车辆定位方法和装置制造方法及图纸

一种车辆定位方法和装置，该方法包括：确定车辆在第一时间的第一位置(201)；确定车辆在第二时间的第一设计适用域ODD(202)；根据第一ODD在第一位置的周围采样用于进行粒子滤波的多个粒子，该多个粒子的数目或分布与第一ODD对应(203)；根据该多个粒子确定车辆的第二时间的第二位置(204)。通过对ODD合理的分级，自适应的设置用于定位计算的采样粒子的数目或分布，从而在节省计算资源的同时，提高粒子滤波定位效率，完成自动驾驶车辆的快速定位。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆定位方法和装置
本申请涉及车联网
，尤其涉及一种车辆定位方法和装置。
技术介绍
在自动驾驶系统中，车辆自身定位是十分重要的一个环节。目前的定位方法通常是根据车辆上的不同传感器采集的观测数据，采用特征匹配方法、粒子滤波算法等完成车辆的定位。车辆上的传感器可以包括例如全球卫星导航系统(globalnavigationsatellitesystem，GNSS)、惯性测量单元(interialmeasurementunit，IMU)、激光探测与测量(lightdetectionandranging，LiDAR)或相机等。目前，粒子滤波算法是通过寻找一组在状态空间中传播的随机样本来近似的表示概率密度函数，用样本均值代替积分运算，进而获得系统状态的最小方差估计的过程。自动驾驶场景有多种设计适用域(operationaldesigndomain，ODD)，现有技术在应用粒子滤波进行车辆定位时，没有考虑不同的ODD下，不同车辆传感器具有不同的观测噪声以及状态转移过程噪声的情况，不仅浪费计算空间，也会导致车辆的定位性能无法得到保证、定位结果偏差较大的问题。
技术实现思路
本申请提供一种车辆定位方法和装置，用以解决现有技术中车辆的定位性能无法得到保证的问题。第一方面，本申请实施例提供一种车辆定位方法，该方法可由车辆自身的定位模块执行，或者还可以是自动驾驶系统网络侧的定位服务器来执行。或者，该方法还可由其他具有定位功能的设备执行。该方法中，可以先确定所述车辆在第一时间的第一位置，其中第一位置可以是通过接收消息得到的，或者是通过观测得到的，例如，车辆中的定位模块例如GPS模块定位得到的大概位置，或者可以是定位服务器基于小区定位方式定位得到的车辆所在的大概位置；然后确定所述车辆在第二时间的第一设计适用域ODD，所述第一ODD可以根据多种方式确定，例如可以根据采集的观测数据、用户输入、所述第一位置或者接收到的其他设备的指示信息确定。其中，第一ODD用于表示所述车辆的运行条件或所在的环境条件。进而根据所述第一ODD在所述第一位置的周围采样用于进行粒子滤波的多个粒子。其中，所述多个粒子的数目和/或分布与所述第一ODD对应；最后根据采样得到的所述多个粒子确定所述车辆的第二时间的第二位置。应理解，所述第二时间在所述第一时间之后。本专利技术实施例根据ODD自适应的设置用于定位计算的采样粒子的数目或分布，可以使采集的粒子更密集的分布在车辆真实位置附近，尤其在粒子滤波迭代过程中，使粒子的定位结果更准确的完成车辆自身定位，有效提高自动驾驶车辆定位的准确性和效率。基于该方案，在采用粒子滤波算法对车辆进行定位时，可以确定车辆的第一ODD，并可以根据该第一ODD在第一位置的周围采样用于进行粒子滤波的多个粒子，该多个粒子的数目和/或者分布可以与第一ODD相对应，可以使得采样的多个粒子符合车辆的运行条件，这样基于采样得到的多个粒子对车辆进行定位时，可以较好提高车辆的定位性能。在一种可能的实现方式中，自动驾驶系统在确定所述车辆在第二时间的第一ODD之后，还可以确定所述第一ODD的目标级别。自动驾驶系统可以根据所述目标级别在所述第一位置的周围采集用于粒子滤波的多个粒子。具体地，所述多个粒子的数目和/或分布与所述目标级别相对应。一示例中，该多个粒子的数目可以与目标级别正相关，第一ODD的级别越高则粒子的数目越大。所述正相关可以通过关于目标级别的指数函数、正比例函数或查表映射来实现。基于该方案，采样的多个粒子的数目和/或分布可以与第一ODD的目标级别相对应，可以根据第一ODD的目标级别确定更符合车辆的运行条件的多个粒子，或分布密度或分布区域更符合车辆的运行条件的多个粒子，以此提高车辆的定位性能，可以使定位的结果更准确。在一种可能的实现方式中，所述多个粒子的数目或分布还可以与所述车辆的传感器类型相对应。基于该方案，采样的多个粒子的数目或分布还可以与第一ODD的目标级别和车辆的传感器类型相对应，这样采样的多个粒子可以更符合车辆的运行条件，可以使得定位的结果更准确。在一种可能的实现方式中，在得到该车辆的第二时间的第二位置后，还可以将该第二位置确定为新的第一位置，根据本申请实施例的上述方法迭代地对车辆进行定位。在迭代对车辆进行定位时，若确定所述车辆从第一ODD切换为第二ODD，可以根据所述第二ODD，在所述新的第一位置周围采样用于进行粒子滤波的多个粒子。其中，再次采集的所述多个粒子的数目和/或分布与所述第二ODD对应；最后根据再次采样得到的所述多个粒子重新确定所述车辆在第一时间之后的第三时间的第二位置。基于该方案，在该车辆的ODD发生变化时，可以根据变换后的ODD在车辆的第一位置周围重新采样用于粒子滤波的多个粒子，可以根据车辆的运行条件的变化，重新设置用于粒子滤波的多个粒子的数目或分布，可以使得定位结果跟随车辆当前所在环境和运行条件的变化而更加准确。在一种可能的实现方式中，在得到该车辆的第二时间的第二位置后，还可以将该第二位置确定为新的第一位置，可以根据本申请实施例的上述方法继续对车辆进行定位。在继续对车辆进行定位时，如果采集的所述多个粒子中的有效粒子的数目小于阈值并且所述第一ODD未发生切换，则可以先执行删除部分无效粒子并且复制部分有效粒子的操作，在执行完成粒子删除和复制操作后，基于操作后得到的多个粒子确定所述车辆在第一时间之后的第三时间的第三位置。在如何判断粒子是否为有效粒子方面，示例性的，采集的多个粒子中，每个粒子都被配置有对应的权重值，不同粒子的权重值可以相同也可以不同，可以将权重值大于某个阈值的粒子作为有效粒子，或将权重值小于某个阈值的粒子作为无效粒子。基于该方案，在该车辆的ODD未发生变化且有效粒子的数目小于阈值时，可以继续采用部分或全部有效粒子进行复制粒子操作，从而使得复制后的粒子数目满足车辆的ODD的要求，使得车辆的定位更为准确。第二方面，本申请实施例还提供一种车辆定位装置，可以用来执行上述第一方面及第一方面的任意可能的实现方式中的操作。例如，该定位装置可以包括用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的各个操作的模块或单元。比如包括处理单元和采集单元。第三方面，本申请实施例提供了一种车辆定位装置，包括处理器，可选的还包括存储器；其中，存储器存储计算机程序，处理器用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得所述车辆定位装置执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的任一方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序代码，当计算机程序代码被车辆定位装置的通信单元、处理单元或收发器、处理器运行时，使得车辆定位装置执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的任一方法。第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有程序，程序使得车辆定位装置执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的任一方法。其中，上述第二方面至第五方面任一方面或任一方面的任意一种设计可以达到的技术效本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：/n确定车辆在第一时间的第一位置；/n确定所述车辆在第二时间的第一设计适用域ODD；/n根据所述第一ODD在所述第一位置的周围采样用于进行粒子滤波的多个粒子，所述多个粒子的数目或分布与所述第一ODD对应；/n根据所述多个粒子确定所述车辆在第二时间的第二位置，所述第二时间在所述第一时间之后。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
确定车辆在第一时间的第一位置；
确定所述车辆在第二时间的第一设计适用域ODD；
根据所述第一ODD在所述第一位置的周围采样用于进行粒子滤波的多个粒子，所述多个粒子的数目或分布与所述第一ODD对应；
根据所述多个粒子确定所述车辆在第二时间的第二位置，所述第二时间在所述第一时间之后。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆在第二时间的第一ODD之后，所述方法还包括：
确定所述第一ODD的目标级别；
所述根据所述第一ODD在所述第一位置的周围采样用于粒子滤波的多个粒子，所述多个粒子的数目或分布与所述第一ODD对应包括：
根据所述目标级别在所述第一位置的周围采样用于粒子滤波的多个粒子，所述多个粒子的数目或分布与所述目标级别相对应。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个粒子的数目或分布还与所述车辆的传感器类型相对应。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述第一ODD切换为第二ODD；
根据所述第二ODD重新设置所述多个粒子的数目或分布。


5.根据权利要求4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述多个粒子中的有效粒子的数目小于阈值并且所述第一ODD未发生切换；
删除部分无效粒子并且复制部分有效粒子。


6.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
处理单元，用于确定车辆在第一时间的第一位置，以及所述车辆在第二时间的第一设计适用域ODD；
采集单元，用于根据所述第一ODD在所述第一位置的周围采样用于进行粒子滤波的多个粒子，所述多个粒子的数目或分布与所述第一ODD对应；
所述处理单元还用于，根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘建琴，王兴冰，陈军，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44