一种机器人关节用间隙齿轮式制动装置制造方法及图纸

一种涉及机器人关节刹车技术领域的机器人关节用间隙齿轮式制动装置，包含电机本体和同轴式减速机本体，还包含安装座、蜗轮、蜗杆和动力传递装置；所述电机本体与同轴式减速机本体对应传动连接；所述同轴式减速机本体的输出轴传动连接有蜗轮；所述安装座与电机本体机壳的一端对应紧固连接，该安装座转动连接有与蜗轮对应啮合传动的蜗杆，且蜗轮与蜗杆配合的减速比和同轴式减速机本体的减速比对应一致，所述蜗杆的一端与电机本体的电机轴通过能够断开的动力传递装置对应传动连接，且电机本体的电机轴、动力传递装置以及蜗杆之间的传动比为1:1；本实用新型专利技术有效解决了现有刹车系统可靠性差，能耗大以及体积大的问题。能耗大以及体积大的问题。能耗大以及体积大的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节用间隙齿轮式制动装置


[0001]本技术涉及机器人关节刹车
，尤其是涉及一种机器人关节用间隙齿轮式制动装置。

技术介绍

[0002]公知的，随着机器人技术的不断发展，机器人在工业生产活动逐渐得到广泛应用并发挥着不可替代的重要作用；关节型机械臂也是机器人的重要的一种，关节型机械臂在执行操作任务时，其末端处机械爪的定位是通过多个机器人关节的联合动作来实现的，因此机械臂的动作大多需要对相应关节进行刹车制动以实现关节定位的目的，但目前机器人关节刹车系统大都是采用电磁刹车，而电磁刹车系统体积庞大，且电磁刹车系统在制动时需要依赖于电磁力，刹车系统的功耗较大，发热现象严重，可靠性差，在机械臂下降过程中为了保证平稳运行需要电机提供反向力，极大的增加了电能的消耗，此种现象是本领域技术人员亟待解决的问题；
[0003]中国专利（公告号：CN210704822U）公开了一种刹车机构、关节驱动器和机器人，该专利的一种用于电机的刹车机构，包括摩擦件、刹车件、推力件以及锁定机构；在需要刹车时，所述锁定机构与所述刹车件配合，阻止所述刹车件转动，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节用间隙齿轮式制动装置，包含电机本体（1）和同轴式减速机本体（2），其特征是：还包含安装座（3）、蜗轮（4）、蜗杆（5）和动力传递装置（6）；所述电机本体（1）与同轴式减速机本体（2）对应传动连接；所述同轴式减速机本体（2）的输出轴传动连接有蜗轮（4）；所述安装座（3）与电机本体（1）机壳的一端对应紧固连接，该安装座（3）转动连接有与蜗轮（4）对应啮合传动的蜗杆（5），且蜗轮（4）与蜗杆（5）配合的减速比和同轴式减速机本体（2）的减速比对应一致，所述蜗杆（5）的一端与电机本体（1）的电机轴（8）通过能够断开的动力传递装置（6）对应传动连接，且电机轴（8）、动力传递装置（6）以及蜗杆（5）之间的传动比为1:1；所述动力传递装置（6）包含针轮（6-1）、介轮（6-2）和过桥轴（6-3），所述电机轴（8）轴身同轴设有针轮（6-1），所述针轮（6-1）与过桥轴（6-3）的一端通过介轮（6-2）对应传动连接，且针轮（6-1）的齿槽宽大于介轮（6-2）的齿厚，介轮（6-2）和过桥轴（6-3）均与安装座（3）对应转动连接，所述过桥轴（6-3）的另一端与蜗杆（5）对应传动连接。2.如权利要求1所述的机器人关节用间隙齿轮式制动装置，其特征是：所述针轮（6-1）和介轮（6-2）的轮齿均为针型，且针轮（6-1）针型齿的轴线与针轮（6-1）的轴线对应垂直，介轮（6-2）针型齿的轴线与介轮（6-2）的轴线对应平行。3.如权利要求1所述的机器人关节用间隙齿轮式制动装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：石东海，王晓峰，
申请(专利权)人：石东海，
类型：新型
国别省市：