一种多轴同步控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种多轴同步控制方法及控制系统，包括调节装置，所述调节装置包括多个电机和升降结构，包括以下步骤：将控制器与多台电机驱动器进行串行通讯，并使控制器与电机驱动器通过Ethercat通信协议进行数据交换，所述控制器记录多个电机的当前编码器值并作为初始位置进行记录；控制器获取调节装置所需调节的目标高度并将信息传送至所述控制器内，所述控制器计算得出相应控制命令并将该命令转换成运动指令传输至电机驱动器执行。与现有技术相比，本发明专利技术能够实时根据每个升降结构的运动距离，控制所有升降结构始终保持同步，使安装在调节装置上的工业设备在发生重心移动时也可以平行升降，保持工业设备的平面角度不变，以使工业设备能够获得稳定的基准坐标系。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴同步控制方法及控制系统
本专利技术涉及机械控制
，尤其涉及一种多轴同步控制方法及控制系统。
技术介绍
在很多工业设备中，为了增加工业设备的使用范围，经常在工业设备底座增加一个调节装置，在工业设备达到极限范围但是距离依然不够时，就可以通过控制调节装置以增加工业设备的作业范围。例如将工业机械臂安装于可升降的调节装置上，就可以扩展工业机械臂在垂直方向上的作业范围。现有的调节装置主要分为手动升降式、推杆式以及单电机式。手动升降式通过人工转动手轮调节，缺少自动化，推杆式通过控制推杆通断电的方式调节，承重力较小，且精度控制不精准，单电机式通过单个电机同轴驱动多个升降结构运行，同轴度调节，要么需要电机的功率很大造成体积很大，要么需要增加减速机，占用空间的同时还会造成能量损耗。还有一种方案为使用多个电机分别驱动升降结构运行，该方案解决了上述三种调节方式存在的缺点，但是需要对多个升降结构进行同步控制，且如果安装在调节装置上的工业设备重心并不固定，例如工业机械臂在作业时，采用简单的同步通断电控制并不能保证每个升降结构能够伸长或缩短统一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轴同步控制方法，包括调节装置，所述调节装置包括多个电机和升降结构，其特征在于：包括以下步骤：/n将控制器与多个电机驱动器进行串行通讯，并使控制器与电机驱动器通过Ethercat通信协议进行数据交换，所述控制器记录多个电机的当前编码器值并作为初始位置进行记录；/n获取调节装置所需调节的目标位置并将信息传送至所述控制器内，所述控制器计算得出相应控制命令并将该命令转换成运动指令传输至电机驱动器执行；/n计算电机当前位置与初始位置之间的相对改变量，定义其中一个电机为基准电机，计算其余电机相对于基准电机所需的补偿量数据；/n所述电机驱动器根据补偿量数据继续驱动电机运行直至与基准电机保持一致。/...

【技术特征摘要】
1.一种多轴同步控制方法，包括调节装置，所述调节装置包括多个电机和升降结构，其特征在于：包括以下步骤：
将控制器与多个电机驱动器进行串行通讯，并使控制器与电机驱动器通过Ethercat通信协议进行数据交换，所述控制器记录多个电机的当前编码器值并作为初始位置进行记录；
获取调节装置所需调节的目标位置并将信息传送至所述控制器内，所述控制器计算得出相应控制命令并将该命令转换成运动指令传输至电机驱动器执行；
计算电机当前位置与初始位置之间的相对改变量，定义其中一个电机为基准电机，计算其余电机相对于基准电机所需的补偿量数据；
所述电机驱动器根据补偿量数据继续驱动电机运行直至与基准电机保持一致。


2.根据权利要求1所述的一种多轴同步控制方法，其特征在于，在记录电机的初始位置前对调节装置进行调平。


3.根据权利要求2所述的一种多轴同步控制方法，其特征在于，在调平时采用倾角传感器或水平仪进行实时检测。


4.根据权利要求1所述的一种多轴同步控制方法，其特征在于，在计算补偿量数据时，使用编码器将电机的角位移转换成电信号并发送给控制器，将该电信号数据与基准电机的电信号数据相比较，得出其余电机相对于基准电机所需的补偿量数据。...

【专利技术属性】
技术研发人员：张柏松，余硕，
申请(专利权)人：中物智建武汉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42