雷达空间估计制造技术

讨论了用于基于雷达传感器数据生成空间网格的技术。空间网格可以包括可以被标注为被占据、被堵塞和/或不受限空间的单元。如果雷达传感器数据与关联于该单元的环境的区域相关联，则该单元可以被标注为被占据。如果相对于雷达传感器，与该单元相关联的环境的区域被标注为被占据的单元阻塞，则该场可以被标注为被堵塞。在一些实例中，可以在被堵塞的区域中检测和/或跟踪对象。如果与该单元相关联的区域在雷达传感器的视场内并且未被占据且未被堵塞，则该单元可以被标注为不受限空间。在一些实例中，空间网格可以用于控制环境中的车辆，例如，自动驾驶车辆。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】雷达空间估计相关申请的交叉引用本PCT国际申请要求享受于2018年9月28日提交的美国申请第16/147,177号的优先权的权益，其通过引用并入本文。
技术介绍
自动驾驶车辆利用各种方法、装置和系统来引导这种自动驾驶车辆通过包括障碍物的环境。例如，自动驾驶车辆利用路线规划方法、装置和系统来导航通过可能包括其他车辆、建筑物、行人或其他对象的面积。在一些示例中，环境中的车辆、建筑物和/或对象可能阻挡环境的面积而对自动驾驶车辆的传感器不可见，这可能在安全地穿越此类面积时提出挑战。附图说明参考附图描述了具体实施方式。在附图中，附图标记的最左边的数字标识该附图标记首次出现的附图。在不同附图中使用相同的附图标记指示相似或相同的组件或特征。图1是示出了根据本公开的实施例的车辆在其中操作的示例环境的示意图，该车辆包括雷达空间网格，该雷达空间网格具有与环境的区域相关联的单元，该雷达空间网格的单个单元被标注为被占据、被堵塞或不受限空间。图2是根据本公开的实施例的用于生成雷达空间网格、输出雷达空间网格和/或基于雷达空间网格控制自动驾驶车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆，包括：/n雷达系统；/n一个或多个处理器，其通信地耦合到所述雷达系统；以及/n一个或多个计算机可读介质，其存储由所述一个或多个处理器可执行的指令，其中，所述指令在被执行时使所述自动车辆执行操作，所述操作包括：/n由所述雷达系统捕获环境的雷达传感器数据；/n至少部分地基于所述雷达传感器数据来检测所述环境的第一区域中的对象；/n至少部分地基于检测到所述环境的所述第一区域中的所述对象，将空间网格的第一单元标注为被占据，所述第一单元与所述环境的所述第一区域相关联；/n至少部分地基于所述第一单元的位置相对于所述雷达系统的雷达传感器的位置，将所述空间网格的第二单元标注为被堵塞，所述第...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180928 US 16/147,1771.一种自动驾驶车辆，包括：
雷达系统；
一个或多个处理器，其通信地耦合到所述雷达系统；以及
一个或多个计算机可读介质，其存储由所述一个或多个处理器可执行的指令，其中，所述指令在被执行时使所述自动车辆执行操作，所述操作包括：
由所述雷达系统捕获环境的雷达传感器数据；
至少部分地基于所述雷达传感器数据来检测所述环境的第一区域中的对象；
至少部分地基于检测到所述环境的所述第一区域中的所述对象，将空间网格的第一单元标注为被占据，所述第一单元与所述环境的所述第一区域相关联；
至少部分地基于所述第一单元的位置相对于所述雷达系统的雷达传感器的位置，将所述空间网格的第二单元标注为被堵塞，所述第二单元与所述环境的第二区域相关联；以及
至少部分地基于对所述空间网格的所述第一单元和所述第二单元的所述标注来在所述环境内控制所述自动驾驶车辆。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中：
所述雷达传感器包括第一雷达传感器，并且所述雷达系统包括所述第一雷达传感器和第二雷达传感器，
将所述空间网格的所述第一单元标注为被占据是基于所述第一雷达传感器或所述第二雷达传感器中的至少一个的雷达传感器数据的，将所述空间网格的所述第一单元标注为被占据指示与所述空间网格的所述第一单元相对应的区域被占据，以及
将所述空间网格的所述第二单元标注为被对象堵塞是基于所述第一雷达传感器与所述第二雷达传感器的雷达传感器数据的，将所述空间网格的所述第二单元标注为被对象堵塞指示与所述空间网格的所述第二单元相对应的区域被堵塞。


3.根据权利要求1或2中的任一项所述的自动驾驶车辆，所述操作进一步包括：
至少部分地基于所述雷达传感器数据将所述空间网格的第三单元标注为不受限空间，所述第三单元与所述环境中的在所述雷达传感器的视场内并且未被占据且未被堵塞的区域相关联，
其中，在所述环境内控制所述自动驾驶车辆是进一步至少部分地基于对所述空间网格的所述第三单元的标注的。


4.根据权利要求1或2中的任一项所述的自动驾驶车辆，所述操作进一步包括：
确定所述对象是静态对象；
计算所述空间网格的所述第一单元的相邻单元的占据概率；以及
至少部分地基于所述第一单元的所述相邻单元的所述占据概率高于阈值概率，将所述第一单元的所述相邻单元标注为被所述静态对象占据。


5.根据权利要求1至4中的任一项所述的自动驾驶车辆，所述操作进一步包括：
至少部分地基于所述雷达传感器数据或其他传感器数据来确定包括第二单元的第二区域；
至少部分地基于所述雷达传感器数据来检测所述对象进入所述第二区域；
至少部分地基于所述对象进入所述第二区域来确定所述第二区域未被占据；以及
更新所述空间网格的所述第二单元以指示所述第二区域未被占据。


6.根据权利要求1至3或5中的任一项所述的自动驾驶车辆，所述操作进一步包括：
确定所述对象是动态对象；
确定与所述动态对象的轨迹相关联的边界框；以及
将所述空间网格的与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘煜，王闯，J·K·科恩，
申请(专利权)人：祖克斯有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US