机器人制造技术

机器人具备：机器人机构部，其具有多个关节以及多个驱动部(11～16)；控制部(22)，其通过控制驱动部(11～16)，使得机器人机构部执行用于检查机器人机构部(11～16)之中的任意一个目标驱动部(14)的规定的检查动作；以及通知部(24)，其通知基于规定的检查动作中的目标驱动部(14)的马达(14a)的电流值或与电流值相关的信息的目标驱动部(14)的维护信息；规定的检查动作包括：通过向目标驱动部(14)的马达(14a)发送使关节旋转规定的旋转角度的控制指令，从而将机器人机构部的前端或前端的工具从规定的开始位置接近规定的位置的物体并推压的动作；以及使机器人机构部的前端或工具从所述物体分离的动作。述物体分离的动作。述物体分离的动作。

【技术实现步骤摘要】
机器人


[0001]本专利技术涉及机器人。

技术介绍

[0002]目前，齿轮使用在各种机器的驱动部中。齿轮的齿隙可能会随着机器的长期使用而增加。因此，提出一种测定齿轮的齿隙的方法。(例如，参照专利文献1～3。)
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开昭62-140786号公报
[0006]专利文献2：日本特开2013-249027号公报
[0007]专利文献3：日本特开2018-073327号公报

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的问题
[0009]在驱动工业机器人的臂的驱动部中，使用齿轮作为减速器。由于齿轮的齿隙的增加，臂的前端和与该前端连接的工具的位置变得不稳定。因此，寻求在臂的前端和工具的位置变得不稳定之前，有计划地对齿轮进行维护。
[0010]用于解决问题的方案
[0011]本专利技术的一个方案是一种机器人，该机器人具备：机器人机构部，其具有多个关节以及分别驱动该多个关节的多个驱动部；控制部，其通过控制所述多个驱动部，使得所述机器人机构部执行用于检查目标驱动部的规定的检查动作，所述目标驱动部是所述多个驱动部之中具有马达以及齿轮的任意一个驱动部；以及通知部，其通知与所述目标驱动部的维护相关的维护信息，所述维护信息是基于所述规定的检查动作中的所述目标驱动部的所述马达的电流值或者与该电流值相关的信息的维护信息；所述规定的检查动作包括：通过向所述目标驱动部的所述马达发送控制指令以使目标关节旋转规定的旋转角度，所述目标关节为由所述目标驱动部驱动的所述关节，从而将所述机器人机构部的前端或与该前端连接的工具从规定的开始位置接近规定的位置的物体并推压的动作；以及使所述机器人机构部的所述前端或所述工具从所述物体分离的动作。
附图说明
[0012]图1是根据一个实施方式的机器人的整体结构图，并且说明第四关节用的驱动部的检查动作的一个例子的图。
[0013]图2是说明图1的机器人的第五关节用的驱动部的检查动作的一个例子的图。
[0014]图3是说明图1的机器人的第六关节用的驱动部的检查动作的一个例子的图。
[0015]图4是图1的机器人的控制装置的功能框图。
[0016]图5是说明检查动作中的工具的移动的图。
[0017]图6是示出检查动作中的目标驱动部的伺服马达的电流值的时间变化的例子的图表。
[0018]图7是示出不同齿隙量的多个驱动部的伺服马达的检查动作中的电流值的时间变化的图表。
[0019]图8是齿隙量和伺服马达的最大电流值的关联图。
[0020]图9是说明在不使用工具的情况下的图1的机器人的检查动作的例子的图。
[0021]图10是说明第四关节用的驱动部的检查动作的另一个例子的图。
[0022]图11是说明第五关节用的驱动部的检查动作的另一个例子的图。
[0023]图12是说明第六关节用的驱动部的检查动作的另一个例子的图。
[0024]附图标记说明：
[0025]1：机器人机构部
[0026]10：机器人
[0027]11、12、13、14、15、16：驱动部
[0028]11a、12a、13a、14a、15a、16a：伺服马达(马达)
[0029]11b、12b、13b：减速器
[0030]14b、15b、16b：减速器(齿轮)
[0031]21：存储部
[0032]21a、21b、21c：检查程序
[0033]22：控制部
[0034]23：齿隙计算部
[0035]24：通知部
[0036]J1、J2、J3、J4、J5、J6：关节
[0037]M：物体
具体实施方式
[0038]以下参照附图对本专利技术的一个实施方式的机器人10进行说明。
[0039]如图1至图3所示，机器人10具备：机器人机构部1；以及与机器人机构部1连接的控制装置2。在图2和图3中省略了控制装置2的图示。
[0040]机器人机构部1是具有六个关节J1、J2、J3、J4、J5、J6的六轴垂直多关节型机器人。具体的，机器人机构部1具备：基座3、旋转体4、第一臂5、第二臂6以及手腕部7；手腕部7的凸缘部7a安装有工具8。
[0041]另外，机器人机构部1具备分别旋转驱动关节J1、J2、J3、J4、J5、J6的六个驱动部11、12、13、14、15、16。驱动部15和16设置在第二臂6和手腕部7的内部。
[0042]基座3固定在地面上。
[0043]旋转体4配置在基座3上，并经由第一关节J1与基座3连结。通过第一关节J1的旋转，旋转体4相对于基座3围绕竖直方向的第一轴线A1旋转。
[0044]第一臂5经由第二关节J2与旋转体4连结。通过第二关节J2的旋转，第一臂5相对于旋转体4围绕水平的第二轴线A2旋转。
[0045]第二臂6经由第三关节J3以及第四关节J4与第一臂5的前端连结。通过第三关节J3
的旋转，第二臂6相对于第一臂5围绕与第二轴线A2平行的第三轴线A3旋转。通过第四关节J4的旋转，第二臂6相对于第一臂5围绕第二臂6的长轴的第四轴线A4旋转。
[0046]手腕部7经由第五关节J5与第二臂6的前端连结。通过第五关节J5的旋转，手腕部7相对于第二臂6围绕与第二臂6的长轴正交的第五轴线A5旋转。
[0047]凸缘部7a经由第六关节J6支撑于手腕部7上。通过第六关节J6的旋转，凸缘部7a相对于第二臂6围绕与第五轴线A5正交的第六轴线A6旋转。
[0048]如图4所示，驱动部11、12、13、14、15、16分别具有伺服马达11a、12a、13a、14a、15a、16a，以及对伺服马达11a、12a、13a、14a、15a、16a的旋转减速的减速器11b、12b、13b、14b、15b、16b。
[0049]在基端侧的三个关节J1、J2、J3用的减速器11b、12b、13b之中，至少减速器11b是没有或几乎没有齿轮的齿隙的精密减速器，例如RV减速器(注册商标)。减速器12b和13b也可以是精密减速器。
[0050]前端侧的三个关节J4、J5、J6用的减速器14b、15b、16b是由多个相互啮合的齿轮组成的齿轮减速器。例如，各减速器14b、15b、16b包括由相互啮合的输入双曲线齿轮和输出双曲线齿轮组成的双曲线齿轮。各输出双曲线齿轮是与轴线A4、A5或A6配置在同轴的齿圈，并且固定在第二臂6、手腕部7或凸缘部7a。各输入齿轮输入有伺服马达14a、15a或16a的回转力。
[0051]减速器14b、15b、16b还可以包括代替双曲线齿轮，通常作为减速器使用的其他种类的齿轮。
[0052]如图4所示，控制装置2具备：存储部21、控制部22、齿隙计算部23以及通知部24。
[0053]存储部21具有RAM、ROM以及其他的任意的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，具备：机器人机构部，其具有多个关节以及分别驱动该多个关节的多个驱动部；控制部，其通过控制所述多个驱动部，使得所述机器人机构部执行用于检查目标驱动部的规定的检查动作，所述目标驱动部是所述多个驱动部之中具有马达以及齿轮的任意一个驱动部；以及通知部，其通知与所述目标驱动部的维护相关的维护信息，所述维护信息是基于所述规定的检查动作中的所述目标驱动部的所述马达的电流值或与该电流值相关的信息的维护信息；所述规定的检查动作包括：通过向所述目标驱动部的所述马达发送控制指令以使目标关节旋转规定的旋转角度，所述目标关节为由所述目标驱动部驱动的所述关节，从而将所述机器人机构部的前端或与该前端连接的工具从规定的开始位置接近规定的位置的物体并推压的动作；以及使所述机器人机构部的所述前端或所述工具从所述物体分离的动作。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人具备：齿隙计算部，其基于所述规定的检查动作中的所述马达的电流值的最大值，计算所述目标驱动部的所述齿轮的齿隙量；所述通知部通知基于由所述齿隙计算部计算出的所述齿隙量的所述维护信息。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述机器人机构部是六轴垂直多关节型机器人。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：菊地要，本門智之，井上俊彦，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：