一种直角坐标机器人及垃圾分选线制造技术

本实用新型专利技术涉及垃圾分选技术领域，尤其是指一种直角坐标机器人及设置有该直角坐标机器人的垃圾分选线，包括夹具以及驱动机构，驱动机构包括第一驱动单元以及第二驱动单元，夹具安装于第二驱动单元，第一驱动单元包括第一驱动电机、第一减速机、两根传动杆以及两个输出组件，两根传动杆分别安装于第一减速机的两侧，第一驱动电机经第一减速机驱动两根传动杆转动，两根传动杆分别驱动连接两个输出组件，第二驱动单元的两端分别装设于两个输出组件。本实用新型专利技术通过第一驱动电机设于两根传动杆之间进行驱动，从而使得对于两个输出组件的驱动效果大致相等，即提升了本实用新型专利技术的稳定性，使得提升驱动速率也不会因稳定性问题而影响到分选效果。响到分选效果。响到分选效果。

【技术实现步骤摘要】
一种直角坐标机器人及垃圾分选线


[0001]本技术涉及垃圾分选
，尤其是指一种直角坐标机器人及垃圾分选线。

技术介绍

[0002]在垃圾分选线中，尤其是对于建筑垃圾等体积较大的垃圾进行分选时，一般采用直角坐标机器人驱动夹具来实现分选，从而保证垃圾在被拾起并分类的过程中不会发生掉落。而如今所使用的直角坐标机器人，由于结构上的缺陷，导致其无法稳定地高速移动，导致垃圾分选的效率无法进一步得到提高。

技术实现思路

[0003]本技术针对现有技术的问题提供一种直角坐标机器人及垃圾分选线，能够实现高速驱动而提升动作效率。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0005]本技术提供的一种直角坐标机器人，包括用于拾起物体的夹具以及用于驱动所述夹具移动的驱动机构，所述驱动机构包括第一驱动单元以及第二驱动单元，所述第一驱动单元用于驱动所述第二驱动单元平移，所述夹具安装于所述第二驱动单元，所述第一驱动单元包括第一驱动电机、第一减速机、两根传动杆以及两个输出组件，两根传动杆分别安装于所述第一减速机的两侧，所述第一驱动电机经所述第一减速机驱动两根传动杆转动，两根传动杆分别驱动连接两个输出组件，所述第二驱动单元的两端分别装设于两个输出组件，输出组件用于驱动所述第二驱动单元平移。
[0006]进一步的，输出组件包括第一传动机构、第一滑轨以及第一滑块，第一传动机构装设于第一滑轨内，第一滑块滑动连接于第一滑轨，传动杆经第一传动机构传动连接第一滑块，所述第二驱动单元安装于两个第一滑块。
[0007]进一步的，所述第二驱动单元包括平移驱动组件、升降驱动组件以及转动驱动组件，所述平移驱动组件装设于两个输出组件，所述平移驱动组件用于驱动所述升降驱动组件平移，所述升降驱动组件用于驱动所述转动驱动组件升降，所述平移驱动组件的驱动方向与所述第一驱动单元的驱动方向交叉设置，所述转动驱动组件用于驱动外界的夹具进行水平转动。
[0008]更进一步的，所述平移驱动组件包括第二驱动电机、第二减速机、第二传动机构、第二滑轨以及第二滑块，所述第二滑轨的两端分别装设于两个输出组件，所述第二滑块滑动设置于所述第二滑轨，所述升降驱动组件安装于所述第二滑块，所述第二减速机设置于其中一个输出组件，所述第二传动机构设置于所述第二滑轨内，所述第二驱动电机经所述第二减速机、所述第二传动机构后驱动所述第二滑块沿着所述第二滑轨滑动.
[0009]更进一步的，所述升降驱动组件包括壳体、升降电机、齿形带轮以及升降齿形带，所述壳体设置于所述第二滑块，所述升降齿形带装设于所述壳体，所述升降齿形带轮安装
于所述升降电机的转轴，所述齿形带轮与所述升降齿形带啮合，所述转动驱动组件安装于所述升降齿形带。
[0010]有效的，所述升降驱动机构还包括两个限位轮，两个限位轮均转动连接于所述壳体，所述齿形带轮位于两个限位轮之间。
[0011]更进一步的，所述转动驱动组件包括转动电机、转动轴、第一传动轮、第二传动轮、传动带以及装设于所述转轴底部的安装件，所述转动电机装设于所述壳体，所述转动电机位于所述转动轴的一侧，所述第一传动轮安装于所述转动电机的转轴，所述第二传动轮安装于所述转动轴，所述传动带的两端分别绕接所述第一传动轮与所述第二传动轮，所述转动轴安装于所述升降驱动组件，所述夹具安装于所述安装件。
[0012]进一步的，所述夹具包括夹座、动力机构以及两个彼此正对的夹爪，所述动力机构安装于所述夹座内，两个夹爪分别设置有联动件，两个联动件均转动连接于所述夹座，其特征在于：所述动力机构包括气缸以及传动件，其中一个夹爪的联动件设置有传动槽，传动槽位于所述夹座内，所述传动件的一端以及所述气缸的活塞杆均转动设置于传动槽内，另一个夹爪的联动件设置有联动槽，联动槽位于所述夹座的下方，所述传动件的另一端转动连接于联动槽。
[0013]更进一步的，所述夹座包括基板以及两块侧板，两块侧板间隔设置于所述基板的底部，两块侧板之间连接有稳定柱；所述动力机构位于两块侧板之间。
[0014]更进一步的，所述夹座的顶部设置有缓冲机构，所述缓冲机构包括安装板、外接板以及空气弹簧，所述安装板装设于所述夹座的顶部，所述空气弹簧安装于所述安装板，所述外接板安装于所述空气弹簧。
[0015]本技术还提供了一种垃圾分选线，包括机体，所述机体内设置有传输机构，沿着所述传输机构的传输方向，所述机体内还设置有用于对垃圾进行识别的识别装置以及多个用于拾起垃圾并对垃圾进行分类放置的取放机构，每个取放机构均包括上述的直角坐标机器人。
[0016]本技术的有益效果：本技术通过把第一驱动电机设于两根传动杆之间，即第一驱动电机对于两根传动杆所施加的力大致相等，从而使得对于两个输出组件的驱动效果大致相等，即提升了本技术的稳定性，使得提升驱动速率也不会因稳定性问题而影响到分选效果。
附图说明
[0017]图1为实施例1隐去夹具后的示意图。
[0018]图2为本技术的输出组件的示意图。
[0019]图3为本技术的第二滑轨、第二滑块以及第二传动机构的示意图。
[0020]图4为本技术的齿形带轮、限位轮以及升降齿形带的配合示意图。
[0021]图5为本技术的升降电机与齿形带轮的示意图。
[0022]图6为本技术的转动驱动组件的示意图。
[0023]图7为本技术的夹具的示意图。
[0024]图8为本技术的夹具隐去夹座以及缓冲机构的示意图。
[0025]图9为实施例2的示意图。
[0026]附图标记：2—夹具，3—机体，4—传输机构，5—识别装置，6—取放机构，11—第一驱动单元，12—第二驱动单元，13—平移驱动组件，14—升降驱动组件，15—转动驱动组件，21—夹座，22—动力机构，23—夹爪，24—联动件，25—缓冲机构，111—第一驱动电机，112—第一减速机，113—传动杆，114—输出组件，116—第一传动机构，117—第一滑轨，118—第一滑块，131—第二驱动电机，132—第二减速机，133—第二传动机构，134—第二滑轨，135—第二滑块，136—连动杆，141—壳体，142—升降电机，143—齿形带轮，144—升降齿形带，145—限位轮，151—转动电机，152—转动轴，153—第一传动轮，154—第二传动轮，156—安装件，211—转动座，212—基板，213—侧板，214—稳定柱，215—下封板，216—让位孔，217—限位板，221—气缸，222—传动件，223—转动件，224—限位柱，231—夹紧齿，241—传动槽，242—联动槽，251—安装板，252—外接板，253—空气弹簧，254—让位槽。
具体实施方式
[0027]为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本技术作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本技术的限定。以下结合附图对本技术进行详细的描述。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种直角坐标机器人，其特征在于：包括用于拾起物体的夹具以及用于驱动所述夹具移动的驱动机构，所述驱动机构包括第一驱动单元以及第二驱动单元，所述第一驱动单元用于驱动所述第二驱动单元平移，所述夹具安装于所述第二驱动单元，所述第一驱动单元包括第一驱动电机、第一减速机、两根传动杆以及两个输出组件，两根传动杆分别安装于所述第一减速机的两侧，所述第一驱动电机经所述第一减速机驱动两根传动杆转动，两根传动杆分别驱动连接两个输出组件，所述第二驱动单元的两端分别装设于两个输出组件，输出组件用于驱动所述第二驱动单元平移。2.根据权利要求1所述的直角坐标机器人，其特征在于：输出组件包括第一传动机构、第一滑轨以及第一滑块，第一传动机构装设于第一滑轨内，第一滑块滑动连接于第一滑轨，传动杆经第一传动机构传动连接第一滑块，所述第二驱动单元安装于两个第一滑块。3.根据权利要求1所述的直角坐标机器人，其特征在于：所述第二驱动单元包括平移驱动组件、升降驱动组件以及转动驱动组件，所述平移驱动组件装设于两个输出组件，所述平移驱动组件用于驱动所述升降驱动组件平移，所述升降驱动组件用于驱动所述转动驱动组件升降，所述平移驱动组件的驱动方向与所述第一驱动单元的驱动方向交叉设置，所述转动驱动组件用于驱动外界的夹具进行水平转动。4.根据权利要求3所述的直角坐标机器人，其特征在于：所述平移驱动组件包括第二驱动电机、第二减速机、第二传动机构、第二滑轨以及第二滑块，所述第二滑轨的两端分别装设于两个输出组件，所述第二滑块滑动设置于所述第二滑轨，所述升降驱动组件安装于所述第二滑块，所述第二减速机设置于其中一个输出组件，所述第二传动机构设置于所述第二滑轨内，所述第二驱动电机经所述第二减速机、所述第二传动机构后驱动所述第二滑块沿着所述第二滑轨滑动。5.根据权利要求4所述的直角坐标机器人，其特征在于：所述升降驱动组件包括壳体、升降电机、齿形带轮以及升降齿形带，所述壳体设置于所述第二滑块，所述升...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫卓亚，邓琳奎，陈文辉，
申请(专利权)人：广东弓叶科技有限公司，
类型：新型
国别省市：