基于3D视觉的机器人平衡系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人平衡系统技术领域，且公开了基于3D视觉的机器人平衡系统，包括机体、位于机体上方的载物台、固定安装在载物台顶部一侧的固定杆。该基于3D视觉的机器人平衡系统，通过下固定座、球形杆、上固定座和螺栓的配合使用，使得载物台能够球形杆的球心进行转动，同时通过固定套、轴承、转动杆、球形顶杆、第一带轮、伺服电机、第二带轮和皮带的配合使用，使得机器人平衡系统能够通过控制端分别控制#1、#2、#3和#4对应的球形顶杆的高度，进而控制载物台的倾斜角度和方向，使得载物台能够一直保持水平，在倾斜的路面上行驶时，不需要对放置在载物台上的物品进行单独固定就可进行搬运，比较方便。比较方便。比较方便。

【技术实现步骤摘要】
基于3D视觉的机器人平衡系统


[0001]本专利技术涉及机器人平衡系统
，具体为基于3D视觉的机器人平衡系统。

技术介绍

[0002]机器人3D视觉系统融合了3D重建技术、3D图像识别技术和机器人控制规划技术，可以使传统的机器人系统更加智能化和柔性化，3D视觉系统可以应用于很多领域，其中在容器中拣取零件、机床上的工件装卸以及包装和焊接领域中的应用已经取得了理想的成效，该系统能够解决机器人对多品种、小批次生产工件的定位问题，可在分拣、上下料、拆垛、装配、打磨、焊接等场景中使用，可以广泛应用于汽车、物流、新能源、机械、化工等行业。
[0003]现有的部分基于3D视觉的机器人在对物品进行搬运的过程中，遇到电梯台阶或者其它存在凹槽的路面时，机器人的驱动机构容易卡住，不方便进行搬运，同时在倾斜的路面进行行驶时，机器人会产生倾斜，载物台无法一直保持水平，需要对放置在载物台上的物品进行单独固定，比较麻烦。

技术实现思路

[0004]针对
技术介绍
的不足，本专利技术提供了基于3D视觉的机器人平衡系统，解决了上述
技术介绍
提出的问题。
[0005]本专利技术提供如下技术方案：基于3D视觉的机器人平衡系统，包括机体、位于机体上方的载物台、固定安装在载物台顶部一侧的固定杆、固定安装在固定杆顶端且一侧设置有3D视觉避障模块的视觉导航模块以及固定安装在载物台底部且外侧均设置有激光雷达和防撞条的前围板和后围板，所述机体的顶部通过水平调节机构与载物台之间进行转动连接，所述水平调节机构的内部固定安装有对称分布的调节机构，所述水平调节机构的两侧均固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定套装有第二带轮，且伺服电机通过套装在第二带轮上的皮带与调节机构之间进行传动连接，所述载物台的顶部设置有位于伺服电机一侧的控制端，所述载物台的一侧设置接触式充电接口，且载物台的外侧分别转动连接有第一驱动机构和第二驱动机构。
[0006]优选的，所述载物台位于控制端的上方设置有第一陀螺仪，且载物台的底部设置有位于调节机构顶端外侧的限位套。
[0007]优选的，所述水平调节机构包括固定安装在机体顶部的下固定座和顶端固定安装在载物台底部中心处的球形杆，所述球形杆的外侧套装有上固定座，所述上固定座的内部通过螺栓与下固定座之间进行固定连接。
[0008]优选的，所述下固定座的顶部设置有位于上固定座一侧的第二陀螺仪。
[0009]优选的，所述第一驱动机构包括分别转动连接在机体外侧的第一主动轮、第一从动轮和第二从动轮，所述第一主动轮、第一从动轮和第二从动轮的外侧共同套装有第一履带。
[0010]优选的，所述第二驱动机构包括分别转动连接在机体外侧的第二主动轮、第三从
动轮和第四从动轮，所述第二主动轮、第三从动轮和第四从动轮的外侧共同套装有第二履带。
[0011]优选的，所述调节机构的数量为四个，且四个调节机构分别标记为#1、#2、#3和#4。
[0012]优选的，所述控制端分别与视觉导航模块、第一主动轮、第二主动轮、第一陀螺仪和第二陀螺仪之间进行电连接，且控制端分别与#1、#2、#3和#4对应的伺服电机之间进行电连接。
[0013]优选的，所述调节机构包括固定套接下固定座内部的固定套，所述固定套的内部通过轴承转动连接有转动杆，所述转动杆顶端的外侧螺纹套接有卡接在固定套内部的球形顶杆，所述固定套的底部螺纹套接有位于转动杆外侧的环套，所述转动杆延伸出轴承外部的底端固定套装有第一带轮，所述伺服电机通过套装在第二带轮上的皮带与第一带轮之间进行传动连接。
[0014]本专利技术具备以下有益效果：
[0015]1、该基于3D视觉的机器人平衡系统，通过下固定座、球形杆、上固定座和螺栓的配合使用，使得载物台能够球形杆的球心进行转动，同时通过固定套、轴承、转动杆、球形顶杆、第一带轮、伺服电机、第二带轮和皮带的配合使用，使得机器人平衡系统能够通过控制端分别控制#1、#2、#3和#4对应的球形顶杆的高度，进而控制载物台的倾斜角度和方向，使得载物台能够一直保持水平，在倾斜的路面上行驶时，不需要对放置在载物台上的物品进行单独固定就可进行搬运，比较方便。
[0016]2、该基于D视觉的机器人平衡系统，通过第一主动轮、第一从动轮、第二从动轮、第一履带、第二主动轮、第三从动轮、第四从动轮和第二履带的配合使用，使得机器人平衡系统能够通过控制端控制第一主动轮和第二主动轮的转动反向，进而对机器人平衡系统进行转向，同时第一履带和第二履带能够增大驱动机构与路面的接触面积，使得机器人在遇到电梯台阶或者其它存在凹槽的路面时，机器人的驱动机构不容易卡住，方便进行搬运作业。
附图说明
[0017]图1为本专利技术结构的剖视图；
[0018]图2为本专利技术结构示意图；
[0019]图3为本专利技术结构的局部俯视图；
[0020]图4为本专利技术结构的侧面局部示意图；
[0021]图5为本专利技术调节机构的示意图
[0022]图6为本专利技术环套的示意图。
[0023]图中：1、机体；2、载物台；3、固定杆；4、3D视觉避障模块；5、视觉导航模块；6、激光雷达；7、防撞条；8、前围板；9、后围板；10、水平调节机构；101、下固定座；102、球形杆；103、上固定座；104、螺栓；11、调节机构；111、固定套；112、轴承；113、转动杆；114、球形顶杆；115、环套；116、第一带轮；12、伺服电机；13、第二带轮；14、控制端；15、接触式充电接口；16、第一驱动机构；161、第一主动轮；162、第一从动轮；163、第二从动轮；164、第一履带；17、第二驱动机构；171、第二主动轮；172、第三从动轮；173、第四从动轮；174、第二履带。
具体实施方式
[0024]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0025]本专利技术实施例中的附图：图中不同种类的剖面线不是按照国标进行标注的，也不对元件的材料进行要求，是对图中元件的剖视图进行区分。
[0026]请参阅图1
‑
6，基于3D视觉的机器人平衡系统，包括机体1、位于机体1上方的载物台2、固定安装在载物台2顶部一侧的固定杆3、固定安装在固定杆3顶端且一侧设置有3D视觉避障模块4的视觉导航模块5以及固定安装在载物台2底部且外侧均设置有激光雷达6和防撞条7的前围板8和后围板9，机体1的顶部通过水平调节机构10与载物台2之间进行转动连接，水平调节机构10的内部固定安装有对称分布的调节机构11，水平调节机构10的两侧均固定安装有伺服电机12，伺服电机12的输出轴固定套装有第二带轮13，且伺服电机12通过套装在第二带轮13上的皮带与调节机构11之间进行传动连接，载物台2的顶部设置有位于伺服电机12一侧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于3D视觉的机器人平衡系统，包括机体(1)、位于机体(1)上方的载物台(2)、安装在载物台(2)顶部一侧的固定杆(3)、安装在固定杆(3)顶端且一侧设置有3D视觉避障模块(4)的视觉导航模块(5)以及固定安装在载物台(2)底部且外侧均设置有激光雷达(6)和防撞条(7)的前围板(8)和后围板(9)，其特征在于：所述机体(1)的顶部通过水平调节机构(10)与载物台(2)之间进行转动连接，所述水平调节机构(10)的内部安装有对称分布的调节机构(11)，所述水平调节机构(10)的两侧均安装有伺服电机(12)，所述伺服电机(12)的输出轴套装有第二带轮(13)，且伺服电机(12)通过套装在第二带轮(13)上的皮带与调节机构(11)之间进行传动连接，所述载物台(2)的顶部设置有位于伺服电机(12)一侧的控制端(14)，所述载物台(2)的一侧设置接触式充电接口(15)，且载物台(2)的外侧分别转动连接有第一驱动机构(16)和第二驱动机构(17)。2.根据权利要求1所述的基于3D视觉的机器人平衡系统，其特征在于：所述载物台(2)位于控制端(14)的上方设置有第一陀螺仪，且载物台(2)的底部设置有位于调节机构(11)顶端外侧的限位套。3.根据权利要求1所述的基于3D视觉的机器人平衡系统，其特征在于：所述水平调节机构(10)包括安装在机体(1)顶部的下固定座(101)和顶端安装在载物台(2)底部中心处的球形杆(102)，所述球形杆(102)的外侧套装有上固定座(103)，所述上固定座(103)的内部通过螺栓(104)与下固定座(101)之间进行连接。4.根据权利要求3所述的基于3D视觉的机器人平衡系统，其特征在于：所述下固定座(101)的顶部设置有位于上固定座(103)一侧的第二陀螺仪。5.根据权利要求1所述的基于3D视觉的...

【专利技术属性】
技术研发人员：巴雅日图，
申请(专利权)人：无锡博力格科技有限公司，
类型：发明
国别省市：