中空机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供了一种中空机械臂，包括多个依次转动连接的关节组件以及穿过各个所述关节组件设置的线缆，相邻的两个所述关节组件中，其中一个关节组件包括一个关节壳体、两个舵机模组和一个用于控制两个所述舵机模组的控制器组件，另一个所述关节组件包括由其中一个所述舵机模组驱动的转动臂壳体，所述舵机模组具有轴向贯穿其设置的旋转输出轴，旋转输出轴中空设置使其具有供线缆穿过的中空孔。本实用新型专利技术提供的中空机械臂，电源线、通信线、数据传输线等线缆能够从机械臂的首端依次穿过各个舵机模组的中心至机械臂的末端，在各个舵机模组旋转时，线缆不会发生扭曲，数据传输线也可以设置在机械臂的内部。可以设置在机械臂的内部。可以设置在机械臂的内部。

【技术实现步骤摘要】
中空机械臂


[0001]本技术属于机器人
，更具体地说，是涉及一种中空机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂在机器人中是不可或缺的一部分，机械臂通常由几个伺服驱动舵机连接而成，伺服驱动舵机之间通过电源线、通信线等线缆连接，但是机械臂的舵机在转动时，其内部的线缆容易绕线，导致线缆的寿命较短。而且，目前的部分机械臂的末端设置有摄像机，为了保证摄像机视频信号的传输效果，视频数据传输线需要直接延伸至视频数据接收端，通常裸露设置在机械臂的外侧，需要预留很长的一段来配合机械臂的运动，增加导线成本，增加绕线风险，而且视频数据传输线容易碰到外物。

技术实现思路

[0003]本技术实施例的目的在于提供一种中空机械臂，以解决现有技术中存在的机械臂内部的线缆容易绕线且视频数据传输线裸露设置的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种中空机械臂，包括多个依次转动连接的关节组件以及穿过各个所述关节组件设置的线缆，相邻的两个所述关节组件中，其中一个关节组件包括一个关节壳体、两个舵机模组和一个用于控制两个所述舵机模组的控制器组件，另一个所述关节组件包括由其中一个所述舵机模组驱动的转动臂壳体，所述舵机模组具有轴向贯穿其设置的旋转输出轴，旋转输出轴中空设置使其具有供线缆穿过的中空孔。
[0005]在一个实施例中，所述舵机模组的至少一端设置有用于保护线缆的护线圈。
[0006]在一个实施例中，所述关节壳体于所述线缆的拐弯处设有用于定位所述线缆的压线块。
[0007]在一个实施例中，所述旋转输出轴包括转轴本体以及由所述转轴本体的一端径向延伸而成且用于与相邻的所述关节组件连接的转盘。
[0008]在一个实施例中，所述线缆包括多段电源通信线和依次贯穿各个所述关节组件的数据传输线，相邻所述关节组件通过所述电源通信线电性连接，相邻所述关节组件之间的所述电源通信线的两端分别连接于对应的所述关节组件的所述控制器组件。
[0009]在一个实施例中，其中一个关节组件为关节一二组件，所述关节一二组件包括关节一二壳体、设于所述关节一二壳体内的第一舵机模组、第二舵机模组和用于控制所述第一舵机模组和所述第二舵机模组的关节一二控制器组件；其中一段所述电源通信线穿过所述第一舵机模组的第一中空孔设置并连接于所述关节一二控制器组件，另一段所述电源通信线的一端连接于所述关节一二控制器组件，另一端穿过所述第二舵机模组的第二中空孔并穿出所述关节一二壳体设置；所述数据传输线依次穿过所述第一中空孔和所述第二中空孔并穿出所述关节一二壳体设置。
[0010]在一个实施例中，所述第一舵机模组的旋转轴线和所述第二舵机模组的旋转轴线
垂直设置，且所述关节一二控制器组件设于所述第一舵机模组的旋转轴线和所述第二舵机模组的旋转轴线的交叉处。
[0011]在一个实施例中，其中一个所述关节组件为第一转动臂组件，所述第一转动臂组件由所述第二舵机模组驱动旋转，所述第一转动臂组件包括第一转动臂壳体以及设于所述第一转动臂壳体内的线缆转接板，穿过所述关节一二壳体的电源通信线进入所述第一转动臂壳体并连接于所述线缆转接板，所述线缆转接板上还连接有用于延伸并穿出所述第一转动臂壳体的另一电源通信线，所述数据传输线穿出所述关节一二壳体、从所述第一转动臂壳体的一端进入并从所述第一转动臂壳体的另一端穿出。
[0012]在一个实施例中，其中一个关节组件为关节三四组件，所述关节三四组件和所述关节一二组件分别连接于所述第一转动臂组件的两端，所述关节三四组件的结构与所述关节一二组件的结构相同。
[0013]在一个实施例中，其中一个所述关节组件为关节五组件，所述关节五组件包括关节五壳体、设于所述关节五壳体内的第五舵机模组以及用于控制所述第五舵机模组的关节五控制器组件，所述关节五控制器组件设于所述第五舵机模组的侧面，所述关节五控制器组件的法线方向与所述第五舵机模组的旋转轴线相互垂直，其中一段所述电源通信线的一端连接于所述关节五控制器组件且沿所述第五舵机模组的外侧延伸至穿出所述关节五壳体，所述数据传输线沿所述第五舵机模组的外侧延伸至穿出所述关节五壳体。
[0014]在一个实施例中，其中一个关节组件为关节六组件，所述关节六组件包括关节六壳体、设于所述关节六壳体内的第六舵机模组以及用于控制所述第六舵机模组的关节六控制器组件，所述第六舵机模组的旋转轴线和第五舵机模组的旋转轴线相互垂直，所述关节六控制器组件设于所述第六舵机模组的靠近所述关节五组件的一端。
[0015]在一个实施例中，所述关节六壳体包括U形壳体和连接于所述U形壳体的关节六壳本体，所述U形壳体的两侧分别设于所述第五舵机模组的两端，使所述关节五壳体部分伸入所述U形壳体的U形空间内设置，所述第六舵机模组固定于所述关节六壳本体内。
[0016]在一个实施例中，所述U形壳体的面向所述第五舵机模组的一侧设置有关节六轴承，其中一段所述电源通信线穿过所述关节六轴承的中心穿入所述U形壳体并沿所述U形壳体的内壁延伸至与所述关节六控制器组件连接，另一段电源通信线的一端连接于所述关节六控制器组件，另一端穿过所述第六舵机模组设置；所述关节六控制器组件上开设有关节六控制器走线孔，所述数据传输线通过所述关节六轴承的中心进入所述U形壳体、沿所述U形壳体的内壁延伸至穿过所述关节六控制器走线孔、然后穿过所述第六舵机模组设置。
[0017]在一个实施例中，所述关节组件的数量为六个，且分别为依次连接的关节一二组件、第一转动臂组件、关节三四组件、第二转动臂组件、关节五组件和关节六组件。
[0018]在一个实施例中，所述关节一二组件包括关节一二壳体、设于所述关节一二壳体内的第一舵机模组、第二舵机模组和用于控制所述第一舵机模组和所述第二舵机模组的关节一二控制器组件；所述第一转动臂组件包括第一转动臂壳体以及设于所述第一转动臂壳体内的线缆转接板；所述关节三四组件包括关节三四壳体、设于所述关节三四壳体内的第三舵机模组、第四舵机模组和用于控制所述第三舵机模组和所述第四舵机模组的关节三四控制器组件；所述关节五组件包括关节五壳体、设于所述关节五壳体内的第五舵机模组以及用于控制所述第五舵机模组的关节五控制器组件；所述关节六壳体包括关节六壳体、设
于所述关节六壳体内的第六舵机模组以及用于控制所述第六舵机模组的关节六控制器组件；
[0019]所述电源通信线的数量为六段，分别为第一电源通信线、第二电源通信线、第三电源通信线、第四电源通信线、第五电源通信线和第六电源通信线；
[0020]所述第一电源通信线的一端穿过第一舵机模组，另一端连接于关节一二控制器组件，第二电源通信线的一端连接于关节一二控制器组件，另一端连接于线缆转接板，第三电源通信线的一端连接于线缆转接板，另一端连接于关节三四控制器组件，第四电源通信线的一端连接于关节三四控制器组件，另一端连接于关节五控制器组件，第五电源通信线的一端连接于关节五控制器组件，另一端连接于关节六控制器组件，第六电源通信线的一端连接于关节六控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种中空机械臂，其特征在于，包括多个依次转动连接的关节组件以及穿过各个所述关节组件设置的线缆，相邻的两个所述关节组件中，其中一个关节组件包括一个关节壳体、两个舵机模组和一个用于控制两个所述舵机模组的控制器组件，另一个所述关节组件包括由其中一个所述舵机模组驱动的转动臂壳体，所述舵机模组具有轴向贯穿其设置的旋转输出轴，旋转输出轴中空设置使其具有供线缆穿过的中空孔。2.如权利要求1所述的中空机械臂，其特征在于：所述舵机模组的至少一端设置有用于保护线缆的护线圈。3.如权利要求1所述的中空机械臂，其特征在于：所述关节壳体于所述线缆的拐弯处设有用于定位所述线缆的压线块。4.如权利要求1所述的中空机械臂，其特征在于：所述旋转输出轴包括转轴本体以及由所述转轴本体的一端径向延伸而成且用于与相邻的所述关节组件连接的转盘。5.如权利要求1所述的中空机械臂，其特征在于：所述线缆包括多段电源通信线和依次贯穿各个所述关节组件的数据传输线，相邻所述关节组件通过所述电源通信线电性连接，相邻所述关节组件之间的所述电源通信线的两端分别连接于对应的所述关节组件的所述控制器组件。6.如权利要求5所述的中空机械臂，其特征在于：其中一个关节组件为关节一二组件，所述关节一二组件包括关节一二壳体、设于所述关节一二壳体内的第一舵机模组、第二舵机模组和用于控制所述第一舵机模组和所述第二舵机模组的关节一二控制器组件；其中一段所述电源通信线穿过所述第一舵机模组的第一中空孔设置并连接于所述关节一二控制器组件，另一段所述电源通信线的一端连接于所述关节一二控制器组件，另一端穿过所述第二舵机模组的第二中空孔并穿出所述关节一二壳体设置；所述数据传输线依次穿过所述第一中空孔和所述第二中空孔并穿出所述关节一二壳体设置。7.如权利要求6所述的中空机械臂，其特征在于：所述第一舵机模组的旋转轴线和所述第二舵机模组的旋转轴线垂直设置，且所述关节一二控制器组件设于所述第一舵机模组的旋转轴线和所述第二舵机模组的旋转轴线的交叉处。8.如权利要求6所述的中空机械臂，其特征在于：其中一个所述关节组件为第一转动臂组件，所述第一转动臂组件由所述第二舵机模组驱动旋转，所述第一转动臂组件包括第一转动臂壳体以及设于所述第一转动臂壳体内的线缆转接板，穿过所述关节一二壳体的电源通信线进入所述第一转动臂壳体并连接于所述线缆转接板，所述线缆转接板上还连接有用于延伸并穿出所述第一转动臂壳体的另一电源通信线，所述数据传输线穿出所述关节一二壳体、从所述第一转动臂壳体的一端进入并从所述第一转动臂壳体的另一端穿出。9.如权利要求8所述的中空机械臂，其特征在于：其中一个关节组件为关节三四组件，所述关节三四组件和所述关节一二组件分别连接于所述第一转动臂组件的两端，所述关节三四组件的结构与所述关节一二组件的结构相同。10.如权利要求5所述的中空机械臂，其特征在于：其中一个所述关节组件为关节五组件，所述关节五组件包括关节五壳体、设于所述关节五壳体内的第五舵机模组以及用于控制所述第五舵机模组的关节五控制器组件，所述关节五控制器组件设于所述第五舵机模组的侧面，所述关节五控制器组件的法线方向与所述第五舵机模组的旋转轴线相互垂直，其中一段所述电源通信线的一端连接于所述关节五控制器组件且沿所述第五舵机模组...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄亮，曾勇平，丁宏钰，范文华，张呈昆，谭欢，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：