一种自动识别应急车道的系统和方法技术方案

本发明专利技术公开一种自动识别应急车道的方法及装置，包括1、统一车辆坐标系；2、实时监测电子地图输出的当前道路类型；3、判断是否为符合应急车道设立标准的类型；4、实时检测本车当前位置右侧是否存在护栏；5、实时检测本车当前位置右侧是否存在车道线类型为实线；6、若本车道右侧实线与右侧护栏之间组成应急车道，则根据本车道右侧实线与右侧护栏之间的距离计算出应急车道宽度；7、若应急车道宽度符合标准，则认为该车道为应急车道；8、输出应急车道判定结果。本发明专利技术通过合理的检测、判断、运算逻辑，综合多路传感器数据和ADS地图数据，准确识别驾应急车道位置，从而在自动驾驶ODD范围外的场景下，在驾驶员未及时接管车辆时，达到最小风险化状态。

【技术实现步骤摘要】
一种自动识别应急车道的系统和方法
：本专利技术涉及汽车智能驾驶
，具体涉及一种自动识别应急车道的系统和方法。
技术介绍
自动驾驶技术作为一项新技术，是汽车行业当前的热点，但由于现有的自动驾驶技术还未成熟，在自动驾驶汽车在遇到超出ODD范围的场景时，若本车在驾驶员无法及时接管车辆或者无接管能力时放弃控制权，会带来极大的公共安全和自身安全隐患，因此在ODD范围外的场景驾驶员未及时接管时，能够自动达到最小风险化状态是十分必要的。自动驾驶汽车能够自动识别应急车道，并且在本车出现驾驶员未及时接管车辆或者驾驶员无接管能力时，自动规划控制轨迹并将本车控制至相较安全的应急车道，确保人员和汽车安全。因此，无人驾驶系统算法能够快速且准确的识别应急车道并达到最小风险化状态就尤为重要。目前现有技术中还少有针对搭载ADS地图的自动驾驶系统解决此问题的可行方案，这是由于ADS地图无法准确定位当前所在车道，因此无法单一的根据ADS地图信息识别应急车道。
技术实现思路
针对现有技术存在不足，本专利技术的目的是提供一种自动识别应急车道的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动识别应急车道的方法，包括/n步骤1、统一车辆坐标系；/n步骤2、实时监测电子地图输出的当前道路类型；/n步骤3、若当前道路类型为符合应急车道设立标准的类型，则转至步骤4，否则转至步骤8；/n步骤4、实时检测本车当前位置右侧是否存在护栏，若存在，则转至步骤5，否则转至步骤8；/n步骤5、实时检测本车当前位置右侧是否存在车道线类型为实线，若存在，则转至步骤6，否则转至步骤8；/n步骤6、假设本车道右侧实线与右侧护栏之间组成应急车道，则根据本车道右侧实线与右侧护栏之间的距离计算出应急车道宽度；/n步骤7、若应急车道宽度符合标准，则认为该车道为应急车道，否则本车当前位置无应急车道；/n步骤...

【技术特征摘要】
1.一种自动识别应急车道的方法，包括
步骤1、统一车辆坐标系；
步骤2、实时监测电子地图输出的当前道路类型；
步骤3、若当前道路类型为符合应急车道设立标准的类型，则转至步骤4，否则转至步骤8；
步骤4、实时检测本车当前位置右侧是否存在护栏，若存在，则转至步骤5，否则转至步骤8；
步骤5、实时检测本车当前位置右侧是否存在车道线类型为实线，若存在，则转至步骤6，否则转至步骤8；
步骤6、假设本车道右侧实线与右侧护栏之间组成应急车道，则根据本车道右侧实线与右侧护栏之间的距离计算出应急车道宽度；
步骤7、若应急车道宽度符合标准，则认为该车道为应急车道，否则本车当前位置无应急车道；
步骤8、输出应急车道判定结果。


2.根据权利要求1所述的自动识别应急车道的方法，其特征在于，所述步骤2中，所述电子地图定位本车当前位置的道路类型，输出当前道路类型包括：城市快速路、高速路、城市主要道路、次要道路等道路类型；进一步所述电子地图为ADS地图。


3.根据权利要求1所述的自动识别应急车道的方法，其特征在于，所述步骤3中，若所述电子地图输出当前位置所在道路类型为城市快速路或者高速公路，则认为若当前道路类型为符合应急车道设立标准的类型。


4.根据权利要求1所述的自动识别应急车道的方法，其特征在于，所述步骤4中，实时检测本车当前位置右侧是否存在护栏，是采用雷达传感器检测本车当前位置两侧的信息，经过融合处理后识别是否存在护栏，以及护栏位置。


5.根据权利要求1所述的自动识别应急车道的方法，其特征在于，所述步骤5中，实时检测本车当前位置右侧是否存在车道线类型为实线的方法是：实时根据前摄像头和环视摄像头检测数据融合处理后输出的车道线信息监测本车当前位置右侧是否存在类型为实线的车道线，。


6.根据权利要求1所述的自动识别应急车道的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：王清，肖雄，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50