轴运动控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请适用于运动控制技术领域，提供了一种轴运动控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取轴运动设备的目标轴的控制指令；对所述控制指令进行解析，确定所述控制指令对应的运动模式指令；根据所述运动模式指令，控制所述轴运动设备的所述目标轴运动。通过本申请实施例，终端设备在轴运动控制过程中，对控制指令进行解析并按运动模式指令划分，依据对应运动模式指令控制目标轴运动，优化了轴运动的控制逻辑，提高了运动控制过程的效率，降低了运动控制过程中危险故障出现的概率。

【技术实现步骤摘要】
轴运动控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质
本申请属于运动控制
，尤其涉及一种轴运动控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，运动控制作为自动化控制领域的关键分支，被广泛应用在各个场景，例如，精密零器件加工及工业机器人运动控制等应用场景。运动控制一般以电动机作为控制对象，具有一定的动态性和实时性。目前，运动控制领域的多样化使得运动控制过程复杂多变，各个电动机的轴所处的运动状态也各不相同。然而现有技术都是针对电机处于某一工作模式下的控制过程的优化；在不同工作模式的运动控制过程中，多个工作模式之间的切换或轴运动状态发生改变时，由于运动控制过程的复杂，容易出现控制紊乱，造成安全隐患，降低运动控制过程的效率。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种轴运动控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以解决运动控制过程的复杂时，容易出现控制紊乱，造成安全隐患，降低运动控制过程效率的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种轴运动控制方法，包括：获取轴运动设备的目标轴的控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轴运动控制方法，其特征在于，包括：/n获取轴运动设备的目标轴的控制指令；/n对所述控制指令进行解析，确定所述控制指令对应的运动模式指令；/n根据所述运动模式指令，控制所述轴运动设备的所述目标轴运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种轴运动控制方法，其特征在于，包括：
获取轴运动设备的目标轴的控制指令；
对所述控制指令进行解析，确定所述控制指令对应的运动模式指令；
根据所述运动模式指令，控制所述轴运动设备的所述目标轴运动。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动模式指令包括多轴联动运行模式指令、主从轴运行模式指令和单轴运行模式指令；
若所述目标轴处于静止状态，所述运动模式指令为所述多轴联动运行模式指令、所述主从轴运行模式指令或所述单轴运行模式指令中的一种，则控制所述目标轴由所述静止状态切换至所述多轴联动运行模式指令对应的多轴联动运行模式、所述主从轴运行模式指令对应的主从轴运行模式或所述单轴运行模式指令对应单轴运行模式中的一种；
若所述目标轴处于所述多轴联动运行模式、所述主从轴运行模式或所述单轴运行模式中的一种，所述运动模式指令为除所述目标轴的运动状态对应的运动模式指令之外的另两种运动模式指令中的一种，则控制所述目标轴由所述多轴联动运行模式、所述主从轴运行模式或所述单轴运行模式中的一种，切换至静止状态，由所述静止状态切换至另外两种运动模式指令中的一种对应的运动状态。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多轴联动运行模式指令、所述主从轴运行模式指令和所述单轴运行模式指令分别包括多个控制模型；
根据所述多个控制模型中的一种，控制所述目标轴在所处的运行模式下按控制模型对应的动作运动。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述目标轴处于所述多轴联动运行模式或所述单轴运行模式时，接收到异常状态控制指令或所述目标轴运行过程出现异常事件，控制所述目标轴由所述多轴联动运...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚波，徐铁柱，
申请(专利权)人：深圳市英威腾电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44