一种上假肢关节转动结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种上假肢关节转动结构，包括第一关节传动件、第二关节传动件、第三关节传动件、第四关节传动件、第五关节传动件、第六关节传动件和抓取机械手；所述第一关节传动件包括第一关节臂、第一舵机、第一带轮、第一传动轴、第二带轮和第一同步带。本上假肢关节转动结构，通过各个关节的相匹配转动，实现如同人的上肢般活动自如，以便更好的抓取或投放产品，因而具有高度的拟人化，而且各关节的活动采用舵机来控制运动状态、角度方位等，使得控制更加精准、对产品的抓取或投放更加顺畅。对产品的抓取或投放更加顺畅。对产品的抓取或投放更加顺畅。

【技术实现步骤摘要】
一种上假肢关节转动结构


[0001]本技术涉及假肢关节传动
，具体为一种上假肢关节转动结构。

技术介绍

[0002]随着助老助残技术的发展，助残机器人广泛参与到日常生活的各个环节中。机械抓取是助残机器人完成产品的拿取或投放的主要操作任务，而在机械抓取的过程中，拿取或投放这一系列动作是通过各个机械关节的活动来实现的。因此，助残机器人的机械关节的结构的设计则尤为重要。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种上假肢关节转动结构，通过各个关节的相匹配转动，实现如同人的上肢般活动自如，以便更好的抓取或投放产品，因而具有高度的拟人化，而且各关节的活动采用舵机来控制运动状态、角度方位等，使得控制更加精准、对产品的抓取或投放更加顺畅，可以解决现有技术中的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种上假肢关节转动结构，包括第一关节传动件、第二关节传动件、第三关节传动件、第四关节传动件、第五关节传动件、第六关节传动件和抓取机械手，所述第一关节传动件与第二关节传动件的连接处设置轴连接块A，所述第二关节传动件与第三关节传动件的连接处设置对接臂，所述对接臂的两端分别与第二关节传动件、第三关节传动件连接，并通过螺丝固定，所述第三关节传动件与第四关节传动件的连接处设置轴连接块B。
[0006]进一步地，所述第一关节传动件包括第一关节臂、第一舵机、第一带轮、第一传动轴、第二带轮和第一同步带；所述第一舵机嵌合安装于第一关节臂一端的安装孔位内，所述第一带轮安装于第一舵机的舵盘上，所述第一传动轴插装于第一关节臂另一端的轴孔安装位内，并且第一传动轴的一端延伸第一关节臂的外侧，所述第二带轮安装于第一传动轴上，并且第二带轮与第一带轮通过第一同步带传动连接。
[0007]进一步地，所述第二关节传动件包括第二关节臂、第二舵机、第三带轮、第二传动轴、第四带轮和第二同步带；所述第二舵机嵌合安装于第二关节臂一端的安装孔位内，所述第三带轮安装于第二舵机的舵盘上，所述第二传动轴插装于第二关节臂另一端的轴孔安装位内，并且第二传动轴的一端延伸至第二关节臂的外侧，所述第四带轮安装于第二传动轴上，并且第四带轮与第三带轮通过第二同步带传动连接。
[0008]进一步地，所述轴连接块A的两端分别与第一传动轴、第二传动轴连接，并通过螺丝固定。
[0009]进一步地，所述第三关节传动件包括第三关节臂、第三舵机、第五带轮、第三传动轴、第六带轮和第三同步带；所述第三舵机嵌合安装于第三关节臂一端的安装孔位内，所述第五带轮安装于第三舵机的舵盘上，所述第三传动轴插装于第三关节臂另一端的轴孔安装位内，并且第三传动轴的一端延伸至第三关节臂的外侧，所述第六带轮安装于第三传动轴
上，并且第六带轮与第五带轮通过第三同步带传动连接。
[0010]进一步地，所述第四关节传动件包括第四关节臂、第四舵机、第七带轮、第四传动轴、第八带轮和第四同步带；所述第四舵机嵌合安装于第四关节臂一端的安装孔位内，所述第七带轮安装于第四舵机的舵盘上，所述第四传动轴插装于第四关节臂另一端的轴孔安装位内，并且第四传动轴的一端延伸至第四关节臂的外侧，所述第八带轮安装于第四传动轴上，并且第八带轮与第七带轮通过第四同步带传动连接。
[0011]进一步地，所述轴连接块B的两端分别与第三传动轴、第四传动轴连接，并通过螺丝固定。
[0012]进一步地，所述第五关节传动件包括板架、第五舵机、联轴器和转轴；所述板架的一端与第四关节臂连接，并通过螺丝固定，所述第五舵机安装于板架上，并且第五舵机的舵盘上通过联轴器与转轴的一端连接，所述转轴另一端贯穿板架的侧壁延伸至板外。
[0013]进一步地，所述第六关节传动件包括U型板、轴盘和舵机连接板；所述轴盘安装于U型板的中部，并且轴盘与转轴连接，所述舵机连接板安装于U型板的U型槽口内，所述抓取机械手安装于舵机连接板的一端。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0015]本上假肢关节转动结构，采用拟人化的结构设计，通过设置的各个关节的相匹配转动，实现如同人的上肢般活动自如，以便更好的抓取或投放产品；这一过程的具体表现为：通过第一关节传动件与第二关节传动件活动连接，实现第二关节传动件在360度内自由转动，从而模拟出人的胳膊关节的活动状态，可抬起、落下；通过第三关节传动件与第四关节传动件活动连接，实现第四关节传动件在360度内自由转动，从而模拟出人的小臂关节的活动状态，可弯曲、伸展；通过第五关节传动件与第六关节传动件活动连接，实现第六关节传动件在360度内自由转动，从而使得抓取机械手模拟出人的手掌活动状态，可翻转、调节角度。
附图说明
[0016]图1为本技术的整体结构图一；
[0017]图2为本技术的整体结构图二；
[0018]图3为本技术的第一关节传动件结构图；
[0019]图4为本技术的第二关节传动件结构图；
[0020]图5为本技术的第三关节传动件结构图；
[0021]图6为本技术的第四关节传动件结构图；
[0022]图7为本技术的第五关节传动件结构图；
[0023]图8为本技术的抓取机械手结构装配图。
[0024]图中：1、第一关节传动件；11、第一关节臂；12、第一舵机；13、第一带轮；14、第一传动轴；15、第二带轮；16、第一同步带；2、第二关节传动件；21、第二关节臂；22、第二舵机；23、第三带轮；24、第二传动轴；25、第四带轮；26、第二同步带；3、第三关节传动件；31、第三关节臂；32、第三舵机；33、第五带轮；34、第三传动轴；35、第六带轮；36、第三同步带；4、第四关节传动件；41、第四关节臂；42、第四舵机；43、第七带轮；44、第四传动轴；45、第八带轮；46、第四同步带；5、第五关节传动件；51、板架；52、第五舵机；53、联轴器；54、转轴；6、第六关节传
动件；61、U型板；62、轴盘；63、舵机连接板；7、抓取机械手；8、轴连接块A；9、对接臂；10、轴连接块B。
具体实施方式
[0025]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]请参阅图1
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8，一种上假肢关节转动结构，包括第一关节传动件1、第二关节传动件2、第三关节传动件3、第四关节传动件4、第五关节传动件5、第六关节传动件6和抓取机械手7。
[0027]第一关节传动件1包括第一关节臂11、第一舵机12、第一带轮13、第一传动轴14、第二带轮15和第一同步带16；其中，第一舵机12嵌合安装于第一关节臂11一端的安装孔位内，第一带轮13安装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上假肢关节转动结构，其特征在于：包括第一关节传动件(1)、第二关节传动件(2)、第三关节传动件(3)、第四关节传动件(4)、第五关节传动件(5)、第六关节传动件(6)和抓取机械手(7)，所述第一关节传动件(1)与第二关节传动件(2)的连接处设置轴连接块A(8)，所述第二关节传动件(2)与第三关节传动件(3)的连接处设置对接臂(9)，所述对接臂(9)的两端分别与第二关节传动件(2)、第三关节传动件(3)连接，并通过螺丝固定，所述第三关节传动件(3)与第四关节传动件(4)的连接处设置轴连接块B(10)。2.根据权利要求1所述的一种上假肢关节转动结构，其特征在于：所述第一关节传动件(1)包括第一关节臂(11)、第一舵机(12)、第一带轮(13)、第一传动轴(14)、第二带轮(15)和第一同步带(16)；所述第一舵机(12)嵌合安装于第一关节臂(11)一端的安装孔位内，所述第一带轮(13)安装于第一舵机(12)的舵盘上，所述第一传动轴(14)插装于第一关节臂(11)另一端的轴孔安装位内，并且第一传动轴(14)的一端延伸第一关节臂(11)的外侧，所述第二带轮(15)安装于第一传动轴(14)上，并且第二带轮(15)与第一带轮(13)通过第一同步带(16)传动连接。3.根据权利要求1所述的一种上假肢关节转动结构，其特征在于：所述第二关节传动件(2)包括第二关节臂(21)、第二舵机(22)、第三带轮(23)、第二传动轴(24)、第四带轮(25)和第二同步带(26)；所述第二舵机(22)嵌合安装于第二关节臂(21)一端的安装孔位内，所述第三带轮(23)安装于第二舵机(22)的舵盘上，所述第二传动轴(24)插装于第二关节臂(21)另一端的轴孔安装位内，并且第二传动轴(24)的一端延伸至第二关节臂(21)的外侧，所述第四带轮(25)安装于第二传动轴(24)上，并且第四带轮(25)与第三带轮(23)通过第二同步带(26)传动连接。4.根据权利要求1所述的一种上假肢关节转动结构，其特征在于：所述轴连接块A(8)的两端分别与第一传动轴(14)、第二传动轴(24)连接，并通过螺丝固定。5.根据权利要求1所述的一种上假肢关节转动结构，其特征在于：所述第三关节传动件(3)包括第三关节臂(31)、第三舵...

【专利技术属性】
技术研发人员：李长安，张帅，王坤鹏，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：