一种工业机器人手臂无死角抓取方法技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人手臂无死角抓取方法，包括机器人本体、螺纹杆、磁块、磁性金属杆、弹簧和延伸板，所述机器人本体的前端固定连接有连接杆，且连接杆的前端固定连接有外壳，并且外壳表面的左右两侧均固定设置有第一连接块，所述外壳左侧第一连接块的内部活动安装有螺纹杆，且外壳右侧第一连接块的内部活动安装有限位杆，并且限位杆的末端和螺纹杆的末端均设置有第二连接块，所述螺纹杆的顶端固定连接有固定块，且固定块的内部开设有卡槽。该工业机器人手臂无死角抓取方法可以通过装置上的卡合结构来快速对夹持杆进行更换，同时可以保证夹持物件时的防护效果，还可以在使用前对装置的初始位置和角度进行调节和固定。前对装置的初始位置和角度进行调节和固定。前对装置的初始位置和角度进行调节和固定。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人手臂无死角抓取方法


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，具体为一种工业机器人手臂无死角抓取方法。

技术介绍

[0002]是工业机器人是在工业生产制造中使用的机器人，可以对一些尺寸较大质量较重的物件进行固定和夹持，也可以通过一些指令完成一些重复度较高的工作，通过工业机器人可以取代人力，节约了人力成本，也提升了工业生产的效率。
[0003]目前市场上的一些工业机器人：（1）现有的而一些工业机器人在使用时，不便于对机械部件的初始位置和角度进行调节，在后续对物件进行抓取时，容易产生死角，不便于进行多角度的夹持工作，可调节性较差；（2）一些工业机器人使用时，前端的机械爪通常是固定在机械臂的前端，在使用时不便于对前端的爪件进行调节和更换，适用范围较低，而且更换时比较麻烦。
[0004]所以我们提出了一种工业机器人手臂无死角抓取方法，以便于解决上述中提出的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种工业机器人手臂无死角抓取方法，以解决上述
技术介绍
提出的目前市场上的一些工业机器人手臂在使用时容易产生死角， 不便于对机械臂的初始状态进行调节，而且不便于对机械臂前端的爪件进行更换的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种工业机器人手臂无死角抓取方法，包括机器人本体、螺纹杆、磁块、磁性金属杆、弹簧和延伸板，所述机器人本体的前端固定连接有连接杆，且连接杆的前端固定连接有外壳，并且外壳表面的左右两侧均固定设置有第一连接块，所述外壳左侧第一连接块的内部活动安装有螺纹杆，且外壳右侧第一连接块的内部活动安装有限位杆，并且限位杆的末端和螺纹杆的末端均设置有第二连接块，所述螺纹杆的顶端固定连接有固定块，且固定块的内部开设有卡槽，并且卡槽的内部固定设置有磁块，所述卡槽的内部活动安装有磁性金属杆，且磁性金属杆的表面固定连接有弹簧，并且弹簧的下方固定连接有延伸板。
[0007]优选的，所述第二连接块和螺纹杆之间为轴承连接，且螺纹杆和第一连接块之间为螺纹连接，所述限位杆和外壳之间为滑动连接，所述第二连接块的下方固定连接有连接壳，且连接壳、第二连接块、限位杆和延伸板为一体式结构，并且连接壳的内部和外壳的内部均活动安装有活动轴，所述活动轴的外侧贴合设置有摩擦垫，且摩擦垫的内部开设有内槽，并且内槽的内部活动安装有内接板，所述内接板和活动轴之间为固定连接，且活动轴的前端固定连接有固定杆对接块。
[0008]优选的，所述卡槽在固定块的表面呈中心对称状分布，且卡槽的内壁与磁性金属杆的外壁之间互相贴合，并且磁性金属杆通过弹簧与延伸板之间构成弹性结构，所述固定
块通过磁性金属杆和弹簧与延伸板之间构成卡合结构，且固定块和延伸板之间存在空隙。
[0009]优选的，所述连接壳和外壳在机器人本体的左侧设置有2组，且外壳内的活动轴通过固定杆与相邻外壳之间互相固定，所述连接壳通过螺纹杆和限位杆与相邻外壳之间构成伸缩结构，且连接壳和外壳之间存在空隙。
[0010]优选的，所述固定杆的前端固定设置有机械臂，且机械臂的下方设置有爪件，并且爪件的表面固定设置有管套，所述管套的内部固定设置有压簧，且压簧的前端固定设置有活动杆，并且活动杆的前端活动安装有卡块，所述卡块的内部开设有对接槽，所述爪件的末端活动安装有对接块，且对接块的表面固定连接有夹持杆，并且夹持杆的末端固定设置有密封胶套，所述密封胶套的内部为中空状，所述爪件的内部开设有滑槽，且滑槽的内部活动安装有滑块，并且滑块和活动杆之间为固定连接。
[0011]优选的，所述活动杆的末端呈凸起状，且活动杆的末端贯穿于管套的内部，并且活动杆的前端贯穿于卡块的内部。
[0012]优选的，所述对接槽的内壁与对接块的外壁之间互相吻合，且对接块通过卡块和对接槽与爪件之间构成拆卸安装结构。
[0013]优选的，所述滑槽的内壁与滑块的外壁之间互相贴合，所述活动杆通过滑槽和滑块与爪件之间构成滑动结构，且活动杆通过压簧与管套之间构成弹性结构。
[0014]一种工业机器人手臂无死角抓取方法，包括以下步骤：S1：整体通过连接杆来对外壳和机器人本体进行搭接，搭接完成后，通过机械臂来对爪件进行转动，从而进行夹取工作，该装置使用时，可以根据需求来对前端的内接板进行拆卸和更换，使得装置在进行夹持时的适用范围更广，还可以通过夹持杆前端的密封胶套来对物体进行稳定夹持工作，而且可以通过密封胶套内部的中空部分，使得装置在夹持时可以起到防护作用；S2：在对夹持杆进行拆卸时，拉动活动杆，使得活动杆在管套的内部滑动，同时，滑块在滑槽的内部滑动，压簧被压缩，直到活动杆完全脱离卡块内部的对接槽中，此时便可以将卡块从对接槽的内部拆除，从而使得对接块可以在爪件的内部抽出然后安装新的夹持杆，从而完成对夹持杆的更换工作；S3：更换工作完成后，可以根据需求来对装置前端机械臂的初始角度进行调节，由于装置上设置有两组外壳和第一连接块，因此该装置在使用时可以进行更大范围的角度调节工作，在使用时，先向上拉动磁性金属杆，弹簧被拉伸，使得磁性金属杆的前端从固定块内的卡槽中脱离，磁块不再对磁性金属杆进行吸附，此时磁性金属杆不再对固定块和延伸板进行卡合，可以对固定块进行自由转动；S4：由于限位杆对第一连接块进行限位，使得连接壳只能在外壳的下方进行垂直上下移动，因此在螺纹杆转动时，连接壳会向外壳处移动，或者向远离外壳的方向移动，从而对外壳和连接壳来对活动轴和摩擦垫之间的压紧程度进行调节，当活动轴和摩擦垫之间松弛时，可以通过内槽来将摩擦垫整体从活动轴上拆离，从而对摩擦垫进行更换，由于活动轴的形状为球体，因此活动轴可以通过与摩擦垫外壁互相贴合的连接壳和外壳来进行全方位的角度调节工作，调节完成后，可以通过转动螺纹杆使得连接壳和外壳将活动轴和摩擦垫压紧，从而完成对装置初始角度调节和固定的工作。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：该工业机器人手臂无死角抓取方法：
（1）在机器人本体的前端设置有两处角度调节机构，可以通过装置上的螺纹杆转动，使得外壳和连接杆在限位杆的限位作用下进行移动，从而对外壳和连接壳之间的间距进行调节，可以通过转动螺纹杆调节外壳和连接壳与摩擦垫之间的压紧程度，调节完成后通过装置上的卡合机构来对螺纹杆的位置进行固定，使得机器移动和晃动不会对螺纹杆造成不良影响，提升了装置使用时的稳定性，通过对摩擦垫的压紧程度调节使得装置可以在调节好整体的角度后对整体进行固定，从而对机械臂的初始角度进行全方位的调节和固定工作，避免使用过程中出现死角，提升了装置的可调节性；（2）在装置使用时，还可以通过爪件前端的滑动结构配合弹力结构来对活动杆整体进行滑动，直到活动杆脱离卡块的内部，从而可以对装置前端的夹持杆进行卡合，使得装置可以对不同的夹持杆进行快速更换工作，提升了装置使用的便捷性。
附图说明
[0016]图1为本专利技术正视结构示意图；图2为本专利技术图1中A处结构示意图；图3为本专利技术延伸板正剖视结构示意图；图4为本专利技术图3中B处结构示意图；图5为本专利技术磁性金属杆和固本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人手臂，包括机器人本体（1）、螺纹杆（5）、磁块（10）、磁性金属杆（11）、弹簧（12）和延伸板（13），其特征在于：所述机器人本体（1）的前端固定连接有连接杆（2），且连接杆（2）的前端固定连接有外壳（3），并且外壳（3）表面的左右两侧均固定设置有第一连接块（4），所述外壳（3）左侧第一连接块（4）的内部活动安装有螺纹杆（5），且外壳（3）右侧第一连接块（4）的内部活动安装有限位杆（6），并且限位杆（6）的末端和螺纹杆（5）的末端均设置有第二连接块（7），所述螺纹杆（5）的顶端固定连接有固定块（8），且固定块（8）的内部开设有卡槽（9），并且卡槽（9）的内部固定设置有磁块（10），所述卡槽（9）的内部活动安装有磁性金属杆（11），且磁性金属杆（11）的表面固定连接有弹簧（12），并且弹簧（12）的下方固定连接有延伸板（13）。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述第二连接块（7）和螺纹杆（5）之间为轴承连接，且螺纹杆（5）和第一连接块（4）之间为螺纹连接，所述限位杆（6）和外壳（3）之间为滑动连接，所述第二连接块（7）的下方固定连接有连接壳（14），且连接壳（14）、第二连接块（7）、限位杆（6）和延伸板（13）为一体式结构，并且连接壳（14）的内部和外壳（3）的内部均活动安装有活动轴（15），所述活动轴（15）的外侧贴合设置有摩擦垫（16），且摩擦垫（16）的内部开设有内槽（17），并且内槽（17）的内部活动安装有内接板（18），所述内接板（18）和活动轴（15）之间为固定连接，且活动轴（15）的前端固定连接有固定杆（19）对接块（27）。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述卡槽（9）在固定块（8）的表面呈中心对称状分布，且卡槽（9）的内壁与磁性金属杆（11）的外壁之间互相贴合，并且磁性金属杆（11）通过弹簧（12）与延伸板（13）之间构成弹性结构，所述固定块（8）通过磁性金属杆（11）和弹簧（12）与延伸板（13）之间构成卡合结构，且固定块（8）和延伸板（13）之间存在空隙。4.根据权利要求2所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述连接壳（14）和外壳（3）在机器人本体（1）的左侧设置有2组，且外壳（3）内的活动轴（15）通过固定杆（19）与相邻外壳（3）之间互相固定，所述连接壳（14）通过螺纹杆（5）和限位杆（6）与相邻外壳（3）之间构成伸缩结构，且连接壳（14）和外壳（3）之间存在空隙。5.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述固定杆（19）的前端固定设置有机械臂（20），且机械臂（20）的下方设置有爪件（21），并且爪件（21）的表面固定设置有管套（22），所述管套（22）的内部固定设置有压簧（23），且压簧（23）的前端固定设置有活动杆（24），并且活动杆（24）的前端活动安装有卡块（25），所述卡块（25）的内部开设有对接槽（26），所述爪件（21）的末端活动安装有对接块（27），且对接块（27）的表面固定连接有夹持杆（28），并且夹持杆（28）的末端固定设置有密封胶套（31），所述密封胶套（31）的内部为中空状，所述爪件（21）的内部开设有滑槽（29），且滑槽（29）的内部活动安装有滑块（30）...

【专利技术属性】
技术研发人员：程小龙，
申请(专利权)人：江苏枂硕电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：