无人机回收装置和控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种无人机回收装置和控制方法，无人机回收装置包括：主臂架、第一横杆总成、第二横杆总成、回收绳组和控制组件，主臂架设有第一驱动组件，第一驱动组件用于实现主臂架展开或收回；第一横杆总成设有第二驱动组件，第二驱动组件用于实现第一横杆总成展开或收回；第二横杆总成设有第三驱动组件，第三驱动组件用于实现第二横杆总成展开或收回；回收绳组一端连接第一横杆总成，另一端连接第二横杆总成；控制组件用于控制第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件。本发明专利技术的技术方案中主臂架、第一横杆总成、第二横杆总成能够自动展开与自动收回，不需要人工干预，有效降低劳动强度，提高使用效率。提高使用效率。提高使用效率。

【技术实现步骤摘要】
无人机回收装置和控制方法


[0001]本专利技术涉及无人机的
，具体而言，涉及一种无人机回收装置和控制方法。

技术介绍

[0002]无人机回收中，天钩回收方式具有效率高、工作准备时间短、回收场地要求低等优点，被广泛应用在陆地上或者舰船等空间紧张的平台上，但是，天钩回收装置需要现场装配、拆卸或者展开、折叠，需要多人配合完成，存在耗时较长，工作效率较低的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在解决上述技术问题的至少之一。
[0004]为此，本专利技术的第一目的在于提供一种无人机回收装置。
[0005]本专利技术的第二目的在于提供一种无人机回收装置控制方法。
[0006]为实现本专利技术的第一目的，本专利技术的实施例提供了一种无人机回收装置，包括：主臂架、第一横杆总成、第二横杆总成、回收绳组和控制组件，主臂架设有第一驱动组件，第一驱动组件用于实现主臂架展开或收回；第一横杆总成设有第二驱动组件，第二驱动组件用于实现第一横杆总成展开或收回；第二横杆总成设有第三驱动组件，第三驱动组件用于实现第二横杆总成展开或收回；回收绳组一端连接第一横杆总成，另一端连接第二横杆总成；控制组件用于控制第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件；其中，主臂架一端连接第一横杆总成，另一端连接第二横杆总成。
[0007]本实施例中主臂架、第一横杆总成、第二横杆总成的自动展开与自动收回，不需要人工干预，有效降低劳动强度，提高使用效率。
[0008]另外，本专利技术上述实施例提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：
[0009]上述技术方案中，第一横杆总成包括：第一节臂和第二节臂，其中，第一节臂一端与主臂架连接，另一端与第二节臂连接，第二节臂连接回收绳组。
[0010]第一横杆总成采用两段式结构，结构简单，操作方便。
[0011]上述任一技术方案中，第二驱动组件包括：第一驱动部、第一连杆、第二连杆和第二驱动部，第一驱动部一端与主臂架连接，另一端与第一节臂连接；第一连杆一端与第一节臂连接，另一端与第二驱动部连接；第二连杆一端与第二节臂连接，另一端与第二驱动部连接；第二驱动部一端与第一节臂连接，另一端与第一连杆和第二连杆连接；其中，第一驱动部用于实现第一节臂展开至第三位置或收回至第四位置，第二驱动部用于实现第二节臂的展开与收回。
[0012]通过第二驱动组件，实现第一横杆总成的展开与收回，避免人工组装，节省人力成本，增加装置的安全性与便捷性。
[0013]上述任一技术方案中，第二横杆总成包括：第三节臂和第四节臂，其中，第三节臂一端与主臂架连接，另一端与第四节臂连接，第四节臂连接回收绳组。
[0014]第二横杆总成采用两段式结构，结构简单，操作方便。
[0015]上述任一技术方案中，第三驱动组件包括：第三驱动部、第三连杆、第四连杆和第四驱动部，第三驱动部一端与主臂架连接，另一端与第三节臂连接；第三连杆一端与第三节臂连接，另一端与第四驱动部连接；第四连杆一端与第四节臂连接，另一端与第四驱动部连接；第四驱动部一端与第三节臂连接，另一端与第三驱动部和第四驱动部连接；其中，第三驱动部用于实现第三节臂展开至第五位置或收回至第六位置，第四驱动部用于实现第四节臂的展开与收回。
[0016]通过第三驱动组件，实现第二横杆总成的展开与收回，避免人工组装，节省人力成本，增加装置的安全性与便捷性。
[0017]上述任一技术方案中，主臂架包括：伸缩主臂、主臂驱动组件和转台，伸缩主臂包括多个子臂节，多个子臂节之间首尾连接，首节为基本臂，末节为末节臂；主臂驱动组件用于驱动子臂节，以使得多个子臂节同步伸出与缩回；转台连接第二横杆总成；其中，基本臂连接转台，末节臂连接第一横杆总成，第一驱动组件一端连接基本臂，另一端连接转台。
[0018]采用伸缩主臂结构，使得主臂的长短可以变化，使得装置试用范围更加广泛，通过主臂驱动组件进行驱动，避免人工操作，节省人力成本，增加装置的安全性与便捷性。
[0019]上述任一技术方案中，无人机回收装置还包括检测组件，检测组件包括：长角度检测部、第一倾角检测部、第一到位检测部、第二倾角检测部和第二到位检测部，长角度检测部设于伸缩主臂上，用于检测伸缩主臂与水平面的夹角，以及伸缩主臂的长度；第一倾角检测部设于第一节臂上，用于检测第一节臂与水平面的夹角；第一到位检测部设于第一节臂上，用于检测第二节臂是否展开或收回到位；第二倾角检测部，设于第三节臂上，用于检测第三节臂与水平面的夹角；第二到位检测部设于第三节臂上，用于检测第四节臂是否展开或收回到位；其中，检测组件连接控制组件。
[0020]通过检测组件，可以监测无人机回收装置的实时状态，使得对无人机回收装置的控制更加精确。
[0021]上述任一技术方案中，无人机回收装置还包括：人机交互组件，连接控制组件；其中，人机交互组件用于输入主臂架、第一横杆总成和第二横杆总成的动作指令，人机交互组件用于监控检测组件的数据。
[0022]通过人机交互组件输入动作指令，自动完成无人机回收装置的展开与收拢，节省人力成本，提高工作效率。
[0023]上述任一技术方案中，控制组件包括：路径规划单元、数据处理单元和信号输出单元，路径规划单元用于预设主臂架、第一横杆总成和第二横杆总成在收拢状态与展开状态之间切换的路径，并将路径的控制信号输出至信号输出单元；数据处理单元用于对检测组件采集的实时数据信息以及人机交互组件输入的实时信息数据进行处理，输出至信号输出单元；信号输出单元用于将输入信号转换成电信号，输出至第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件。
[0024]通过设置路径规划，可以进行一键展开或一键回收操作，较大地降低了对操作人员操作技能要求，降低了劳动强度。
[0025]为实现本专利技术的第二目的，本专利技术的实施例提供了一种无人机回收装置控制方法，用于如本专利技术任一实施例的无人机回收装置，包括：
[0026]响应于展开指令，第一驱动组件驱动主臂架展开，第二驱动组件驱动第一横杆总
成展开，第三驱动组件驱动第二横杆总成展开，以使得无人机回收装置为展开状态；和/或响应于收拢指令，第二驱动组件驱动第一横杆总成收回，第三驱动组件驱动第二横杆总成收回，第一驱动组件驱动主臂架收回，以使得无人机回收装置为收拢状态。
[0027]自动控制无人机回收装置的展开或收拢，提高了工作效率。
[0028]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0029]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0030]图1为本专利技术一个实施例的无人机回收装置结构框图；
[0031]图2为本专利技术一个实施例的无人机回收装置收拢结构示意图；
[0032]图3为本专利技术一个实施例的无人机回收装置展开结构示意图；
[0033]图4为本专利技术一个实施例的第一横杆总成结构示意图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机回收装置(100)，其特征在于，包括：主臂架(110)，设有第一驱动组件(112)，所述第一驱动组件(112)用于实现所述主臂架(110)展开或收回；第一横杆总成(120)，设有第二驱动组件(122)，所述第二驱动组件(122)用于实现所述第一横杆总成(120)展开或收回；第二横杆总成(130)，设有第三驱动组件(132)，所述第三驱动组件(132)用于实现所述第二横杆总成(130)展开或收回；回收绳组(140)，一端连接所述第一横杆总成(120)，另一端连接所述第二横杆总成(130)；控制组件(150)，用于控制所述第一驱动组件(112)、所述第二驱动组件(122)和所述第三驱动组件(132)；其中，所述主臂架(110)一端连接所述第一横杆总成(120)，另一端连接所述第二横杆总成(130)。2.根据权利要求1所述的无人机回收装置(100)，其特征在于，所述第一横杆总成(120)包括：第一节臂(1202)；第二节臂(1204)；其中，所述第一节臂(1202)一端与所述主臂架(110)连接，另一端与所述第二节臂(1204)连接，所述第二节臂(1204)连接所述回收绳组(140)。3.根据权利要求2所述的无人机回收装置(100)，其特征在于，所述第二驱动组件(122)包括：第一驱动部(1206)，一端与所述主臂架(110)连接，另一端与所述第一节臂(1202)连接；第一连杆(1208)，一端与所述第一节臂(1202)连接，另一端与第二驱动部(1212)连接；第二连杆(1210)，一端与所述第二节臂(1204)连接，另一端与所述第二驱动部(1212)连接；所述第二驱动部(1212)，一端与所述第一节臂(1202)连接，另一端与所述第一连杆(1208)和所述第二连杆(1210)连接；其中，所述第一驱动部(1206)用于实现所述第一节臂(1202)展开至第三位置或收回至第四位置，所述第二驱动部(1212)用于实现所述第二节臂(1204)的展开与收回。4.根据权利要求3所述的无人机回收装置(100)，其特征在于，所述第二横杆总成(130)包括：第三节臂(1302)；第四节臂(1304)；其中，所述第三节臂(1302)一端与所述主臂架(110)连接，另一端与所述第四节臂(1304)连接，所述第四节臂(1304)连接所述回收绳组(140)。5.根据权利要求4所述的无人机回收装置(100)，其特征在于，所述第三驱动组件(132)包括：第三驱动部(1306)，一端与所述主臂架(110)连接，另一端与所述第三节臂(1302)连
接；第三连杆(1308)，一端与所述第三节臂(1302)连接，另一端与第四驱动部(1312)连接；第四连杆(1310)，一端与所述第四节臂(1304)连接，另一端与所述第四驱动部(1312)连接；第四驱动部(1312)，一端与所述第三节臂(1302)连接，另一端与所述第三驱动部(1306)和所述第四驱动部(1312)连接；其中，所述第三驱动部(1306)用于实现所述第三节臂(1302)展开至第五位置或收回至第六位置，所述第四驱动部(1312)用于实现所述第四节臂(1304)的展开与收回。6.根据权利要求5所述的无人机回收装...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘璟，赵光明，王剑波，张平，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：