一种自然导航AGV小车制造技术

本发明专利技术提供了一种自然导航AGV小车，包括一车架、一顶升装置、两舵轮驱动装置、一自动充电装置、两传感器、一控制主板、及一SLAM导航定位模块；顶升装置包括顶升板、直流无刷电机、电动推杆、旋转板和光电传感器；舵轮驱动装置分别设置于所述底盘中部的左右两侧；两传感器分别设置于车架的前后两侧；控制主板设置于所述车架内，并连接控制顶升装置、舵轮驱动装置及自动充电装置；SLAM导航定位模块设置于控制主板上并连接两传感器。本发明专利技术在于提供一种自然导航AGV小车，其结构简单，无需不用预先铺设任何轨道，完全依靠使用环境来导航定位，操作方便灵活，运输效率高，且负载量大，平稳性佳及顶升位置精度高。

【技术实现步骤摘要】
一种自然导航AGV小车
本专利技术涉及一种AGV小车
，尤其涉及一种SLAM自然导航AGV小车。
技术介绍
经过这几年的快速发展，AGV已经是自动化行业众所周知的了。从2015年受宠的磁条导航、磁钉导航、惯性导航(二维码)，到现在流行的激光导航，短短几年时间，AGV导航技术快速迭代发展。其中激光无轨导航因为不需要在地面铺设磁条、标志物而大受欢迎，激光无轨导航分为反射板导航和基于环境自然导航。激光反光板导航的精度高，但前期需要反复进行位置定位，施工周期长、成本高。而基于环境自然导航使用的是最先进的导航方式激光雷达+SLAM(同步定位与地图构建)的定位导航技术，在未知环境中进行自主定位和导航，SLAM表示在不具备周围环境信息的前提下，让移动机器人在运动过程中根据自身携带的传感器和对周围环境的感知进行自身定位，同时增量式构建周围环境地图。AGV小车在物流运输过程中需要通过自动控制实现货物的顶升和放下以及车体的变向，而现有的AGV小车的旋转顶升装置在承载能力、平稳性和顶升位置的精度上还有待改进。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题，在于提供一种自然导航AGV小车，其结构简单，无需不用预先铺设任何轨道，完全依靠使用环境来导航定位，操作方便灵活，运输效率高，且负载量大，平稳性佳及顶升位置精度高。本专利技术是这样实现的：一种自然导航AGV小车，包括一车架，顶部具有一顶盖，底部具有一底盘，所述底盘下方的四个角分别安装有从动轮；一顶升装置，包括顶升板、直流无刷电机、电动推杆、旋转板和光电传感器，所述直流无刷电机的输出端穿设所述顶升板并设有第一齿轮，所述电动推杆的输出端通过铰链支撑座连接于所述顶升板的底面中部，所述顶升板的底面四个角分别通过导向轴支座设有导向轴，所述导向轴的外侧套设有直线轴承，该直线轴承固定连接所述车架；所述顶升板的顶面中部设有一台阶轴，所述台阶轴上可相对转动地套设第二齿轮，且该第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述旋转板固定于所述第二齿轮顶面，所述第二齿轮底面固定有一传感器遮片，所述光电传感器设置于所述顶升板顶面且位于所述第二齿轮的一侧且与所述传感器遮片相对应；两舵轮驱动装置，分别设置于所述底盘中部的左右两侧；一自动充电装置，包括有两个分别设置于车架内部前后两侧的蓄电池、设置于所述车架前侧的充电刷块和设置于墙面的充电板，所述蓄电池与所述充电刷块电连接，并为所述顶升装置、所述舵轮驱动装置供电；两外部传感器，分别设置于所述车架的前后两侧；一控制主板，设置于所述车架内，并连接控制所述顶升装置、所述舵轮驱动装置及所述自动充电装置；及一SLAM导航定位模块，设置于所述控制主板上，并连接两所述外部传感器。进一步的，所述外部传感器包括有两个激光雷达和四个摄像头，两个所述激光雷达分别安装于车架前后两侧的对角上，且所述车架的前后两侧分别设有两个所述摄像头。本专利技术的优点在于：通过设置SLAM导航定位模块7运用在AGV小车上，可以不用预先铺设任何轨道，完全依靠使用环境来导航定位，使其更加灵活和方便，以节约人工，提高物料运输效率，方便工厂生产线的升级改造和导航路线的变更，实时避障，环境适应能力强，更好地实现多AGV小车的协调控制，提高了施工和生产效率；通过设置顶升装置可实现货物的顶升和放下，且负载量大，平稳性佳及顶升位置精度高；通过设置舵轮驱动装置可驱动AGV小车的变向；通过设置自动充电装置，可实现AGV小车的自动充电和为AGV小车提供电源；通过设置传感器可实现AGV小车获取的环境信息增量式的构建环境地图。附图说明下面参照附图结合实施例对本专利技术作进一步的说明。图1为本专利技术一种自然导航AGV小车的结构示意图。图2为本专利技术一种自然导航AGV小车的底部结构示意图。图3为本专利技术一种自然导航AGV小车内部结构示意图。图4为本专利技术顶升装置的结构示意图一。图5为本专利技术顶升装置的结构示意图二。图6为本专利技术一种自然导航AGV小车控制原理图。附图说明：AGV小车100，车架1、顶盖11、底盘12、从动轮13、顶升装置2、顶升板21、直流无刷电机22、电动推杆23、铰链支撑座231、旋转板24、光电传感器25、传感器遮片251、第一齿轮26、导向轴27、导向轴支座271、直线轴承272、滚珠轴承28、台阶轴281、第二齿轮29、舵轮驱动装置3、自动充电装置4、蓄电池41、外部传感器5、激光雷达51、摄像头52、控制主板6、SLAM导航定位模块7。具体实施方式请参阅图1至图6所示，本专利技术一种自然导航AGV小车100，包括一车架1、一顶升装置2、两舵轮驱动装置3、一自动充电装置4、两外部传感器5、一控制主板6及一SLAM导航定位模块7。所述车架1的顶部具有一顶盖11，底部具有一底盘12，所述底盘12下方的四个角分别安装有从动轮13。所述顶升装置2包括顶升板21、直流无刷电机22、电动推杆23、旋转板24和光电传感器25，所述直流无刷电机22的输出端穿设所述顶升板21并设有第一齿轮26，所述电动推杆23的输出端通过铰链支撑座231连接于所述顶升板21的底面中部，所述顶升板21的底面四个角分别通过导向轴支座271设有导向轴27，所述导向轴27的外侧套设有直线轴承272，该直线轴承272固定连接所述车架上，且所述导向轴27可相对所述直线轴承272做上下运动；所述顶升板21的顶面中部设有一台阶轴281，所述台阶轴281上可相对转动地套设第二齿轮29，且该第二齿轮29与所述第一齿轮26啮合，优选的所述台阶轴281上安装有滚珠轴承28，所述第二齿轮29套设在所述滚珠轴承28外侧并与所述第一齿轮26啮合；所述旋转板24固定于所述第二齿轮29顶面，所述第二齿轮29底面固定有一传感器遮片251，所述光电传感器25设置于所述顶升板21顶面且位于所述第二齿轮29的一侧，并与所述传感器遮片251相对应。所述舵轮驱动装置3分别设置于所述底盘12中部的左右两侧，并驱动所述从动轮13运动。所述自动充电装置4包括有两个分别设置于车架1内部前后两侧的蓄电池41、设置于所述车架1前侧的充电刷块(未图示)和设置于墙面的充电板(未图示)，所述蓄电池41与所述充电刷块电连接，控制主板6通过控制自动充电装置4为AGV小车100自动充电；所述蓄电池41均为并为所述顶升装置2、所述舵轮驱动装置3供电，所述外部传感器5分别设置于所述车架1的前后两侧。所述外部传感器5包括有两个激光雷达51和四个摄像头52，两个所述激光雷达51分别安装于车架1前后两侧的对角上，且所述车架1的前后两侧分别设有两个所述摄像头52。所述控制主板6设置于所述车架1内，并连接控制所述顶升装置2、所述舵轮驱动装置3及所述自动充电装置4；所述SLAM导航定位模块7设置于所述控制主板6上并连接两所述外部传感器5。工作原理：所述控制主板6用以接受AGV小车的调度指令并执行相应指令；通过外部传感器5的360°全方位激光扫描测距检测AGV小本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自然导航AGV小车，其特征在于：包括/n一车架，顶部具有一顶盖，底部具有一底盘，所述底盘下方的四个角分别安装有从动轮；/n一顶升装置，包括顶升板、直流无刷电机、电动推杆、旋转板和光电传感器，所述直流无刷电机的输出端穿设所述顶升板并设有第一齿轮，所述电动推杆的输出端通过铰链支撑座连接于所述顶升板的底面中部，所述顶升板的底面四个角分别通过导向轴支座设有导向轴，所述导向轴的外侧套设有直线轴承，该直线轴承固定连接所述车架；所述顶升板的顶面中部设有一台阶轴，所述台阶轴上可相对转动地套设第二齿轮，且该第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述旋转板固定于所述第二齿轮顶面，所述第二齿轮底面固定有一传感器遮片，所述光电传感器设置于所述顶升板顶面且位于所述第二齿轮的一侧且与所述传感器遮片相对应；/n两舵轮驱动装置，分别设置于所述底盘中部的左右两侧；/n一自动充电装置，包括有两个分别设置于车架内部前后两侧的蓄电池、设置于所述车架前侧的充电刷块和设置于墙面的充电板，所述蓄电池与所述充电刷块电连接，并为所述顶升装置、所述舵轮驱动装置供电；/n两外部传感器，分别设置于所述车架的前后两侧；/n一控制主板，设置于所述车架内，并连接控制所述顶升装置、所述舵轮驱动装置及所述自动充电装置；/n及一SLAM导航定位模块，设置于所述控制主板上，并连接两所述外部传感器。/n...

【技术特征摘要】
1.一种自然导航AGV小车，其特征在于：包括
一车架，顶部具有一顶盖，底部具有一底盘，所述底盘下方的四个角分别安装有从动轮；
一顶升装置，包括顶升板、直流无刷电机、电动推杆、旋转板和光电传感器，所述直流无刷电机的输出端穿设所述顶升板并设有第一齿轮，所述电动推杆的输出端通过铰链支撑座连接于所述顶升板的底面中部，所述顶升板的底面四个角分别通过导向轴支座设有导向轴，所述导向轴的外侧套设有直线轴承，该直线轴承固定连接所述车架；所述顶升板的顶面中部设有一台阶轴，所述台阶轴上可相对转动地套设第二齿轮，且该第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述旋转板固定于所述第二齿轮顶面，所述第二齿轮底面固定有一传感器遮片，所述光电传感器设置于所述顶升板顶面且位于所述第二齿轮的一侧且与所述传感器遮片相对应；

【专利技术属性】
技术研发人员：曾琦，蔡小龙，林伟勇，蔡跃祥，唐锋，
申请(专利权)人：福建宏泰智能工业互联网有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35