对车辆系统进行控制的方法、系统以及车辆技术方案

本发明专利技术涉及对车辆系统进行控制的方法、系统以及车辆。方法包括：通过第一车辆的感知系统对具有偏离行为和偏离车辆特性中的至少一个的偏离车辆进行检测，其中感知系统包括配置为对第一车辆的周围环境进行监测的至少一个传感器设备；根据偏离行为和/或偏离车辆特性为偏离车辆指定偏离车辆分类；确定至少一个第二车辆以接收与偏离车辆有关的信息；将与偏离车辆有关的信息集合发送给每个确定的第二车辆，信息集合包括偏离车辆分类和由确定的第二车辆执行的预定指令中的至少一个，其中预定指令依赖偏离车辆分类；在每个确定的第二车辆上接收信息集合；以及对每个确定的第二车辆上的车辆系统进行控制以基于偏离车辆分类或基于预定指令来执行预定动作。预定指令来执行预定动作。预定指令来执行预定动作。

【技术实现步骤摘要】
对车辆系统进行控制的方法、系统以及车辆
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本专利申请要求于2019年10月16日提交的、名称为“对车辆系统进行控制的方法、系统以及车辆”的欧洲专利局专利申请序列号19203521.0的优先权，该专利已被转让给其受让人，并且通过引用被明确地纳入本文。


[0003]本公开涉及对车辆系统进行控制。

技术介绍

[0004]自主系统(AS)具有独立于直接的人为控制并且在未预演的条件下进行操作的能力。这些系统能够实现诸如自驾驶汽车、拟人机器人和投递无人机等各种应用。然而，这种能力及灵活性的改善需要付出代价：难以对自主系统的可靠性及安全性进行评估。
[0005]传统的测试方法无法提供所期待的标准水平，这主要归结于待分析的可能状况的组合式爆炸。存在有严格的要求以确保AS的安全可靠。安全标准会强制AS在没有危险状态的情况下进行操作，而可靠性要求会强制该系统按照所规定的来提供服务。这些要求通常与较低的系统故障阈值相关联，即，在特定环境中无故障运行的概率较高，这反过来则需要昂贵且耗时的AS验证以及检查。
[0006]自主驾驶车辆的发展是迅猛的，经常有新闻以及令人印象深刻的技术进步的演示。然而，AD的最大挑战之一在于混合交通情况下自主车辆与人类驾驶车辆之间的相互影响，而并非直接涉及到自主车辆本身。
[0007]更详细而言，期待着人类驾驶员能严格地遵守交通规则，然而，他们还是会以交通规则无法捕捉的方式来相互影响。这种非正规的交通行为是重要的，因为仅交通规则本身可能并不总是足以提供最安全的行为。此外，人类驾驶员和自主车辆都需要与其他道路使用者进行交互。大多数道路使用者的移动是可预测的，然而在某些情况下，例如由于驾驶速度过快、出乎意料地减速、带有较大横向偏离或过激动作的驾驶而可能会导致明显的偏离。当与这类道路使用者发生交互时，安全舒适地进行驾驶可能会成为一种挑战。
[0008]因此，本领域需要新的且改进的自主车辆解决方案，该解决方案具有对传统的自主驾驶(AD)解决方案中通常缺少的“人类”行为进行补偿的特征，从而可以在与人类驾驶车辆共存的情况下，提高各种交通状况下的道路安全性。

技术实现思路

[0009]本公开的一个目的在于至少减轻上述问题。
[0010]根据本公开，该目的通过对车辆系统进行控制的方法来实现，该方法包括：通过第一车辆的感知系统，对具有偏离行为和偏离车辆特性这两者中的至少一个的偏离车辆进行检测，其中感知系统包括被构成为对第一车辆的周围环境进行监测的至少一个传感器设备；基于偏离行为和/或偏离车辆特性，为偏离车辆指定偏离车辆分类；确定至少一个第二
车辆，以接收与偏离车辆有关的信息；将与偏离车辆有关的信息集合发送给每个确定出的第二车辆，所述信息集合包括偏离车辆分类和将由确定出的第二车辆执行的预定指令这两者中的至少一个，其中预定指令依赖于偏离车辆分类；在每个确定出的第二车辆上接收信息集合；以及对每个确定出的第二车辆上的车辆系统进行控制，以便基于偏离车辆分类或基于预定指令来执行预定动作。
[0011]这具有如下优点：使得至少一个第二车辆可以被告知可能会与偏离车辆相遇。进一步的优点在于，使得第二车辆可以接收与偏离车辆的类型、偏离车辆分类有关的信息。因此，驾驶员和/或高级驾驶员辅助系统和/或自动驾驶系统可以针对可能会出现的交通状况做好准备。
[0012]因此，可以减少不适驾驶。以做好准备的驾驶员或驾驶系统进入交通状况可以降低事故发生的风险。
[0013]术语“高级驾驶员辅助系统”是指被配置为根据SAE 1级或2级来提供自动化水平的车辆系统。
[0014]术语“自动驾驶系统”是指被配置为根据SAE 3级、4级或5级来提供自动化水平的车辆系统。
[0015]对偏离车辆进行检测的步骤可以包括：确定与偏离车辆有关的带时间戳的位置；以及进一步基于所确定的带时间戳的位置来确定至少一个第二车辆。
[0016]这具有如下优点：使得检测到的偏离行为和/或偏离车辆特性可以与地理位置和时间点相关联。这可以进一步使得确定至少一个第二车辆以获得与偏离车辆有关的信息的步骤可以利用所确定的地理位置和时间点来改善确定出的至少一个第二车辆遇到所述偏离车辆的概率。
[0017]可以在第一车辆上执行为偏离车辆指定偏离车辆分类的步骤。
[0018]可以在服务器上执行为偏离车辆指定偏离车辆分类的步骤。
[0019]为偏离车辆指定偏离车辆分类的步骤可以基于偏离行为和/或偏离车辆特性、以及与分类相关联的至少一个预定标准。
[0020]基于偏离行为和/或偏离车辆特性为偏离车辆指定偏离车辆分类的步骤可以采用至少一种机器学习算法。
[0021]确定至少一个第二车辆的步骤可以包括：针对每个第二车辆确定时间间隔，被发送给每个第二车辆的信息集合可以包括该时间间隔；以及可以对每个第二车辆上的车辆系统进行控制，以在被发送给该第二车辆的信息集合中所包括的时间间隔中的至少一部分的期间，执行预定动作。
[0022]时间间隔可以是一个时间点。
[0023]确定至少一个第二车辆的步骤可以基于偏离车辆的预测路径。
[0024]可以在第一车辆上执行确定至少一个车辆以接收信息的步骤。
[0025]可以在服务器上执行确定至少一个车辆以接收信息的步骤。
[0026]关于将信息集合发送给每个第二车辆的步骤，其中，至少一个信息集合可以包括偏离车辆的预期路径。偏离车辆的预期路径可以包括沿着该路径的、带有估计出的时间的至少一个点，该估计出的时间与该偏离车辆到达所述点的预计时间有关。
[0027]关于将信息集合发送给每个第二车辆的步骤，其中，至少一个信息集合包括时间
间隔，其中所述时间间隔可以基于与偏离车辆有关的路径以及第二车辆的预测路径来确定。
[0028]这具有如下优点：使得第二车辆上的至少一个车辆系统可以更好地对潜在的交通状况进行预测。这进一步具有如下优点：使得在适当的时间点和/或持续时间内，可以更好地执行预定动作。
[0029]由确定出的第二车辆基于偏离车辆分类而执行的至少一个预定指令可以包括针对高级驾驶员辅助系统和/或自动驾驶系统的操纵指令。
[0030]操纵指令可以是在特定车道上进行防御性驾驶和/或与前方车辆保持额外距离的指令。
[0031]对每个第二车辆上的车辆系统进行控制以执行预定动作的步骤可以包括至少一个第二车辆对基于偏离车辆分类或基于预定指令而确定的信息进行显示。
[0032]对信息进行显示可以包括通过显示装置来通知驾驶员，以避免接管或与前方车辆保持额外距离。对信息进行显示可以包括针对驾驶员的视觉、听觉和/或触觉通知。
[0033]对每个第二车辆上的车辆系统进行控制以执行预定动作的步骤可以包括至少一个第二车辆基于偏离车辆分类或基于预定指令，对高级驾驶员辅助系统和/或自动驾驶系统的参数进行调整。
[0034]这具有如下优点：使得高级驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对车辆系统进行控制的方法，该方法(100)包括：通过第一车辆(221)的感知系统(313)，对具有偏离行为和偏离车辆特性中的至少一个的偏离车辆(230)进行检测(110)，其中，所述感知系统(313)包括被配置为对所述第一车辆(221)的周围环境进行监测的至少一个传感器设备；根据所述偏离行为和/或偏离车辆特性，为所述偏离车辆(230)指定(120)偏离车辆分类；确定(130)至少一个第二车辆(222)，以接收与所述偏离车辆(230)有关的信息；将与所述偏离车辆(230)有关的信息集合发送(140)给每个确定的第二车辆(222)，所述信息集合包括所述偏离车辆分类和将由所述确定的第二车辆执行的预定指令中的至少一个，其中所述预定指令依赖于所述偏离车辆分类；在每个确定的第二车辆(222)上接收(150)所述信息集合；以及对每个确定的第二车辆(222)上的车辆系统进行控制(160)，以基于所述偏离车辆分类或基于所述预定指令来执行预定动作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定(130)至少一个第二车辆(222)以接收信息是基于所述偏离车辆分类的。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，对偏离车辆(230)进行检测(110)包括确定与所述偏离车辆(230)有关的带时间戳的位置，并且其中，确定(130)至少一个第二车辆(222)是基于所确定的带时间戳的位置的。4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，确定(130)至少一个第二车辆(222)包括：为每个第二车辆(222)确定时间间隔，发送(140)给每个第二车辆(222)的所述信息集合包括所述时间间隔，并且对每个第二车辆(222)上的车辆系统进行控制(160)，以在被发送给所述第二车辆的所述信息集合中所包括的所述时间间隔中的至少一部分的期间，执行所述预定动作。5.根据权利要求1所述的方法，其中，对每个第二车辆(222)上的车辆系统进行控制(160)以执行所述预定动作包括：至少一个第二车辆(222)基于接收到的所述信息集合，对高级驾驶员辅助系统(315)和/或自动驾驶系统(316)的参数进行调整。6.根据权利要求5所述的方法，在依据于权利要求4时，其中，对每个第二车辆(222)的车辆系统进行控制(160)以执行所述预定动作包括：在所述时间间隔的持续时间内，对所述参数进行调整。7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，至少一个信息集合包括：针对高级驾驶员辅助系统(315)和/或自动驾驶系统(316)的操纵指令，例如避免接管或变更至慢速车道的指令。8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，指定(120)偏离车辆分类是基于来自对所述偏离车辆(230)进行检测(110)的至少两个第一车辆(221)的、检测到的偏离行为和/或偏离车辆特性的至少一个的。9.根据权利要求c所述的方法，其中，指定(120)偏离车辆分类可以包括：从包括慢速车辆和/或快速车辆和/或不稳定车辆
和/或宽幅车辆的偏离车辆分类的类型集合中，选择所述偏离车辆分类。10.一种包括非暂时性计算机可读存储介质(512)的计算机程序产品，所述非暂时性计算机可读存储介质(512)具有包括程序指令的计算机程序，所述计算机程序可被加载至数据处理单元(510)，并且被配置为使所述处理单元(510)执行根据前述权利要求中任意一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅俊圣，安德里亚斯，
申请(专利权)人：哲内提，
类型：发明
国别省市：