和存储介质。
技术介绍
目前现有比较成熟的车位创建方法是车辆在未泊入车位时,在车位外侧对目标车位通过超声波扫描探测或摄像头对车位线视觉图像处理得到,也即泊入车位前,车辆对目标车位进行动态搜索识别得出结果,例如中国专利文献CN106408999A公开了一种超声波车位探测方法,使用纯超声波的方法,探测车辆到车位的横向距离、和车位宽度。对于车辆泊出车位后让车辆返回原始停车位场景需求,由于车辆泊出车位时没有完整的搜索车位过程,现有车位创建方法已不能满足泊出车位后返回原车位场景的路径规划和控制需要。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于车辆归位控制的泊出原始车位创建方法、系统、车辆和存储介质,能在不额外增加车辆传感器的前提下,完成车位创建,同时还能满足泊出后返回原停车位置的精度需求。为实现上述目的,本专利技术提供了一种用于车辆归位控制的泊出原始车位创建方法,包括以下步骤:(S1)若本车的初始位置的第二侧、第二相反侧及第一侧分别一一对应有第二侧障碍物、第二相反侧障碍物和第一侧障碍物时,在本车从第一侧相反侧泊出原始车位开始到结束过程中,以本车的初始位置建立全局坐标系,实时计算本车在全局坐标系下的位置和姿态;超声波传感器实时探测本车周边的障碍物边界坐标并将反射点坐标映射到全局坐标系下;摄像头实时采集本车周边图像,识别图像中的障碍物并将识别 ...
【技术保护点】
1.一种用于车辆归位控制的泊出原始车位创建方法,其特征在于,包括以下步骤:/n(S1)若本车的初始位置的第二侧、第二相反侧及第一侧分别一一对应有第二侧障碍物(1)、第二相反侧障碍物(3)和第一侧障碍物时,在本车从第一侧相反侧泊出原始车位开始到结束过程中,以本车的初始位置建立全局坐标系,实时计算本车在全局坐标系下的位置和姿态;超声波传感器实时探测本车周边的障碍物边界坐标并将反射点坐标映射到全局坐标系下;摄像头实时采集本车周边图像,识别图像中的障碍物并将识别后的障碍物边界坐标映射到全局坐标系下;其中,第二侧和第二相反侧方向相反,第一侧和第一侧相反侧方向相反;/n(S2)根据超声波传感器探测到的障碍物边界坐标与摄像头探测到的障碍物边界坐标进行时间同步融合处理;/n(S3)将经过时间同步融合处理后的障碍物边界坐标转换成实线段,所述实线段包括第一侧障碍物的第一相反侧边实线段(13)、第二相反侧障碍物(3)或第二侧障碍物(1)的第一侧边实线段(10)、第二相反侧障碍物(3)的第二侧边实线段(12)和第二侧障碍物(1)的第二相反侧边实线段(11);/n(S4)结合本车尺寸和车位尺寸关系判断各实线段位 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于车辆归位控制的泊出原始车位创建方法,其特征在于,包括以下步骤:
(S1)若本车的初始位置的第二侧、第二相反侧及第一侧分别一一对应有第二侧障碍物(1)、第二相反侧障碍物(3)和第一侧障碍物时,在本车从第一侧相反侧泊出原始车位开始到结束过程中,以本车的初始位置建立全局坐标系,实时计算本车在全局坐标系下的位置和姿态;超声波传感器实时探测本车周边的障碍物边界坐标并将反射点坐标映射到全局坐标系下;摄像头实时采集本车周边图像,识别图像中的障碍物并将识别后的障碍物边界坐标映射到全局坐标系下;其中,第二侧和第二相反侧方向相反,第一侧和第一侧相反侧方向相反;
(S2)根据超声波传感器探测到的障碍物边界坐标与摄像头探测到的障碍物边界坐标进行时间同步融合处理;
(S3)将经过时间同步融合处理后的障碍物边界坐标转换成实线段,所述实线段包括第一侧障碍物的第一相反侧边实线段(13)、第二相反侧障碍物(3)或第二侧障碍物(1)的第一侧边实线段(10)、第二相反侧障碍物(3)的第二侧边实线段(12)和第二侧障碍物(1)的第二相反侧边实线段(11);
(S4)结合本车尺寸和车位尺寸关系判断各实线段位姿的偏差是否在设定范围内,若是,即完成原始车位的创建,该实线段所组成的框为原始车位的车位边界。
2.根据权利要求1所述的用于车辆归位控制的泊出原始车位创建方法,其特征在于,所述该实线段所组成的框为原始车位的车位边界,具体执行以下步骤:
在全局坐标系下,将第一侧边实线段(10)作为原始车位的第一相反侧边界,将第二相反侧边实线段(11)作为原始车位的第二侧边界,将第一相反侧实线段(13)作为原始车位的第一侧边界,将第二侧边实线段(12)作为原始车位的第二相反侧边界。
3.根据权利要求1或2所述的用于车辆归位控制的泊出原始车位创建方法,其特征在于,第二侧和第二相反侧分别对应左侧和右侧,第一侧和第一侧相反侧分别对应前侧或后侧;或者
第二侧和第二相反侧分别对应前侧和后侧,第一侧和第一侧相反侧分别对应左侧或右侧。
4.根据权利要求3所述的用于车辆归位控制的泊出原始车位创建方法,其特征在于,所述根据超声波传感器探测到的障碍物边界坐标与摄像头探测到的障...
【专利技术属性】
技术研发人员:张伟方,
申请(专利权)人:重庆长安汽车股份有限公司,
类型:发明
国别省市:重庆;50
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