【技术实现步骤摘要】
手术耗材核查方法及手术机器人系统
[0001]本专利技术涉及机器人辅助手术
，特别涉及一种手术耗材核查方法及手术机器人系统。
技术介绍
[0002]微创伤手术是指通过腹腔镜、胸腔镜等内窥镜在人体内实行手术的一种新技术，其具有创伤小、疼痛轻、出血少等优越性，从而能够有效减少病人的恢复时间长、不适应，避免传统手术的一些有害副作用。
[0003]微创伤手术机器人系统能够使操作者在主操控台处通过二维或三维的显示设备观察病人体内的组织特征，并以遥控方式操控从操作机器人上的机械臂及手术工具器械来完成手术的操作。在机器人手术中，经常需要把一些手术耗材或者辅助物品送入人体，比如缝合线、止血纱布等。在目前的手术中，使用的手术耗材等均通过床旁护士进行管理，术后进行术中使用耗材的核对工作。这种工作方式取决于床旁护士的记录，且一般在术后进行。床旁护士依靠人工盘点术中使用耗材的种类与数量，很有可能出现疏漏。而一旦发生手术耗材遗漏于患者体内，很有可能造成重大医疗事故。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种手术耗材核查方法及手术机器人系统，以解决现有人工统计术中使用耗材易出现疏漏的问题。
[0005]为解决上述技术问题，根据本专利技术的第一个方面，提供了一种手术耗材核查方法，其包括：
[0006]获取术前的手术耗材的第一识别信息；
[0007]通过图像识别获取术后的手术耗材的第二识别信息；
[0008]通过内窥镜获取术中留置于预定区域的手术耗材的第三识别信息；>[0009]判断所述第一识别信息和第二识别信息的差异是否与第三识别信息相同，并输出判断结果。
[0010]可选的，获取术前的手术耗材的第一识别信息的方法包括：
[0011]通过图像识别获取手术耗材的第四识别信息；
[0012]将所述第四识别信息确定为所述第一识别信息。
[0013]可选的，获取术前的手术耗材的第一识别信息的方法包括：
[0014]通过图像识别手术耗材的第四识别信息；
[0015]通过术前录入的手术耗材的输入信息，获取第五识别信息；
[0016]若所述第四识别信息与所述第五识别信息相同，则将所述第四识别信息或所述第五识别信息确定为所述第一识别信息。
[0017]可选的，所述第二识别信息或所述第四识别信息的获取步骤包括：
[0018]获取所述手术耗材的图像信息；
[0019]根据所述手术耗材的图像信息提取所述手术耗材的特征信息；
[0020]根据所述手术耗材的特征信息获得所述第二识别信息或所述第四识别信息。
[0021]可选的，所述根据所述手术耗材的图像信息提取所述手术耗材的特征信息的步骤包括：
[0022]通过神经网络，提取所述图像信息中的所述手术耗材的特征信息；
[0023]根据所述特征信息，通过经过训练的分类器获取所述手术耗材的所述第二识别信息或所述第四识别信息。
[0024]可选的，所述通过神经网络，提取所述图像信息中手术器械的特征信息的方法包括：
[0025]对所述图像信息进行预处理，以降低所述图片信息的噪声；以及
[0026]提取经预处理后的图片信息中所述手术器械的特征信息。
[0027]可选的，对所述图像信息进行预处理，以降低所述图片信息的噪声的方法包括：
[0028]提取所述图像信息中涵盖目标手术器械的目标区域；
[0029]对所述目标区域范围内的彩色图像信息进行灰度化处理；
[0030]扫描灰度化后的图像信息，提取像素值，判断目标区域是否光照均匀：若光照不均匀，则对目标区域进行光照校正，以使目标区域光照均匀；若光照均匀则不进行校正；以及
[0031]输出经过预处理的图像信息。
[0032]可选的，所述手术耗材具有唯一性的附加特征，所述第二识别信息或所述第四识别信息的获取步骤包括：
[0033]获取所述手术耗材的图像信息；
[0034]根据所述手术耗材的图像信息获取所述手术耗材的附加特征；
[0035]根据所述附加特征获取所述第二识别信息或所述第四识别信息。
[0036]可选的，获取所述第六识别信息和所述第七识别信息的步骤包括：
[0037]获取手术耗材进入内窥镜视野时的第六识别信息，以及手术耗材离开内窥镜视野时的第七识别信息；
[0038]根据第六识别信息和第七识别信息的差异获得所述第三识别信息。
[0039]可选的，获取所述第三识别信息的步骤包括：
[0040]根据所述内窥镜提供的视频信息，判断每帧的帧图像中是否有手术耗材：
[0041]如果有，则获取所述帧图像中的手术耗材的识别信息，并判断该帧之前的帧、之后的帧的帧图像中是否有手术耗材；
[0042]如果之前的帧的帧图像中没有所述手术耗材，则将该帧的帧图像中的手术耗材的识别信息作为第六识别信息，如果之后的帧的帧图像中没有手术耗材则将该帧的帧图像中的手术耗材的识别信息作为第七识别信息。
[0043]为解决上述技术问题，根据本专利技术的第二个方面，还提供了一种手术机器人系统，其包括：内窥镜、识别平台、主控制器；
[0044]所述主控制器包括内窥镜视野识别模块，用于根据从内窥镜提供的视频获取手术耗材的第三识别信息；
[0045]所述识别平台用于获取术前手术耗材的第一识别信息和术后手术耗材的第二识别信息；
[0046]所述主控制器还用于判断所述第一识别信息和所述第二识别信息的差异是否与所述第三识别信息相同，并输出判断结果。
[0047]可选的，所述内窥镜视野识别模块用于根据所述内窥镜提供的视频信息，获取手术耗材进入内窥镜视野时的第六识别信息，以及手术耗材离开内窥镜视野时的第七识别信息，并根据所述第六识别信息和所述第七识别信息的差异获得所述第三识别信息。
[0048]可选的，所述内窥镜视野识别模块用于根据所述内窥镜提供的视频信息，判断每帧的帧图像是否有手术耗材，如果有，则获取所述帧图像中的手术耗材的识别信息，同时获取该帧之前的帧、之后的帧的帧图像中是否有手术耗材，如果之前的帧的帧图像中没有手术耗材，则将该帧的帧图像中的手术耗材的识别信息作为第六识别信息，如果之后的帧的帧图像中没有手术耗材，则将该帧的帧图像中的手术耗材的识别信息作为第七识别信息。
[0049]可选的，所述内窥镜视野识别模块用于根据帧图像获取所述手术耗材的特征信息，进而根据所述特征信息，获取所述手术耗材的识别信息，或者，
[0050]所述内窥镜视野识别模块用于根据帧图像获取所述手术耗材的具有唯一性的附加特征，并根据所述附加特征获取所述手术耗材的识别信息。
[0051]可选的，所述识别平台包括支撑台面，图像采集模块和识别处理器；
[0052]所述支撑台面用于供手术耗材放置；
[0053]所述图像采集模块设置于所述支撑台面的上方，并与所述识别处理器通信连接；所述图像采集模块本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术耗材核查方法，其特征在于，包括：获取术前的手术耗材的第一识别信息；通过图像识别获取术后的手术耗材的第二识别信息；通过内窥镜获取术中留置于预定区域的手术耗材的第三识别信息；判断所述第一识别信息和第二识别信息的差异是否与第三识别信息相同，并输出判断结果。2.根据权利要求1所述的手术耗材核查方法，其特征在于，获取术前的手术耗材的第一识别信息的方法包括：通过图像识别获取手术耗材的第四识别信息；将所述第四识别信息确定为所述第一识别信息。3.根据权利要求1所述的手术耗材核查方法，其特征在于，获取术前的手术耗材的第一识别信息的方法包括：通过图像识别手术耗材的第四识别信息；通过术前录入的手术耗材的输入信息，获取第五识别信息；若所述第四识别信息与所述第五识别信息相同，则将所述第四识别信息或所述第五识别信息确定为所述第一识别信息。4.根据权利要求2或3所述的手术耗材核查方法，其特征在于，所述第二识别信息或所述第四识别信息的获取步骤包括：获取所述手术耗材的图像信息；根据所述手术耗材的图像信息提取所述手术耗材的特征信息；根据所述手术耗材的特征信息获得所述第二识别信息或所述第四识别信息。5.根据权利要求4所述的手术耗材核查方法，其特征在于，所述根据所述手术耗材的图像信息提取所述手术耗材的特征信息的步骤包括：通过神经网络，提取所述图像信息中的所述手术耗材的特征信息；根据所述特征信息，通过经过训练的分类器获取所述手术耗材的所述第二识别信息或所述第四识别信息。6.根据权利要求5所述的手术耗材核查方法，其特征在于，所述通过神经网络，提取所述图像信息中手术器械的特征信息的方法包括：对所述图像信息进行预处理，以降低所述图片信息的噪声；以及提取经预处理后的图片信息中所述手术器械的特征信息。7.根据权利要求6所述的手术耗材核查方法，其特征在于，对所述图像信息进行预处理，以降低所述图片信息的噪声的方法包括：提取所述图像信息中涵盖目标手术器械的目标区域；对所述目标区域范围内的彩色图像信息进行灰度化处理；扫描灰度化后的图像信息，提取像素值，判断目标区域是否光照均匀：若光照不均匀，则对目标区域进行光照校正，以使目标区域光照均匀；若光照均匀则不进行校正；以及输出经过预处理的图像信息。8.根据权利要求2所述的手术耗材核查方法，其特征在于，所述手术耗材具有唯一性的附加特征，所述第二识别信息或所述第四识别信息的获取步骤包括：
获取所述手术耗材的图像信息；根据所述手术耗材的图像信息获取所述手术耗材的附加特征；根据所述附加特征获取所述第二识别信息或所述第四识别信息。9.根据权利要求1所述的手术耗材核查方法，其特征在于，获取所述第三识别信息的步骤包括：获取手术耗材进入内窥镜视野时的第六识别信息，以及手术耗材离开内窥镜视野时的第七识别信息；根据所述第六识别信息和所述第七识别信息的差异获得所述第三识别信息。10.根据权利要求9所述的手术耗材核查方法，其特征在于，获取所述第六识别信息和所述第七识别信息的步骤包括：根据所述内窥镜提供的视频信息，判断每帧的帧图像中是否有手术耗材：如果有，则获取所述帧图像中的手术耗材的识别信息，并判断该帧之前的帧、之后的帧的帧图像中是否有手术耗材；如果之前的帧的帧图像中没有所述手术耗材，则将该帧的帧图像中的手术耗材的识别信息作为第六识别信息，如果之后的帧的帧图像中没有手术耗材则将该帧的帧图像中的手术耗材的识别信息作为第七识别信息。11.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：内窥镜、识别平台、主控制器；所述主控制器包括内窥镜视野识别模块，用于根据从内窥镜提供的视频获取手术耗材的第三识别信息；所述识别平台用于获取术前手术耗材的第一识别信息和术后手术耗材的第二识别信息；所述主控制器还用于判断所述第一识别信息和所述第二识别信息的差异是否与所述第三识别信息相同，并输出判断结果。12.根据权利要求11所述手术机器人系统，其特征在于，所述内窥镜视野识别模块用于根据所述内窥镜提供的视频信息，获取手术耗材进入内窥镜视野时的第六识别信息，以及手术耗材离开内窥镜视野时的第七识别信息，并根据所述第六识别信息和所述第七识别信息的差异获得所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈功，宋进，何超，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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