用于组织烧灼的医疗器械制造技术

某些方面涉及用于进行关节运动的单极医疗器械的系统和技术。在一个方面，该医疗器械包括腕部，该腕部包括近侧连接叉和远侧连接叉；端部执行器，该端部执行器经由远侧轴件联接到该远侧连接叉；至少一个近侧滑轮，该至少一个近侧滑轮位于该近侧连接叉中；至少一个远侧滑轮，该至少一个远侧滑轮位于该远侧连接叉中并且联接到该远侧轴件；第一缆线，该第一缆线被构造成与该至少一个近侧滑轮和该至少一个远侧滑轮接合；以及第二缆线，该第二缆线被构造成与该至少一个近侧滑轮接合而不接合该至少一个远侧滑轮。至少一个远侧滑轮。至少一个远侧滑轮。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于组织烧灼的医疗器械
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2018年8月15日提交的美国临时专利申请62/764,744的权益，该专利申请据此全文以引用方式并入。


[0003]本文所公开的系统和方法涉及医疗器械，并且更具体地涉及用于烧灼组织的医疗器械。

技术介绍

[0004]医疗规程诸如腹腔镜手术可涉及进入患者的内部区域并使患者的内部区域可视化。在腹腔镜检查规程中，医疗器械可通过腹腔镜式检查入口插入内部区域中。
[0005]在某些规程中，机器人使能的医疗系统可用于控制医疗器械和端部执行器(诸如可烧灼组织的医疗器械)的插入和/或操纵。机器人使能的医疗系统可包括机器人臂或任何其他器械定位装置。机器人使能的医疗系统还可包括控制器，该控制器用于控制在规程期间对器械的定位，并且控制供应给端部执行器的电流以控制对组织的烧灼。

技术实现思路

[0006]本公开的系统、方法和装置各自具有若干创新方面，这些创新方面中没有一个独自负责本文所公开的期望属性。
[0007]在一个方面，提供了一种医疗器械，该医疗器械包括腕部，该腕部包括近侧连接叉和远侧连接叉；端部执行器，该端部执行器经由远侧轴件联接到该远侧连接叉；至少一个近侧滑轮，该至少一个近侧滑轮位于该近侧连接叉中；至少一个远侧滑轮，该至少一个远侧滑轮位于该远侧连接叉中并且联接到该远侧轴件；第一缆线，该第一缆线被构造成与该至少一个近侧滑轮和该至少一个远侧滑轮接合；以及第二缆线，该第二缆线被构造成与该至少一个近侧滑轮接合而不接合该至少一个远侧滑轮。
[0008]在另一方面，提供了一种以多个运动度致动端部执行器的方法，该方法包括推进或回缩至少一个第一缆线段，该至少一个第一缆线段接合器械的至少一个近侧滑轮和至少一个远侧滑轮，该器械包括腕部，该腕部包括近侧连接叉和远侧连接叉，该端部执行器联接到该远侧连接叉，该至少一个近侧滑轮位于该近侧连接叉中，并且该至少一个远侧滑轮位于该远侧连接叉中；以及推进或回缩至少一个第二缆线段，该至少一个第二缆线段接合该至少一个近侧滑轮而不接合该至少一个远侧滑轮。
[0009]在又一方面，提供了一种医疗器械，该医疗器械包括腕部，该腕部包括近侧连接叉和远侧连接叉；端部执行器，该端部执行器经由远侧轴件联接到该远侧连接叉；至少一个近侧滑轮，该至少一个近侧滑轮位于该近侧连接叉中；至少一个远侧滑轮，该至少一个远侧滑轮位于该远侧连接叉中并且联接到该远侧轴件；以及至少一个缆线段，该至少一个缆线段被构造成接合该至少一个近侧滑轮和该至少一个远侧滑轮，并且沿着基本上线性路径在该
至少一个近侧滑轮和该至少一个远侧滑轮之间延伸。
[0010]在另一方面，提供了一种医疗器械，该医疗器械包括腕部，该腕部包括近侧连接叉和远侧连接叉；端部执行器，该端部执行器经由远侧轴件联接到该远侧连接叉；至少一个近侧滑轮，该至少一个近侧滑轮位于该近侧连接叉中；以及至少一个远侧滑轮，该少一个远侧滑轮位于该远侧连接叉中并且联接到该远侧轴件，其中该端部执行器包括钩，该钩包括第一连杆和第二连杆，并且该第一连接件具有从延伸穿过该至少一个远侧滑轮的旋转轴线偏移的纵向轴线。
附图说明
[0011]下文将结合附图描述所公开的方面，该附图被提供以说明而非限制所公开的方面，其中类似的标号表示类似的元件。
[0012]图1示出了被布置用于诊断性和/或治疗性支气管镜检查的基于推车的机器人系统的实施方案。
[0013]图2描绘了图1的机器人系统的另外方面。
[0014]图3示出了被布置用于输尿管镜检查的图1的机器人系统的实施方案。
[0015]图4示出了被布置用于血管规程的图1的机器人系统的实施方案。
[0016]图5示出了被布置用于支气管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。
[0017]图6提供了图5的机器人系统的替代视图。
[0018]图7示出了被构造成收起机器人臂的示例性系统。
[0019]图8示出了被构造用于输尿管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。
[0020]图9示出了被构造用于腹腔镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。
[0021]图10示出了图5至图9的具有俯仰和倾斜调节的基于台的机器人系统的实施方案。
[0022]图11提供了图5至图10的台和基于台的机器人系统的柱之间的接口的详细图示。
[0023]图12示出了基于台的机器人系统的另选实施方案。
[0024]图13示出了图12的基于台的机器人系统的端视图。
[0025]图14示出了其上附接有机器人臂的基于台的机器人系统的端视图。
[0026]图15示出了示例性器械驱动器。
[0027]图16示出了具有成对器械驱动器的示例性医疗器械。
[0028]图17示出了器械驱动器和器械的另选设计，其中驱动单元的轴线平行于器械的细长轴的轴线。
[0029]图18示出了具有基于器械的插入架构的器械。
[0030]图19示出了示例性控制器。
[0031]图20描绘了根据示例性实施方案的框图，该框图示出了估计图1至图10的机器人系统的一个或多个元件的位置(诸如图16至图18的器械的位置)的定位系统。
[0032]图21示出了根据本公开的各方面的示例性医疗环境，在该医疗环境中进行关节运动的医疗器械可用于医疗规程。
[0033]图22A至图22C示出了根据本公开的各方面的单极医疗器械的实施方案的多个视图。
[0034]图23示出了缆线路径的实施方案，该缆线路径可用于将图22A至图22C所示的医疗
器械的缆线重定向。
[0035]图24A至图24C示出了根据本公开的各方面的可用于单极医疗器械中的单极钩的多个实施方案。
[0036]图25A至图25C示出了根据本公开的各方面的用于单极医疗器械的远侧滑轮的另一个实施方案的多个视图。
[0037]图26是示出根据本公开的各方面的能够由机器人系统或其部件操作以用于以多个运动度致动端部执行器的示例性方法的流程图。
具体实施方式
[0038]1.概述。
[0039]本公开的各方面可整合到机器人使能的医疗系统中，该机器人使能的医疗系统能够执行多种医疗规程，包括微创规程(诸如腹腔镜检查)和非侵入规程(诸如内窥镜检查)两者。在内窥镜检查规程中，系统可能能够执行支气管镜检查、输尿管镜检查、胃镜检查等。
[0040]除了执行广泛的规程之外，系统可以提供附加的益处，诸如增强的成像和指导以帮助医师。另外，该系统可以为医师提供从人体工程学方位执行规程的能力，而不需要笨拙的臂运动和方位。另外，该系统可以为医师提供以改进的易用性执行规程的能力，使得系统的器械中的一个或多个器械可由单个用户控制。
[0041]出于说明的目的，下文将结合附图描述各种实施方案。应当理解，所公开的概念的许多其他实施方式是可能的，并且利用所公开的实施方式可实现各种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种医疗器械，包括：腕部，所述腕部包括近侧连接叉和远侧连接叉；端部执行器，所述端部执行器经由远侧轴件联接到所述远侧连接叉；至少一个近侧滑轮，所述至少一个近侧滑轮在所述近侧连接叉中；至少一个远侧滑轮，所述至少一个远侧滑轮在所述远侧连接叉中且联接到所述远侧轴件；第一缆线，所述第一缆线构造成与所述至少一个近侧滑轮和所述至少一个远侧滑轮接合；以及第二缆线，所述第二缆线构造成与所述至少一个近侧滑轮接合而不接合所述至少一个远侧滑轮。2.根据权利要求1所述的器械，其中所述远侧连接叉包括不含固定式重定向表面的表面区域。3.根据权利要求2所述的器械，其中所述远侧连接叉完全没有任何固定式重定向表面。4.根据权利要求1所述的器械，其中所述近侧连接叉和所述远侧连接叉由一种或多种绝缘材料形成。5.根据权利要求4所述的器械，其中所述近侧连接叉的内表面和所述远侧连接叉的内表面完全由一种或多种绝缘材料形成。6.根据权利要求1所述的器械，其中：所述至少一个近侧滑轮构造成相对于俯仰轴线旋转，从而为所述端部执行器的关节运动提供第一自由度，以及所述至少一个远侧滑轮构造成相对于偏航轴线旋转，从而为所述端部执行器的关节运动提供第二自由度。7.根据权利要求6所述的器械，其中所述第一缆线的缆线路径和所述第二缆线的缆线路径不与任何固定式重定向表面接触。8.根据权利要求1所述的器械，其中所述端部执行器包括单极钩。9.根据权利要求8所述的器械，其中所述单极钩从延伸穿过所述远侧连接叉中的所述至少一个远侧滑轮的旋转轴线偏移。10.根据权利要求8所述的器械，其中所述单极钩包括相对于第二连杆成角度的第一连杆。11.根据权利要求10所述的器械，其中：所述第一连杆包括近侧连杆，且所述第二连杆包括远侧连杆，以及所述至少一个远侧滑轮包括基座，所述第一连杆构造成接收到所述基座中。12.根据权利要求11所述的器械，其中：所述第一连杆构造成相对于所述至少一个远侧滑轮的旋转轴线形成一角度，以及所述角度构造成响应于从插管移除所述器械而防止所述钩卡在所述插管上。13.根据权利要求1所述的器械，其中所述第一缆线的至少一个区段相对于所述第二缆线的至少一个区段是不对称的。14.根据权利要求13所述的器械，其中所述第一缆线的所述至少一个区段构造成比所述第二缆线的所述至少一个区段穿过所述腕部穿过更长的路径。
15.根据权利要求1所述的器械，还包括导电缆线，所述导电缆线构造成：接合所述至少一个近侧滑轮和所述至少一个远侧滑轮，以及向所述端部执行器提供电流。16.根据权利要求15所述的器械，其中：所述第一缆线包括两个第一缆线段，所述第二缆线包括两个第二缆线段，以及所述至少一个近侧滑轮包括至少四个滑轮，其中的每个滑轮构造成与所述两个第一缆线段或所述两个第二缆线段中的对应一者接合。17.根据权利要求15所述的器械，其中构造成与所述两个第二缆线段接合的所述近侧滑轮还构造成比与所述两个第一缆线段接合的所述近侧滑轮更靠近所述腕部的中心轴线定位。18.根据权利要求17所述的器械，其中所述远侧连接叉包括销，所述销构造成接收在形成于所述端部执行器的基部中的通道中。19.根据权利要求1所述的器械，其中所述端部执行器包括N+1个钩，其中N是其中所述钩构造成致动的自由度的数量，且N+1是构造成控制所述钩的致动的缆线段的数量。20.根据权利要求1所述的器械，其中：所述第一缆线包括与相同远侧滑轮接合的两个第一缆线段，以及所述两个第一缆线段与两个单独的近侧滑轮接合且沿相同方向缠绕在所述两个单独的近侧滑轮周围。21.根据权利要求20所述的器械，其中所述第一缆线的所述两个第一缆线段在俯仰轴线的同一侧上经过。22.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：