一种六轴运动式自动引导小车制造技术

本申请提供了一种六轴运动式自动引导小车，包括以下部件：机架包括第一腔室和第二腔室；多个货物承载机构安装在第二腔室中；移动机构内置于第一腔室中；第一移动结构包括上下位移组件和第一承载板；第二移动结构包括依次层叠在第一承载板上的第二承载板、第三承载板以及位移旋转组件；上下位移组件受驱动机构驱动以带动第一承载板上下移动；位移旋转组件受驱动以带动第二承载板以及第三承载板相对第一承载板前后左右移动和轴向转动，并带动第三承载板进出第二腔室；对位机构包括设于机架前侧的底部的粗对位器和设于移动机构上的精对位组件。本申请的技术方案可实现多个方向上的运动与位置调整，使得待测工件能实现精确对位放置。放置。放置。

【技术实现步骤摘要】
一种六轴运动式自动引导小车


[0001]本申请属于自动运输设备
，更具体地说，是涉及一种六轴运动式自动引导小车。

技术介绍

[0002]随着劳动力成本的提升以及自动化程度的提高，自动引导小车即AGV小车(Automated Guided Vehicle)也越来越广泛地应用于各行各业中，以安全的实现对物品的移栽。例如，自动引导小车可用于将待测工件转运至对应的测试柜，例如老化测试柜中，以进行下一步的性能测试。在实际测试中，通常老化测试柜具有上下排布的多层测试腔，每一测试腔的后部均设有一个测试母块，而待测工件上则设有测试子块，只有待测工件摆放到位即测试子块与测试母块精确对位连接，才能进行下一步的测试工作。然而，现有的自动引导小车通常只能完成待测工件的转运以及初步放置在老化测试柜中，而将待测工件与测试腔中的测试母块精确对位放置还需要人工完成，而该人工放置过程十分繁琐且费时费力。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种六轴运动式自动引导小车，以解决现有技术中存在的利用自动引导小车对待测工件对位放置时不够精确的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：一种六轴运动式自动引导小车，包括：
[0005]机架，包括前后贯通的第一腔室以及位于所述第一腔室沿左右方向一侧的第二腔室；
[0006]多个货物承载机构，沿上下方向间隔式安装在所述第二腔室中；
[0007]移动机构，内置于所述第一腔室中，所述移动机构包括第一移动结构和第二移动结构；所述第一移动结构包括安装在所述机架上的上下位移组件以及与所述上下位移组件连接的第一承载板；所述第二移动结构包括层叠在所述第一承载板上的第二承载板、层叠在所述第二承载板上的第三承载板以及安装在所述第一承载板上的位移旋转组件；
[0008]驱动机构，分别与所述上下位移组件、所述位移旋转组件连接；所述上下位移组件被所述驱动机构驱动以带动所述第一承载板上下移动；所述位移旋转组件被所述驱动机构驱动以带动所述第二承载板以及所述第三承载板相对所述第一承载板前后左右移动和轴向转动，并带动所述第三承载板进出所述第二腔室；
[0009]对位机构，包括粗对位器和精对位组件，所述粗对位器设于所述机架前侧的底部，所述精对位组件设于所述移动机构上。
[0010]可选地，所述上下位移组件还包括多个滑轨、多个丝杠、两个滑轨龙门架以及多个滑块；
[0011]两个所述滑轨龙门架相对分设于所述第一腔室的左右两侧，每一所述滑轨龙门架的前后两侧均固定安装有一根竖直的所述滑轨，所述第一腔室的左右两侧均至少安装有一
根所述丝杠，且所述丝杠通过所述滑块与所述滑轨连接，所述第一承载板的边缘通过所述滑块与所述滑轨连接。
[0012]可选地，所述丝杠的数量为三个，其中两所述丝杠位于邻近所述第二腔室的一侧并前后间隔设置，另一所述丝杠位于远离所述第二腔室的一侧，并设于对应侧的两所述滑轨之间，三根所述丝杠的底端通过位于所述机架底部的转角器联动连接。
[0013]可选地，所述第二移动结构还包括第二底板、驱动安装板、固定立柱和转轴；所述第二底板间隔设于所述第一承载板的下方，并通过多根所述固定立柱与所述第一承载板连接；
[0014]所述驱动安装板设于所述第二底板与所述第一承载板之间，所述驱动机构包括安装在所述驱动安装板上的第二驱动电机和第三驱动电机，所述第二驱动电机用于驱动所述第二承载板沿前后方向移动；
[0015]所述第一承载板上设有第一通孔，所述转轴的一端与所述第三驱动电机连接，所述转轴的另一端穿设所述第一通孔，所述第三驱动电机用于驱动所述转轴以带动所述第二承载板和所述第三承载板轴向转动。
[0016]可选地，所述精对位组件包括两个中线对准传感器和两个角度对准传感器；两个所述中线对准传感器设于所述第二底板的前侧边缘，并对称分布于所述第二底板的沿前后方向的中线两侧；两个所述角度对准传感器设于所述第二承载板的朝向所述第二腔室的侧边缘上。
[0017]可选地，所述第二移动结构还包括设于所述第三承载板上的伸臂，所述驱动机构还包括设于所述第二承载板上的第四驱动电机，所述第四驱动电机的驱动轴与所述第三承载板连接，所述第四驱动电机驱动所述第三承载板和所述伸臂沿左右方向来回移动。
[0018]可选地，所述货物承载机构包括承载底板、止退组件、二维码粘贴板、导向板、位置传感器以及挡板；
[0019]所述挡板设于所述承载底板远离所述第一腔室的一侧边缘处，所述二维码粘贴板设于所述承载底板上与所述挡板相对的另一侧边缘处，所述止退组件设于所述承载底板上并位于靠近所述挡板的一侧，两相对的所述导向板分设于所述承载底板的前后两侧边缘，且每一所述导向板的顶端上设有所述位置传感器。
[0020]可选地，所述机架的前侧设有位于所述第一承载板下方的前侧板，所述前侧板上设有第一探测孔，所述粗对位器的检测探头伸出所述第一探测孔。
[0021]可选地，所述六轴运动式自动引导小车还包括激光导航组件，所述激光导航组件包括分设于所述机架底部左右两侧的两个激光传感器，以及在所述机架的前侧和后侧均设置的避障感应器。
[0022]可选地，所述驱动机构包括均设于所述机架底部的第一舵轮和第二舵轮，且所述第一舵轮和所述第二舵轮沿所述机架底部的对角线设置。
[0023]本申请提供的六轴运动式自动引导小车的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的六轴运动式自动引导小车由于设有货物承载机构、移动机构、驱动机构以及对位机构，其中，移动机构包括可实现上下位移的第一移动结构和可实现前后左右位移以及绕轴旋转的第二移动结构，且在机架前侧的底部设有粗对位器以及在移动机构上设有精对位组件，故在实际运行时，首先，在各个货物承载机构上装载待测工件，并控制本自动引导小车将待
测工件转运至老化测试柜前；然后，粗对位器与老化测试柜上的对应部件进行位置检测，并根据检测结果驱使本自动引导小车进行适当移动而实现粗对位；然后，上下位移组件受驱动以带动第一承载板上下移动至需取出待测工件的位置，并驱动第三承载板左右方向移动进入第二腔室中以将待测工件取出定位放置在第三承载板上；然后，第二装载板和第三装载板均旋转约90度，第一承载板上下移动至待放入的测试腔高度处，而使得待测工件的测试子块可以基本朝向老化测试柜；然后，设于移动机构上的精对位组件与老化测试柜上的对应部件进行位置检测，以控制第二承载板和第三承载板进行左右方向以及角度上的微调，从而使得待测工件的测试子块能与测试腔内的测试母块精确对位；然后，第三承载板向前运动以将待测工件放入测试腔，使得测试子块与测试母块精确对位连接；最后，第三承载板向后缩回以进行下一待测工件的取放。由前述过程可知，在本申请的技术方案中，通过移动机构和对位机构的配合，即通过这种可先粗对位而后精对位的六轴联动的方式，就可以很方便快捷的实现将运载的待测工件与老化测试柜的精确对接放置，从而达到节省人力成本并提高测试效率的目的。
附图说明
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六轴运动式自动引导小车，其特征在于，包括：机架，包括前后贯通的第一腔室以及位于所述第一腔室沿左右方向一侧的第二腔室；多个货物承载机构，沿上下方向间隔式安装在所述第二腔室中；移动机构，内置于所述第一腔室中，所述移动机构包括第一移动结构和第二移动结构；所述第一移动结构包括安装在所述机架上的上下位移组件以及与所述上下位移组件连接的第一承载板；所述第二移动结构包括层叠在所述第一承载板上的第二承载板、层叠在所述第二承载板上的第三承载板以及安装在所述第一承载板上的位移旋转组件；驱动机构，与所述上下位移组件、所述位移旋转组件连接；所述上下位移组件被所述驱动机构驱动以带动所述第一承载板上下移动；所述位移旋转组件被所述驱动机构驱动以带动所述第二承载板以及所述第三承载板相对所述第一承载板前后左右移动和轴向转动，并带动所述第三承载板进出所述第二腔室；对位机构，包括粗对位器和精对位组件，所述粗对位器设于所述机架前侧的底部，所述精对位组件设于所述移动机构上。2.如权利要求1所述的六轴运动式自动引导小车，其特征在于，所述上下位移组件还包括多个滑轨、多个丝杠、两个滑轨龙门架以及多个滑块；两个所述滑轨龙门架相对分设于所述第一腔室的左右两侧，每一所述滑轨龙门架的前后两侧均固定安装有一根竖直的所述滑轨，所述第一腔室的左右两侧均至少安装有一根所述丝杠，且所述丝杠通过所述滑块与所述滑轨连接，所述第一承载板的边缘通过所述滑块与所述滑轨连接。3.如权利要求2所述的六轴运动式自动引导小车，其特征在于，所述丝杠的数量为三个，其中两所述丝杠位于邻近所述第二腔室的一侧并前后间隔设置，另一所述丝杠位于远离所述第二腔室的一侧，并设于对应侧的两所述滑轨之间，三根所述丝杠的底端通过位于所述机架底部的转角器联动连接。4.如权利要求1所述的六轴运动式自动引导小车，其特征在于，所述第二移动结构还包括第二底板、驱动安装板、固定立柱和转轴；所述第二底板间隔设于所述第一承载板的下方，并通过多根所述固定立柱与所述第一承载板连接；所述驱动安装板设于所述第二底板与所述第一承载板之间，所述驱动机构包括安装在所述驱动安装板上的第二驱动电机和第三驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤启航，潘彬，桂文凯，
申请(专利权)人：润木机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：