一种基于X射线机的双臂双机轮式行走探伤机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于X射线机的双臂双机轮式行走探伤机器人，包括对称设置于合适位置的轮式行走机底座，两个所述轮式行走机底座的之间设有支撑板，所述支撑板的上端设有用于驱动探伤机器人双臂升降的升降臂，所述升降臂的内部设有用于提供动力的第一驱动机构，所述升降臂的外侧设有与第一驱动机构配合的转动机构，所述轮式行走机底座的内部设有用于驱动机器人行走的第二驱动机构。本发明专利技术结构合理，可以使探伤机器人主动调整位姿，自动实现对焦，进而消除架机对焦的高强度劳动，提高了工人的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于X射线机的双臂双机轮式行走探伤机器人
本技术涉及机器焊接探伤检测
，尤其涉及一种基于X射线机的双臂双机轮式行走探伤机器人。
技术介绍
目前，基于X射线机的探伤机器人，是为解决锅炉压力容器行业，筒体环向、纵向拼接焊缝，各类管件对接焊缝、板材拼接焊缝的射线探伤架机对焦劳动强度大、效率低下的实际问题而开发的智能自动化工艺工装类新产品，但现有的基于X射线机的探伤机器人也存在着一些问题，如：1、现有的基于X射线机的探伤机器人中，X射线机由于固定在机架上，导致探伤机器人无法主动调节对焦距离和角度，进而需要工人多次操控X射线机进行调整，降低了工人的工作效率；2、现有的基于X射线机的探伤机器人通常使用一个手臂工作，对于大型需要探伤的物件，不易快速完成探伤作业，进而降低了探伤机器人的探伤效率。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于X射线机的双臂双机轮式行走探伤机器人。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种基于X射线机的双臂双机轮式行走探伤机器人，包括对称设置于合适位置的轮式行走机底座，两个所述轮式行走机底座的之间设有支撑板，所述支撑板的上端设有用于驱动探伤机器人双臂升降的升降臂，所述升降臂的内部设有用于提供动力的第一驱动机构，所述升降臂的外侧设有与第一驱动机构配合的转动机构，所述轮式行走机底座的内部设有用于驱动机器人行走的第二驱动机构。优选地，所述第一驱动机构包括设置于升降臂内部的第一电机，所述第一电机的输出轴末端固定连接有电机轴，所述电机轴的末端固定连接有转轮，所述升降臂的内部设有激光测距传感器。优选地，所述转动机构包括对称设置于转轮外缘的臂肩，两个所述臂肩的前端均分别设有延伸臂，所述升降臂的两侧均分别设有小臂，所述支撑板的上方对称设有工作臂，两个所述小臂的下端与两个延伸臂的前端均分别通过两个第二转动关节转动连接，两个所述小臂的上端与两个工作臂的末端均分别通过两个第一转动关节转动连接，两个所述工作臂的前端均分别设有用于对焦的X射线机，两个所述X射线机均分别设有发射窗口。优选地，所述第二驱动机构包括分别设置于两个轮式行走机底座内部的第二电机，两个所述第二电机的输出轴末端通过同步皮带连接有减速机，两个所述轮式行走机底座的下端均分别对称设有两个车轮，所述减速机的输出轴末端通过连接同步轴与两个车轮连接。优选地，所述轮式行走机底座的上端设有用于遥控机器人工作的控制箱。优选地，两个所述工作臂内部设有X射线连接架组件，两个所述工作臂通过X射线连接架组件与X射线机电性连接，其电线走在机器内部。本技术的有益效果：1、通过设置升降机构，可以使升降臂在电机的驱动下带动探伤机器人的X射线机转动(可升降，可转动)，进而可以实现主动对焦，提高了工人的工作效率；2、通过设置双臂，可以在两只手臂的交错使用下快速完成探伤作业，进而消除架机对焦的高强度劳动，提高了探伤机器人的探伤效率。附图说明图1为本技术提出的一种基于X射线机的双臂双机轮式行走探伤机器人的结构示意图；图2为本技术提出的一种基于X射线机的双臂双机轮式行走探伤机器人的结俯视图。图中：1升降臂、2X射线机、3工作臂、4小臂、5延伸臂、6臂肩、7控制箱、8轮式行走机底座、9支撑板、10电机轴、11转轮、12第一转动关节、13第二转动关节。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。参照图1-2，一种基于X射线机的双臂双机轮式行走探伤机器人，包括对称设置于合适位置的轮式行走机底座8，两个轮式行走机底座8的之间设有支撑板9，支撑板9的上端设有用于驱动探伤机器人双臂升降的升降臂1，升降臂1的内部设有用于提供动力的第一驱动机构，升降臂1的外侧设有与第一驱动机构配合的转动机构，轮式行走机底座8的内部设有用于驱动机器人行走的第二驱动机构。本技术中，第一驱动机构包括设置于升降臂1内部的第一电机，第一电机的输出轴末端固定连接有电机轴10，电机轴10的末端固定连接有转轮11，升降臂1的上部设有激光测距传感器。具体的，转动机构包括对称设置于转轮11外缘的臂肩6，两个臂肩6的前端均分别设有延伸臂5，升降臂1的两侧均分别设有小臂4，支撑板的上方对称设有工作臂3，两个小臂4的下端与两个延伸臂5的前端均分别通过两个第二转动关节13转动连接，两个小臂4的上端与两个工作臂3的末端均分别通过两个第一转动关节12转动连接，两个工作臂3的前端均分别设有用于对焦的X射线机2，两个所述X射线机2均分别设有发射窗口，可以使X射线机2更易调节射线机发射窗口与被测对象之间的角度和距离，进而快速完成探伤作业，提高了探伤机器人的探伤效率。具体的，第二驱动机构包括分别设置于两个轮式行走机底座8内部的第二电机，两个第二电机的输出轴末端通过同步皮带连接有减速机，两个轮式行走机底座的下端均分别对称设有两个车轮，减速机的输出轴末端通过连接同步轴与多个车轮连接，可以使多个车轮在第二电机的驱动下转动，进而带动探伤机器人行走。具体的，轮式行走机底座8的上端设有用于遥控机器人工作的控制箱7，两个工作臂3内部设有X射线连接架组件，两个工作臂3通过X射线连接架组件与X射线机2电性连接，可以使工人仅通过控制箱7就能控制探伤机器人完成探伤工作，进而提高了工人的工作效率。本技术使用时，先将两个轮式行走机底座8分别固定在合适的位置，然后在开始探伤作业时，只需启动电脑来控制控制箱7，使控制箱7内部的信号通过电路输送至升降臂1内部的激光测距传感器，激光测距传感器感测定好目标距离后，将信号重新反馈至控制箱7中，随后控制箱7内部的电信号输送至轮式行走机底座8中的第二电机，第二电机开始启动，使得第二电机的输出轴末端固定连接的传动装置运转，进而使得探伤机器人行走，当行走到目标地点时，控制箱7内部的电信号通过线路输送至第一电机，进而使得与电机轴10末端固定连接的转轮11通过转动带动臂肩6移动，即可带动X射线机2工作。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于X射线机的双臂双机轮式行走探伤机器人，包括对称设置于合适位置的轮式行走机底座(8)，其特征在于，所述轮式行走机底座(8)的之间设有支撑板(9)，所述支撑板(9)的上端设有用于驱动探伤机器人双臂升降的升降臂(1)，所述升降臂(1)的内部设有用于提供动力的第一驱动机构，所述升降臂(1)的外侧设有与第一驱动机构配合的转动机构，所述轮式行走机底座(8)的内部设有用于驱动机器人行走的第二驱动机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于X射线机的双臂双机轮式行走探伤机器人，包括对称设置于合适位置的轮式行走机底座(8)，其特征在于，所述轮式行走机底座(8)的之间设有支撑板(9)，所述支撑板(9)的上端设有用于驱动探伤机器人双臂升降的升降臂(1)，所述升降臂(1)的内部设有用于提供动力的第一驱动机构，所述升降臂(1)的外侧设有与第一驱动机构配合的转动机构，所述轮式行走机底座(8)的内部设有用于驱动机器人行走的第二驱动机构。


2.根据权利要求1所述的一种基于X射线机的双臂双机轮式行走探伤机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括设置于升降臂(1)内部的第一电机，所述第一电机的输出轴末端固定连接有电机轴(10)，所述电机轴(10)的末端固定连接有转轮(11)，所述升降臂(1)的上部设有激光测距传感器。


3.根据权利要求2所述的一种基于X射线机的双臂双机轮式行走探伤机器人，其特征在于，所述转动机构包括对称设置于转轮(11)外缘的臂肩(6)，两个所述臂肩(6)的前端均分别设有延伸臂(5)，所述升降臂(1)的两侧均分别设有小臂(4)，所述支撑板的上方对称设有工作臂(3)，两个所述小臂(4)的下端与两个延伸臂(5)的前端均分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡多能，胡多传，杨雷，王海燕，刘建礼，
申请(专利权)人：宣城智新机电科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34