基于X射线机的智能探伤机器人制造技术

本实用新型专利技术的目的是提供一种稳定性好、定位精度高且适用范围广的基于X射线机的智能探伤机器人，臂杆的前端通过第一关节轴与连接臂的一端连接、连接臂的另一端通过第二关节轴与X射线机连接，第一、二关节轴中至少有一个为球头万向轴节，X射线机前端设置有第一视觉传感器，第一视觉传感器检测焊缝位置信号并将信号传送给终端控制模块，远离X射线机所在侧的行走机构上布置减速箱和电机。X射线机能够避开待测焊缝周边的物体而直接凸伸至待测焊缝所在处，且两个关节轴至少有一个为球头万向轴节，从而保证X射线机可转动至任意角度对准焊缝并进行探伤拍摄，同时通过配重结构布置，保证整个装置稳定性好，进而确保定位精度。

【技术实现步骤摘要】
基于X射线机的智能探伤机器人
本技术涉及探伤检测设备
，具体涉及一种基于X射线机的智能探伤机器人。
技术介绍
射线探伤是压力容器、造船、锅炉等设备制造过程中常用的无损检测方法之一，特别是在压力容器制造过程中的焊缝探伤中，目前主要采用人工检测的方法，存在工作效率低、影响后续工作进度、劳动强度大和对人体有伤害等缺点。鉴于技术人员的努力，名称为“一种射线焊缝探伤装置”(申请号201811247871.8)的文献提供了以下技术方案：包括由下向上依次设置的行走机构、升降机构以及旋转机构，行走机构通过四个行走轮带动机器人整体式移动，升降机构通过剪刀式升降结构带动机器人在铅垂方向作升降运动，旋转机构通过蜗轮蜗杆和滚筒带动X射线探伤机的水平旋转和竖直(手动)翻滚动作。上述方案有以下几点缺陷，一、四个行走轮带动机器人整体式移动，灵活性差，位置定位精度差；二、X射线探伤机安装在剪刀式升降结构的上方，对被测对象的结构尺寸要求高，严重限制了机器人的适用范围；三、X射线探伤机在水平旋转和竖直翻滚时，由于X射线探伤机自身以及附件的重量，焊缝探伤装置使得整个焊本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于X射线机的智能探伤机器人，包括行走机构(10)，其特征在于：行走机构(10)上水平布置有臂杆(21)，臂杆(21)的前端通过第一关节轴(22)与连接臂(23)的一端连接、连接臂(23)的另一端通过第二关节轴(24)与X射线机(25)连接，第一、二关节轴(22、24)中至少有一个为球头万向轴节，X射线机(25)前端设置有第一视觉传感器(26)，第一视觉传感器(26)检测焊缝位置信号并将信号传送给终端控制模块(30)，远离X射线机(25)所在侧的行走机构(10)上布置有配重块(13)。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于X射线机的智能探伤机器人，包括行走机构(10)，其特征在于：行走机构(10)上水平布置有臂杆(21)，臂杆(21)的前端通过第一关节轴(22)与连接臂(23)的一端连接、连接臂(23)的另一端通过第二关节轴(24)与X射线机(25)连接，第一、二关节轴(22、24)中至少有一个为球头万向轴节，X射线机(25)前端设置有第一视觉传感器(26)，第一视觉传感器(26)检测焊缝位置信号并将信号传送给终端控制模块(30)，远离X射线机(25)所在侧的行走机构(10)上布置有配重块(13)。


2.根据权利要求1所述的基于X射线机的智能探伤机器人，其特征在于：第一、二关节轴(22、24)均为球头万向轴节，X射线机(25)的后端通过连接器(27)与工作臂(28)连接，工作臂(28)通过第二关节轴(24)与连接臂(23)铰接，配重块(13)由用于驱动行走机构(10)运动的减速箱和电机构成。


3.根据权利要求1或2所述的基于X射线机的智能探伤机器人，其特征在于：行走机构(10)上设置有机架(41)，机架(41)上设置有升降臂(42)，动力驱动升降臂(42)作升降动作，臂杆(21)设置在升降臂(42)的下端，升降臂(42)的杆芯所在面与行走机构(10)的中心面偏心布置且升降臂(42)的杆芯远离X射线机(25)所在侧布置。


4.根据权利要求1或2所述的基于X射线机的智能探伤机器人，其特征在于：行走机构(10)上设置有立臂(51)，臂杆(21)设置在立臂(51)上，动力驱动臂杆(21)沿立臂(51)作升降运动，立臂(51)的杆芯所在面与行走机构(10)的中心面偏心布置且立臂(51)的杆芯远离X射线机(25)所在侧布置。


5.根据权利要求3所述的基于X射线机的智能探伤机器人，其特征在于：机架(41)为龙门式结构且相对于行走机构(10)的中心面对称布置，两侧的机架半体上端由上支撑平台(43)连为一体，升降臂(42)连接在上支撑平台(43)上，升降臂(42)的杆芯所在面与上支撑平台(43)的中心面偏心布置且升降臂(42)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡多能，杨雷，
申请(专利权)人：宣城智新机电科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34