车辆用制动系统技术方案

本发明专利技术涉及车辆用制动系统，其课题在于提高搭载于具备将驱动力赋予车辆的电动马达的车辆的车辆用制动系统的实用性。使车辆用制动系统(14)的控制器(60)执行为了减轻车辆停止时的车身的摇晃而在车辆即将停止之前减弱制动力的停止时摇晃减轻控制，并且，不是依据由车轮速度传感器(78)检测的车轮转速来进行该停止时摇晃减轻控制，而是基于依据由驱动车辆的电动马达(26)所具有的马达旋转角传感器(40)检测的马达转速而感测到的车辆行驶速度来执行该停止时摇晃减轻控制。由于利用依据检测精度高的马达旋转角传感器的车辆行驶速度，因此，即使是在车辆行驶速度变得相当低之后执行的停止时摇晃减轻控制，也能提高该控制的控制精度。

【技术实现步骤摘要】
车辆用制动系统
本专利技术涉及搭载于具备将驱动力赋予车轮的电动马达的车辆的车辆用制动系统。
技术介绍
为了减轻车辆停止时的车身的摇晃，例如，如下述专利文献所记载的那样，在车辆即将停止之前，制动装置进行使赋予车轮的制动力减弱的控制(以下，有时称为“停止时摇晃减轻控制”)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007－320475号公报停止时摇晃减轻控制是基于车辆行驶速度(以下，有时称为“车速”)来进行的。在车辆中，例如，为了执行ABS控制(防抱死控制)等，设有用于检测车轮转速(以下，有时称为“车轮速度”)的车轮速度传感器，在上述专利文献所记载的车辆用制动系统中，设为依据由车轮速度传感器检测到的车轮速度来感测车速，并基于该感测到的车速来执行停止时摇晃减轻控制。然而，通过车轮速度传感器获得的车轮速度的检测精度比较低，依据该车轮速度而感测的车速(是指依据直接检测到的车轮速度而感测到的车速，以下，有时称为“车轮转速依据行驶速度”。)的感测精度也低。因此，在基于依据车轮速度而感测到的车速来执行在车辆即将停止之前执行的、就是说在车速相当低的状态下执行的停止时摇晃减轻控制的情况下，该控制的精度也变低。本专利技术是鉴于这样的实际情况而完成的，其课题在于提供一种能执行高精度的停止时摇晃减轻控制的车辆用制动系统。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术的车辆用制动系统搭载于具备将驱动力赋予车轮的电动马达(以下，有时称为“驱动马达”)的车辆，该车辆用制动系统被配置为基于依据该电动马达的转速(以下，有时称为“马达转速”)而感测到的车速来执行停止时摇晃减轻控制。专利技术效果后文将详细说明，对于电动汽车、混合动力汽车等所具备的驱动马达，为了检测马达转速、该马达的旋转角(电角度)而具备旋转变压器、编码器等马达旋转角传感器。该马达旋转角传感器的马达旋转角的检测精度比较高，该驱动马达经由驱动力传递机构连结于车轮，因此，如果依据基于马达旋转角传感器的检测信号而检测到的马达转速来感测车速，则该车速(以下，有时称为“马达转速依据行驶速度”)的感测精度比较高。因此，根据本专利技术的车辆用制动系统，因为基于马达转速依据行驶速度来执行停止时摇晃减轻控制，所以该停止时摇晃减轻控制的控制精度高。专利技术的方案以下，举例示出几个与本申请专利技术关联的车辆用制动系统的方案，对它们进行说明。各方案与权利要求同样地以划分为项、对各项标注编号、根据需要引用其他项的编号的形式进行记载。这仅是为了使本申请专利技术易于理解，并不旨在将构成本申请专利技术的车辆用制动系统的构成要素的组合限定于以下的各项所记载的内容。就是说，本申请专利技术的车辆用制动系统应该参考各项所附带的记载、实施例的记载等来解释，只要遵循该解释，在各项的方案中进一步附加了其他构成要素的方案以及从各项的方案中删除了某些构成要素的方案都可以成为本申请专利技术的车辆用制动系统的一个方案。(1)一种车辆用制动系统，搭载于具备将驱动力赋予车轮的电动马达的车辆，其中，所述车辆用制动系统具备对车轮赋予制动力的制动装置和控制该制动力的制动控制器，该制动控制器被配置为：基于作为依据所述电动马达的转速而感测到的车辆行驶速度的马达转速依据行驶速度来执行停止时摇晃减轻控制，该停止时摇晃减轻控制是为了减轻车辆停止时的车身的摇晃而在车辆即将停止之前减弱制动力的控制。本方案是基本的方案，根据本方案，如先前所说明的那样，因为基于马达转速依据行驶速度来执行停止时摇晃减轻控制，所以该停止时摇晃减轻控制的控制精度高。搭载有本方案的车辆用制动系统的车辆不限定于仅由上述电动马达驱动的车辆即所谓的电动汽车，也可以是以上述电动马达和发动机这两方为驱动源的车辆即混合动力车辆。此外，上述制动装置不限定于将与工作液的压力对应的大小的制动力赋予车轮的液压式制动装置，例如也可以是被配置为通过电动马达产生的力将摩擦构件按压至与车轮一起旋转的旋转体的制动装置即电动制动装置。需要说明的是，理想的是，制动装置是不依据驾驶员对制动操作构件进行操作的力地产生制动力并能对该产生的制动力的大小进行电子控制的制动装置，即所谓的线控型的制动装置。上述电动马达的转速即驱动马达的转速基于该驱动马达为了控制向该驱动马达的通电而具有的旋转变压器、编码器等马达旋转角传感器来检测即可，通过利用这样的马达旋转角传感器，能以高精度来检测驱动马达的转速。因此，根据上述马达转速依据行驶速度，即使在车辆即将停止之前，就是说，即使在车辆行驶速度相当低时，也能准确地感测该车辆行驶速度。需要说明的是，在本方案中，对于被制动装置赋予制动力的车轮，也可以不必被赋予由电动马达产生的驱动力。例如，在搭载有本方案的车辆用制动系统的车辆是在前后左右具有四个车轮的车辆的情况下，制动力被赋予所有四个车轮，但也可以是仅两个前轮被设为驱动轮，从而将由电动马达产生的驱动力仅赋予该两个前轮。就停止时摇晃减轻控制中的制动力的减弱方法而言，例如，理想的是，在停止时摇晃减轻控制中所赋予的制动力逐渐减弱。可以认为赋予车辆的制动力与车辆的减速度是等价的，因此，换言之，理想的是，停止时摇晃减轻控制以车辆的减速度逐渐变低的方式来执行。(2)根据(1)项所述的车辆用制动系统，其中，该车辆用制动系统具备由驾驶员操作的制动操作构件，所述制动控制器执行将与所述制动操作构件的操作对应的大小的制动力赋予车轮的制动操作依据控制，并且代替该制动操作依据控制而执行所述停止时摇晃减轻控制。本方案是附加了关于在停止时摇晃减轻控制被执行之前由制动控制器执行的控制的限定的方案，就是说，简单而言，是附加了关于由制动控制器执行的通常的控制的限定的方案。在制动操作依据控制中，具体而言，例如，如果上述制动装置是液压制动装置，则基于作为制动操作构件的一种的制动踏板的操作量、操作力来控制被供给至制动钳所具有的轮缸的工作液的液压，如果上述制动装置是电动制动装置，则基于作为制动操作构件的一种的制动踏板的操作量、操作力来控制被供给至对用于将垫块按压至盘形转子的活塞进行驱动的电动马达的电流。(3)根据(2)项所述的车辆用制动系统，其中，所述制动控制器以在所述制动操作依据控制中被赋予的制动力为设定制动力以下为前提来执行所述停止时摇晃减轻控制。本方案是附加了针对停止时摇晃减轻控制的执行的前提条件的方案。本来，在以避免危险等目的施加了紧急制动时等，执行停止时摇晃减轻控制的必要性低。通常，驾驶员在车辆通过制动操作而充分地进行了减速时松开该制动操作来使车辆停止。鉴于停止时摇晃减轻控制的执行在这样的车辆的停止中是有意义的，在本方案中，设为以制动力在某种程度上低为前提来执行停止时摇晃减轻控制。需要说明的是，如果鉴于制动力与车辆的减速度是等价的，则“制动力为设定制动力以下”这样的条件可以认为是“车辆的减速度为设定减速度以下”这样的条件。(4)根据(1)项至(3)项中任一项所述的车辆用制动系统，其中，所述制动控制器被配置为：在马达转速依据行驶速度成为设定车辆行驶速度以下的时间点开始所述停止时摇晃减轻控制。本方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆用制动系统，搭载于具备将驱动力赋予车轮的电动马达的车辆，其中，/n所述车辆用制动系统具备对车轮赋予制动力的制动装置和控制该制动力的制动控制器，/n该制动控制器被配置为：基于作为依据所述电动马达的转速而感测到的车辆行驶速度的马达转速依据行驶速度来执行停止时摇晃减轻控制，该停止时摇晃减轻控制是为了减轻车辆停止时的车身的摇晃而在车辆即将停止之前减弱制动力的控制。/n

【技术特征摘要】
20191031 JP 2019-1987981.一种车辆用制动系统，搭载于具备将驱动力赋予车轮的电动马达的车辆，其中，
所述车辆用制动系统具备对车轮赋予制动力的制动装置和控制该制动力的制动控制器，
该制动控制器被配置为：基于作为依据所述电动马达的转速而感测到的车辆行驶速度的马达转速依据行驶速度来执行停止时摇晃减轻控制，该停止时摇晃减轻控制是为了减轻车辆停止时的车身的摇晃而在车辆即将停止之前减弱制动力的控制。


2.根据权利要求1所述的车辆用制动系统，其中，
该车辆用制动系统具备由驾驶员操作的制动操作构件，
所述制动控制器执行将与所述制动操作构件的操作对应的大小的制动力赋予车轮的制动操作依据控制，并且代替该制动操作依据控制而执行所述停止时摇晃减轻控制。


3.根据权利要求2所述的车辆用制动系统，其中，
所述制动控制器以在所述制动操作依据控制中被赋予的制动力为设定制动力以下为前提来执行所述停止时摇晃减轻控制。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆用制动系统，其中，
所述制动控制器被配置为：在马达转速依据行驶速度成为设定车辆行驶速度以下的时间点开始所述停止时摇晃减轻控制。


5.根据权利要求1至4中任一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：山内洋司，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP