一种车载相机的调整方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车载相机的调整方法和装置，所述方法包括：通过获取在所述车辆的行驶过程中采集的图像数据和惯性测量数据，根据所述图像数据，生成第一轨迹信息，根据所述惯性测量数据，生成第二轨迹信息，按照所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息，对所述车载相机进行调整。通过本发明专利技术实施例，实现了按照轨迹信息对车载相机进行调整，并能够在车辆行驶时对相机外参进行及时的调整，避免了相机外参的标定需要在特定的状态和空间中进行而不能及时标定的情况，提高了相机采集环境信息的准确性，进而提高了车辆行驶的安全性。进而提高了车辆行驶的安全性。进而提高了车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车载相机的调整方法和装置


[0001]本专利技术涉及车载相机数据处理
，特别是涉及一种车载相机的调整方法和装置。

技术介绍

[0002]车辆在行驶的过程中，车载相机会采集环境信息，并将采集的环境信息反映在世界坐标系中，以辅助车辆行驶，而车载相机的相机外参会影响将环境信息反映在世界坐标系中的准确性，进而会影响车辆行驶的安全性，因此，需要及时对相机外参进行标定。
[0003]目前，相机外参的标定是需要车载相机处于静止状态时进行的，而且还需要在特定的标定工位空间中进行，具有很大的局限性，并且，倘若车辆在行驶时产生振动，导致相机外参发生了改变，而相机外参的标定需要在特定的状态和空间中进行，具有局限性，从而不能对相机外参进行及时的标定，使得相机所采集的环境信息不准确，降低了车辆行驶的安全性。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车载相机的调整方法和装置，包括：
[0005]一种车载相机的调整方法，所述方法包括：
[0006]获取在所述车辆的行驶过程中采集的图像数据和惯性测量数据；
[0007]根据所述图像数据，生成第一轨迹信息；
[0008]根据所述惯性测量数据，生成第二轨迹信息；
[0009]按照所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息，对所述车载相机进行调整。
[0010]可选地，所述第一轨迹信息包括所述图像数据中关键帧的第一位姿信息，所述按照所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息，对所述车载相机进行调整，包括：
[0011]根据所述第二轨迹信息，生成多个第二位姿信息，并从所述多个第二位姿信息中，确定与所述关键帧匹配的目标第二位姿信息；
[0012]根据所述第一位姿信息和所述目标第二位姿信息，生成针对所述车载相机的第一控制信息和第二控制信息；
[0013]按照所述第一控制信息和所述第二控制信息，对所述车载相机进行调整。
[0014]可选地，所述根据所述第一位姿信息和所述目标第二位姿信息，生成针对所述车载相机的第一控制信息和第二控制信息，包括：
[0015]根据所述第一位姿信息和所述目标第二位姿信息，生成针对所述车载相机的第一控制信息；
[0016]按照所述第一控制信息，对所述关键帧进行调整，并确定所述调整后的关键帧的第三位姿信息；
[0017]根据所述第三位姿信息和所述目标第二位姿信息，生成针对所述车载相机的第二
控制信息。
[0018]可选地，在所述从所述多个第二位姿信息中，确定与所述关键帧匹配的目标第二位姿信息之前，还包括：
[0019]从所述关键帧中，去除在所述车辆处于转弯行驶时采集的关键帧。
[0020]可选地，所述从所述多个第二位姿信息中，确定与所述关键帧匹配的目标第二位姿信息，包括：
[0021]确定所述关键帧对应的时间信息；
[0022]按照所述时间信息，从所述多个第二位姿信息中，确定与所述关键帧匹配的目标第二位姿信息。
[0023]可选地，所述根据所述第二轨迹信息，生成多个第二位姿信息，包括：
[0024]从所述第二轨迹信息中，确定多个旋转角信息；
[0025]根据所述多个旋转角信息，生成多个第二位姿信息。
[0026]可选地，所述第一控制信息为旋转参数，所述第二控制信息为平移参数，或者，平移参数和缩放参数。
[0027]一种车载相机的调整装置，所述装置包括：
[0028]数据获取模块，用于获取在所述车辆的行驶过程中采集的图像数据和惯性测量数据；
[0029]第一轨迹信息生成模块，用于根据所述图像数据，生成第一轨迹信息；
[0030]第二轨迹信息生成模块，用于根据所述惯性测量数据，生成第二轨迹信息；
[0031]车载相机调整模块，用于按照所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息，对所述车载相机进行调整。
[0032]一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种车载相机的调整方法。
[0033]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种车载相机的调整方法。
[0034]本专利技术实施例具有以下优点：
[0035]在本专利技术实施例中，通过获取在所述车辆的行驶过程中采集的图像数据和惯性测量数据，根据所述图像数据，生成第一轨迹信息，根据所述惯性测量数据，生成第二轨迹信息，按照所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息，对所述车载相机进行调整，实现了按照轨迹信息对车载相机进行调整，并能够在车辆行驶时对相机外参进行及时的调整，避免了相机外参的标定需要在特定的状态和空间中进行而不能及时标定的情况，提高了相机采集环境信息的准确性，进而提高了车辆行驶的安全性。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对本专利技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]图1是本专利技术一实施例提供的一种车载相机的调整方法的步骤流程图；
[0038]图2是本专利技术一实施例提供的另一种车载相机的调整方法的步骤流程图；
[0039]图3是本专利技术一实施例提供的一种车载相机的调整装置的结构示意图。
具体实施方式
[0040]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0041]参照图1，示出了本专利技术一实施例提供的一种车载相机的调整方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
[0042]步骤101，获取在所述车辆的行驶过程中采集的图像数据和惯性测量数据；
[0043]其中，图像数据可以为采用车辆中的视觉传感器所采集的数据，图像数据可以包括一个或多个图像帧，视觉传感器可以包括车载相机，惯性测量数据可以为采用车辆中的惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)所采集的数据，惯性测量数据可以为车辆的行驶信息和位姿信息，如车辆的角度信息、角度信息的变化信息、车辆的速度信息、速度信息的变化信息，惯性测量单元可以用于测量车辆的位姿信息，如三轴姿态角(或角速率)以及加速度。
[0044]车辆在行驶的过程中，可以采用车辆中的视觉传感器实时采集图像数据，并获取车辆在每一时刻所采集的图像数据，可以采用车辆中的惯性测量单元实时采集惯性测量数据，并获取车辆在每个时刻所采集的惯性测量数据。
[0045]步骤102，根据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载相机的调整方法，其特征在于，所述方法包括：获取在所述车辆的行驶过程中采集的图像数据和惯性测量数据；根据所述图像数据，生成第一轨迹信息；根据所述惯性测量数据，生成第二轨迹信息；按照所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息，对所述车载相机进行调整。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一轨迹信息包括所述图像数据中关键帧的第一位姿信息，所述按照所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息，对所述车载相机进行调整，包括：根据所述第二轨迹信息，生成多个第二位姿信息，并从所述多个第二位姿信息中，确定与所述关键帧匹配的目标第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和所述目标第二位姿信息，生成针对所述车载相机的第一控制信息和第二控制信息；按照所述第一控制信息和所述第二控制信息，对所述车载相机进行调整。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿信息和所述目标第二位姿信息，生成针对所述车载相机的第一控制信息和第二控制信息，包括：根据所述第一位姿信息和所述目标第二位姿信息，生成针对所述车载相机的第一控制信息；按照所述第一控制信息，对所述关键帧进行调整，并确定所述调整后的关键帧的第三位姿信息；根据所述第三位姿信息和所述目标第二位姿信息，生成针对所述车载相机的第二控制信息。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述从所述多个第二位姿信息中，确定与所述关键帧匹配的目标第二位姿信息之前，还包括：从所述关键帧中，去除在所述车辆处于转弯行驶时采集的关键帧。...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨应彬，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：