控制方法和计算装置制造方法及图纸

提供能够根据设置角度计算适当的伺服参数的控制方法和计算装置。控制方法的特征在于，具有：输入步骤，输入与具备机械臂和驱动部的机器人的所述机械臂的设置角度相关的信息，所述机械臂具有臂，所述驱动部具有驱动所述臂的伺服电机；以及计算步骤，基于第一伺服参数和第二伺服参数计算与所述机械臂的所述设置角度对应的第三伺服参数，所述第一伺服参数与所述机械臂的第一设置角度下的设置对应，所述第二伺服参数与所述机械臂的不同于所述第一设置角度的第二设置角度下的设置对应。

【技术实现步骤摘要】
控制方法和计算装置
本专利技术涉及控制方法和计算装置。
技术介绍
近年来，工厂由于人工费高涨或人材不足而通过各种机器人或该机器人周边设备实现了用人手进行的作业的自动化。例如，在专利文献1中公开了具有配置作业对象物的工作台和设置在工作台侧面的机器人的生产系统。专利文献1所记载的机器人配置在台车上，机械臂从台车上对作业对象物进行组装或者加工等作业。另外，例如由于台车的高度或工作台的高度的不同，而有可能发生机械臂无法达到工作台上的作业对象物。为了解决这种问题，考虑以倾斜的状态设置机器人。专利文献1：日本特开2017-74631号公报但是，现有技术中是假定将机器人设置于水平面来使用的伺服参数，因此，在机器人倾斜的状态下，不再是最佳值。其结果是，机械臂的驱动性能下降。
技术实现思路
本应用例的控制方法的特征在于，具有：输入步骤，输入与具备机械臂和驱动部的机器人的所述机械臂的设置角度相关的信息，所述机械臂具有臂，所述驱动部具有驱动所述臂的伺服电机；以及计算步骤，基于第一伺服参数和第二伺服参数，计算与所述机械臂的所述设置角度对应的第三伺服参数，所述第一伺服参数与所述机械臂的第一设置角度下的设置对应，所述第二伺服参数与所述机械臂的不同于所述第一设置角度的第二设置角度下的设置对应。本应用例的计算装置的特征在于，具备：输入部，输入与具备机械臂和驱动部的机器人的所述机械臂的设置角度相关的信息，所述机械臂具有臂，所述驱动部具有驱动所述臂的伺服电机；以及计算部，基于第一伺服参数和第二伺服参数计算与所述机械臂的所述设置角度对应的第三伺服参数，所述第一伺服参数与所述机械臂的第一设置角度下的设置对应，所述第二伺服参数与所述机械臂的不同于所述第一设置角度的第二设置角度下的设置对应。本应用例的计算装置的特征在于，具备：输入部，输入与具备机械臂、驱动部以及力检测部的机器人的所述机械臂的设置角度相关的信息，所述机械臂具有臂，所述驱动部具有驱动所述臂的伺服电机，所述力检测部检测施加到所述机械臂的力；以及计算部，根据所述输入部的输入结果，计算驱动所述伺服电机时使用的伺服参数和在所述力检测部的检测值的校正中使用的力检测参数中的至少一方。附图说明图1是示出具备本专利技术的计算装置的第一实施方式的机器人系统的侧视图。图2是图1所示的机器人系统的框图。图3是图1所示的力检测部的纵剖视图。图4是图3中A-A线剖视图。图5是示出图1所示的机器人和机器人控制装置的主要部位的控制框图。图6是示出按第一设置角度设置的机器人主体的侧视图。图7是示出按第二设置角度设置的机器人主体的侧视图。图8是图1所示的输入装置的显示画面的局部放大图。图9是用于说明图1所示的计算装置所进行的控制动作的流程图。图10是示出本专利技术的计算装置的第二实施方式所具备的输入装置的显示画面的图。图11是用于说明本专利技术的计算装置的第二实施方式所进行的控制动作的流程图。附图标记说明1…机器人，2…移动体，3…指令装置，4…机器人控制装置，5…力检测部，5A…驱动部，5B…驱动部，5C…驱动部，5D…驱动部，5E…驱动部，5F…驱动部，6…输入装置，9…计算装置，10…机械臂，10A…机器人主体，11…臂，12…臂，13…臂，14…臂，15…臂，16…臂，17…末端执行器，18…倾斜构件，20…移动机构，21…前轮，22…后轮，23…驱动轮，31…CPU，32…存储部，33…通信部，34…输入部，41…CPU，42…存储部，43…通信部，51…第一板，52…第二板，53…筒状部，54A…元件，54B…元件，54C…元件，54D…元件，60…显示画面，61…设置角度输入部，62…决定按钮，63…适当伺服参数计算按钮，64…适当力检测参数计算按钮，100…机器人系统，110…基座，181…倾斜面，411…位置前馈控制部，412…位置控制部，413…速度控制部，414…积分器，415…电机驱动器，416…加减法器，417…加减法器，510…电机，520…制动器，530…编码器，Fua…力，Fub…力，Fuc…力，Fud…力，Fza…力，Fzb…力，Fzc…力，Fzd…力，θ…设置角度。具体实施方式以下，基于附图所示的优选实施方式详细说明本专利技术的控制方法和计算装置。＜第一实施方式＞图1是示出具备本专利技术的计算装置的第一实施方式的机器人系统的侧视图。图2是图1所示的机器人系统的框图。图3是图1所示的力检测部的纵剖视图。图4是图3中A-A线剖视图。图5是示出图1所示的机器人和机器人控制装置的主要部位的控制框图。图6是示出按第一设置角度设置的机器人主体的侧视图。图7是示出按第二设置角度设置的机器人主体的侧视图。图8是图1所示的输入装置的显示画面的局部放大图。图9是用于说明图1所示的计算装置所进行的控制动作的流程图。另外，在图1、图6以及图7中，为了便于说明，作为相互正交的三个轴，图示出x轴、y轴以及z轴。另外，以下将与x轴平行的方向也称为“x轴方向”，将与y轴平行的方向也称为“y轴方向”，将与z轴平行的方向也称为“z轴方向”。另外，以下将图示出的各箭头的前端侧称为“+(正)”或“正”，将基端侧称为“-(负)”或“负”。另外，为了便于说明，将+z轴方向、即上侧也称为“上”或“上方”，将-z轴方向、即下侧也称为“下”或“下方”。另外，图1中的z轴方向、即将上下方向设为“铅垂方向”，将x轴方向及y轴方向、即左右方向设为“水平方向”。图1所示的机器人系统100例如用于电子部件及电子设备等工件的保持、输送、组装以及检查等作业。图1及图2所示的机器人系统100例如是用于电子部件及电子设备等工件的保持、输送、组装以及检查等作业的装置。机器人系统100具备：机器人1、机器人控制装置4、移动体2、对机器人1指令动作程序的指令装置3、以及输入装置6。另外，机器人1与指令装置3能够通过有线或者无线进行通信，该通信可以经由诸如互联网那样的网络来进行。另外，如后所述，由指令装置3的CPU31和输入部34构成计算装置9。图1所示的机器人1是所谓的六轴垂直多关节机器人，具有基座110、连接到基座110的机械臂10、力检测部5以及倾斜构件18。基座110支撑机械臂10。基座110具有箱体，在该箱体的内部例如内置有驱动机械臂10的驱动装置、机器人控制装置4等。此外，机器人控制装置4也可以配置在基座110的外侧。图1所示的机械臂10，其基端连接到力检测部5，具有作为多个臂的臂11、臂12、臂13、臂14、臂15以及臂16。这些臂11～臂16从基端向顶端该按顺序被连结。各臂11～臂16能够相对于相邻的臂或基座110转动。另外，如图1及图2所示，机器人1具有：驱动部5A，其使臂11相对于基座110转动；驱动部5B，其使臂12相对于臂11转动；驱动部5C，其使臂13相对于臂12转动；驱动部5D，其使臂14相对于臂13转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制方法，其特征在于，具有：/n输入步骤，输入与具备机械臂和驱动部的机器人的所述机械臂的设置角度相关的信息，所述机械臂具有臂，所述驱动部具有驱动所述臂的伺服电机；以及/n计算步骤，基于第一伺服参数和第二伺服参数，计算与所述机械臂的所述设置角度对应的第三伺服参数，所述第一伺服参数与所述机械臂的第一设置角度下的设置对应，所述第二伺服参数与所述机械臂的不同于所述第一设置角度的第二设置角度下的设置对应。/n

【技术特征摘要】
20191031 JP 2019-1983911.一种控制方法，其特征在于，具有：
输入步骤，输入与具备机械臂和驱动部的机器人的所述机械臂的设置角度相关的信息，所述机械臂具有臂，所述驱动部具有驱动所述臂的伺服电机；以及
计算步骤，基于第一伺服参数和第二伺服参数，计算与所述机械臂的所述设置角度对应的第三伺服参数，所述第一伺服参数与所述机械臂的第一设置角度下的设置对应，所述第二伺服参数与所述机械臂的不同于所述第一设置角度的第二设置角度下的设置对应。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
在将所述第一伺服参数设为K1、将所述第二伺服参数设为K2、将所述第三伺服参数设为K0、将所述机械臂的设置角度设为θ时，
在所述计算步骤中，运算K0＝K1-(K1-K2)×sinθ。


3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，
所述伺服参数包含位置前馈增益、位置控制增益以及速度控制增益，
在所述计算步骤中，计算所述位置前馈增益、所述位置控制增益以及所述速度控制增益中的任一个。

【专利技术属性】
技术研发人员：清泽勇贵，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP