一种操作手柄制造技术

本实用新型专利技术涉及控制装置技术领域，尤其涉及一种操作手柄，其包括手柄本体，手柄本体能够与执行机构的控制系统连接；手柄按压件，连接于手柄本体，手柄按压件具有初始位置和工作位置，手柄按压件由初始位置移动至工作位置时，能够激活控制系统；旋转部组件，转动连接于手柄本体，旋转部组件通过相对手柄本体转动，能够控制执行机构进行旋转和张合。本实用新型专利技术能够提高操作手柄可操作性，提高抓握的真实性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种操作手柄


[0001]本技术涉及控制装置
，尤其涉及一种操作手柄。

技术介绍

[0002]微创手术具有创伤小、出血少、恢复快等诸多优点，在临床手术中已得到了越来越广泛的应用。微创手术操作需要高的操作精度和动作稳定性，但是由于手术工作时间很长，医生容易感觉到疲惫，可能会出现手颤、疲劳、肌肉神经紧张的反馈，导致动作的不准确，加大了患者的痛苦，降低了手术的成功率。
[0003]在这种情况下，外科手术机器人应运而生，其在手术中可提供可视化导引或监视服务功能，辅助医生高质量地完成手术操作，提高了手术的质量，并能够克服传统微创手术的缺陷，拓宽微创手术的范围，还可以进行手术仿真。操作手柄是遥操作机器人系统的关键设备，使用者通过控制操作手柄进行实时的运动控制输入，从而控制机器人远端的执行机构，以完成相应的手术操作。但是，现有的操作手柄设计成杆状，使用者在进行操作时没有抓握的真实感受，不符合使用者的操作习惯，而且没有控制远端执行机构张合的设计，降低了可操作性。
[0004]因此，亟需一种操作手柄来解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种操作手柄，以提高操作手柄可操作性，提高抓握的真实性。
[0006]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0007]一种操作手柄，包括：
[0008]手柄本体，与执行机构的控制系统连接；
[0009]手柄按压件，连接于所述手柄本体，所述手柄按压件具有初始位置和工作位置，所述手柄按压件移动至所述工作位置时，能够激活所述控制系统；
[0010]旋转部组件，设置于所述手柄本体上，且所述旋转部组件能够转动，以通过所述旋转部组件的转动能够控制所述执行机构进行旋转和/或张合。
[0011]可选地，所述手柄本体具有壳体，所述壳体包括主壳体和盖帽，所述盖帽盖设在所述主壳体上，所述盖帽上设置有连接件，所述连接件与所述控制系统连接，所述手柄按压件连接于所述主壳体，所述旋转部组件设置在所述主壳体上，且所述旋转部组件自身能够转动。
[0012]可选地，所述手柄本体具有壳体，所述壳体内设置有电路板，所述电路板与所述控制系统电连接，以在所述手柄按压件由所述初始位置移动至所述工作位置时通过所述电路板激活所述控制系统。
[0013]可选地，所述手柄按压件一端转动连接于所述手柄本体，所述手柄按压件与所述手柄本体之间设置有弹性复位件。
[0014]可选地，所述手柄按压件包括握持部和绑带；所述握持部转动连接于所述手柄本体，所述绑带设置在所述握持部背离所述手柄本体的一侧；优选地，所述握持部呈C形，所述绑带设置在所述握持部的开口处，
[0015]优选地，所述绑带采用由弹性塑料或者橡胶制成。
[0016]可选地，所述旋转部组件包括第一转轮和第一电位计，所述第一转轮设置在所述手柄本体的壳体上，且所述第一转轮能够转动，所述第一电位计固定设置在所述壳体内，所述第一电位计的转轴与所述第一转轮连接，所述第一电位计转动时，所述第一电位计采集所述第一转轮的转动角度信息，以用于控制所述执行机构进行旋转或者张合。
[0017]可选地，所述第一转轮与所述第一电位计之间设置有第一摩擦片，所述第一摩擦片与所述第一转轮的端面抵接。
[0018]可选地，所述第一转轮的外周面上设置有第一凸起，所述第一凸起的延伸方向与所述第一转轮的轴线方向平行。
[0019]可选地，所述旋转部组件包括第二转轮、齿轮和第二电位计，所述第二转轮设置在所述手柄本体的壳体上，且所述第二转轮能够转动，所述齿轮位于所述壳体内，且所述第二转轮与所述齿轮啮合，所述第二电位计固定设置在所述壳体内，所述第二电位计的转轴与所述齿轮连接，所述第二电位计与所述控制系统连接，所述第二转轮相对所述壳体转动时，所述第二转轮带动所述齿轮转动，所述齿轮转动带动所述第二电位计转动，通过所述第二电位计采集所述齿轮的转动角度信息，以用于控制所述执行机构进行旋转或者张合动作；
[0020]优选地，所述第二转轮的外周面上设置有第二凸起，所述第二凸起的延伸方向与所述第二转轮的轴线方向平行。
[0021]可选地，所述第二电位计与所述齿轮之间设置有第二摩擦片；
[0022]优选地，所述第二电位计与所述齿轮之间设置有过渡件，所述过渡件与所述齿轮固定连接，所述第二摩擦片穿设在所述过渡件上，且与所述过渡件的顶部端面抵接。
[0023]本技术的有益效果：
[0024]本技术所提供的操作手柄，手柄按压件与手柄本体连接，通过手柄按压件由初始位置移动至工作位置时，激活控制系统，提高了使用者抓握的真实感受；在手柄本体上转动连接旋转部组件，通过旋转部组件的转动控制执行机构进行张合或者旋转动作，从而提高了可操作性，方便临床使用。
附图说明
[0025]图1是本技术操作手柄的总体示意图；
[0026]图2是本技术操作手柄中旋转部组件的示意图。
[0027]图中：
[0028]1-手柄本体；11-主壳体；12-盖帽；13-底部壳体；14-连接件；2-手柄按压件；21-握持部；22-绑带；23-按压杆；24-弹性复位件；3-旋转部组件；31-第一转轮；32-第一电位计；33-第二转轮；34-齿轮；35-第二电位计；36-第一摩擦片；4-电路板。
具体实施方式
[0029]下面结合附图和实施方式进一步说明本技术的技术方案。可以理解的是，此
处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部。
[0030]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0031]为了提高操作手柄的可操作性，提高操作手柄抓握的真实性，如图1和图2所示，本技术提供一种操作手柄，包括：手柄本体1、手柄按压件2和旋转部组件3。其中，手柄本体1与执行机构的控制系统连接；手柄按压件2连接于手柄本体1，手柄按压件2具有初始位置和工作位置，手柄按压件2移动至工作位置时，能够激活控制系统；旋转部组件3设置手柄本体1上，且旋转部组件3自身能够转动，通过旋转部组件3的转动能够控制执行机构进行旋转和/或张合。本实施例中，操作手柄用于手术机器人上，位于手术机器人的主控端。上述执行机构和控制系统均为手术机器人的组成部分，执行机构位于手术机器人的从动端，控制系统接受主控端的输入信息，并据此控制执行机构进行手术操作。
[0032]本操作手柄通过手柄按压件2由初始位置移动至工作位置时，激活控制系统，提高了使用者抓握的真实感受；旋转部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种操作手柄，其特征在于，包括：手柄本体(1)，与执行机构的控制系统连接；手柄按压件(2)，连接于所述手柄本体(1)，所述手柄按压件(2)具有初始位置和工作位置，所述手柄按压件(2)移动至所述工作位置时，能够激活所述控制系统；旋转部组件(3)，设置于所述手柄本体(1)上，且所述旋转部组件(3)能够转动，以通过所述旋转部组件(3)的转动能够控制所述执行机构进行旋转和/或张合。2.根据权利要求1所述的操作手柄，其特征在于，所述手柄本体(1)具有壳体，所述壳体包括主壳体(11)和盖帽(12)，所述盖帽(12)盖设在所述主壳体(11)上，所述盖帽(12)上设置有连接件(14)，所述连接件(14)与所述控制系统连接，所述手柄按压件(2)连接于所述主壳体(11)，所述旋转部组件(3)设置在所述主壳体(11)上，且所述旋转部组件(3)自身能够转动。3.根据权利要求1所述的操作手柄，其特征在于，所述手柄本体(1)具有壳体，所述壳体内设置有电路板(4)，所述电路板(4)与所述控制系统电连接，以在所述手柄按压件(2)由所述初始位置移动至所述工作位置时通过所述电路板(4)激活所述控制系统。4.根据权利要求1所述的操作手柄，其特征在于，所述手柄按压件(2)一端转动连接于所述手柄本体(1)，所述手柄按压件(2)与所述手柄本体(1)之间设置有弹性复位件(24)。5.根据权利要求1所述的操作手柄，其特征在于，所述手柄按压件(2)包括握持部(21)和绑带(22)；所述握持部(21)转动连接于所述手柄本体(1)，所述绑带(22)设置在所述握持部(21)背离所述手柄本体(1)的一侧。6.根据权利要求1所述的操作手柄，其特征在于，所述旋转部组件(3)包括第一转轮(31)和第一电位计(32)...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：北京术锐技术有限公司，
类型：新型
国别省市：