【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人碰撞检测方法、装置、介质及电子设备
本申请实施例涉及机器人
，尤其涉及一种协作机器人碰撞检测方法、装置、介质及电子设备。
技术介绍
协作机器人作为一种能与人共享工作空间的机械设备，最本质的要求是安全性，故协作机器人必须具备检测意外碰撞并作出恰当响应的能力。现在市场上大多数协作机器人的碰撞检测方法均基于机器人关节电流实现的，或检测关节转矩的突变，或检测关节实际转矩与利用动力学模型计算出的名义转矩差值，或基于广义动量观测器。基于关节力对协作机器人进行碰撞检测，检测灵敏度低。
技术实现思路
本申请实施例提供一种协作机器人碰撞检测方法、装置、介质及电子设备，基于底座力传感器测量目标协作机器人实际受力值，实现对目标协作机器人的碰撞检测，检测灵敏度高。第一方面，本申请实施例提供了一种协作机器人碰撞检测方法，该方法包括：基于底座力传感器获取目标协作机器人的实际受力值；利用预先构建的动力学模型得到所述目标协作机器人的理论受力值；根据所述实际受力值和所述理...
【技术保护点】
1.一种协作机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括：/n基于底座力传感器获取目标协作机器人的实际受力值；/n利用预先构建的动力学模型得到所述目标协作机器人的理论受力值；/n根据所述实际受力值和所述理论受力值，判断所述目标协作机器人是否受到碰撞。/n
【技术特征摘要】
1.一种协作机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括：
基于底座力传感器获取目标协作机器人的实际受力值；
利用预先构建的动力学模型得到所述目标协作机器人的理论受力值；
根据所述实际受力值和所述理论受力值，判断所述目标协作机器人是否受到碰撞。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实际受力值和所述理论受力值，判断所述目标协作机器人是否受到碰撞，包括：
根据所述实际受力值和所述理论受力值，确定受力差值；
若所述受力差值满足预设碰撞条件，则所述目标协作机器人受到碰撞。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述受力差值是否满足预设碰撞条件包括：
采用如下公式判断所述受力差值是否满足预设碰撞条件：
其中，为受力差值的第i个分量，ηi为方向上的检测阈值，Ki为碰撞标志位，1表示发生碰撞，0表示没有发生碰撞。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述实际受力值和所述理论受力值，判断所述目标协作机器人是否受到碰撞之后，所述方法还包括：
若所述目标协作机器人受到碰撞，则根据预先设定的响应指令控制所述目标协作机器人。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预先设定的响应指令包括碰撞停止、碰撞回退以及碰撞柔顺。
...
【专利技术属性】
技术研发人员：李明洋，
申请(专利权)人：上海节卡机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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