一种鞋模表面打磨轨迹生成方法、存储介质及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种鞋模表面打磨轨迹生成方法，其包括，获取鞋模的三维激光点云；根据三维激光点云生成鞋模三维网格数据；提取鞋模三维网格数据的顶面及侧面；根据顶面及侧面的数据规划打磨路径；对打磨路径进行检测优化。本发明专利技术还提供一种存储介质及一种鞋模表面打磨轨迹生成系统，本发明专利技术提供的鞋模表面打磨轨迹生成方法、存储介质及系统使得鞋模在尺寸上有差别时，摆脱对人工的依赖，提高生产效率，同时降低鞋底打磨的次品率，由数控程序控制机器人对鞋底自动打磨，实现全自动化的鞋底打磨。

【技术实现步骤摘要】
一种鞋模表面打磨轨迹生成方法、存储介质及系统
本专利技术涉及地表温度提取
，尤其涉及一种鞋模表面打磨轨迹生成方法、存储介质及系统。
技术介绍
在制鞋行业，为了方便给鞋底擦胶使其粘合鞋帮，需要对鞋底表面均匀打磨起毛。目前，大多数鞋厂都是采用人工打磨的方式，需要有经验的打磨工人手持鞋底，沿着高速转动的磨轮将鞋底的底面和侧面打磨起毛。这种传统的打磨方式不仅生产效率低，而且次品率高，打磨的质量主要取决于打磨工人的经验和状态，很不稳定，即便是同一个工人打磨出来的成品也不太一样。另一方面，高速转动的磨轮具有较强破坏力，人工打磨过程需要用手紧握鞋底贴近磨轮，具有一定危险性，而且打磨时会有大量的粉末飞出，对工人的身体健康也有损害。随着数字化生产技术在制鞋行业中的应用，机器人逐步应用到鞋底打磨工序中。目前打磨轨迹普遍采用手动示教的方法来获取，一定程度可以实现打磨工序的自动化。但这种半自动化的打磨方式在实际应用过程中，还是难以应对大批量的不同尺寸的鞋底打磨场景，而且即便是同尺寸的鞋底也有细微差别，导致仍然有较高的次品率。为了摆脱对人工的依赖，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种鞋模表面打磨轨迹生成方法，其特征在于，包括：/n获取鞋模的三维激光点云；/n根据三维激光点云生成鞋模三维网格数据；/n提取鞋模三维网格数据的顶面及侧面；/n根据顶面及侧面的数据规划打磨路径；/n对打磨路径进行检测优化。/n

【技术特征摘要】
1.一种鞋模表面打磨轨迹生成方法，其特征在于，包括：
获取鞋模的三维激光点云；
根据三维激光点云生成鞋模三维网格数据；
提取鞋模三维网格数据的顶面及侧面；
根据顶面及侧面的数据规划打磨路径；
对打磨路径进行检测优化。


2.如权利要求1所述的一种鞋模表面打磨轨迹生成方法，其特征在于,所述获取鞋模的三维激光点云包括：
在工作台上设置标志点；
利用相机构建坐标系原点；
生成三维激光点云。


3.如权利要求1所述的一种鞋模表面打磨轨迹生成方法，其特征在于，所述根据三维激光点云生成鞋模三维网格数据包括：
重建生成三维网格数据；
剔除鞋模意外的无效数据点。


4.如权利要求1所述的一种鞋模表面打磨轨迹生成方法，其特征在于，所述提取鞋模三维网格数据的顶面及侧面包括：
获取每个网络顶点的法向；
计算每个网格顶点的法向与竖直方向的夹角，并给定一个角度阈值；
根据角度阈值的取值，将顶面顶点的所有临接三角面记为顶面网格，将侧面顶点的所有临接三角面记为侧面网格。


5.如权利要求1所述的一种鞋模表面打磨轨迹生成方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑顺义，王晓南，刘铭，
申请(专利权)人：武汉中观自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42