本发明专利技术涉及一种机器人关节减振装置及机器人。其中，机器人关节减振装置包括：壳体，被构造为环形，壳体的内壁与外壁之间设置容纳腔，沿壳体的圆周方向，容纳腔的一侧设有容纳槽，容纳槽设于壳体的内壁；芯体，包括芯块和挡块，芯块可转动地设于壳体的内侧，挡块设于芯块上，且插设于容纳槽内；以及减振组件，其包括：活塞，设于容纳腔内；活塞杆，其第一端设于容纳腔内，且连接活塞，第二端穿过容纳腔的侧壁设于容纳槽内，且连接挡块；智能材料，填充于容纳腔内；以及弹性件，设于容纳槽内，且与容纳腔的侧壁和挡块抵接。本发明专利技术实施例通过智能材料与弹性件相结合的方式，可实时衰减机器人运行时产生的振动，对振动具有较好的缓冲效果。对振动具有较好的缓冲效果。对振动具有较好的缓冲效果。
【技术实现步骤摘要】
机器人关节减振装置及机器人
[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人关节减振装置及机器人。
技术介绍
[0002]机器人在现代社会中的地位越来越重要，尤其是工业机器人，其在工业生产中发挥着无可替代的作用，随着生产效率的提高，对工业机器人的运行速度也提出了更高、更快的要求，但是当机器人速度达到一定的程度后，会产生不同程度的振动，尤其在急加减速时振动尤为明显，甚至在运行到软限位时，还会产生不同程度的撞击。过大的振动不仅使运行精度下降，而且会严重影响综合性能，甚至大大缩短零部件的使用缩短。
技术实现思路
[0003]本专利技术的一些实施例提出一种机器人关节减振装置及机器人，用于缓解振动问题。
[0004]本专利技术的一些实施例提供了一种机器人关节减振装置，其包括：
[0005]壳体，被构造为环形，所述壳体的内壁与外壁之间设置容纳腔，沿所述壳体的圆周方向，所述容纳腔的一侧设有容纳槽，所述容纳槽设于所述壳体的内壁；
[0006]芯体，包括芯块和挡块，所述芯块可转动地设于所述壳体的内侧，所述挡块设于所述芯块上，且插设于所述容纳槽内；以及减振组件，其包括：
[0007]活塞，设于所述容纳腔内；
[0008]活塞杆，其第一端设于所述容纳腔内，且连接所述活塞，第二端穿过所述容纳腔的侧壁设于所述容纳槽内，且连接所述挡块；
[0009]智能材料，填充于所述容纳腔内；以及弹性件，设于所述容纳槽内，且与所述容纳腔的侧壁和所述挡块抵接。
[0010]在一些实施例中，所述减振组件还包括电磁线圈，所述电磁线圈缠绕于所述活塞的外周，所述智能材料包括磁流变液。
[0011]在一些实施例中，机器人关节减振装置包括控制器和传感器，所述传感器被配置为检测振动状态，所述控制器被配置为根据所述传感器发送的信号，控制所述电磁线圈的电流。
[0012]在一些实施例中，所述容纳腔的侧壁包括滑动轴承和密封件，所述滑动轴承被配置为与所述活塞杆的往复运动相配合，所述密封件被配置为密封所述容纳腔。
[0013]在一些实施例中，所述容纳腔的两侧分别设有容纳槽，每个容纳槽内设有挡块，每个挡块连接一活塞杆，每个活塞杆连接所述活塞。
[0014]在一些实施例中，所述壳体的内壁与外壁之间设置的容纳腔至少为两个，相邻两个容纳腔之间设有一容纳槽，所述容纳槽内设置所述挡块，所述挡块的两侧均设有减振组件。
[0015]在一些实施例中，所述活塞将所述容纳腔分隔为第一腔和第二腔，所述第一腔和
所述第二腔内均填充有智能材料。
[0016]在一些实施例中，所述挡块将所述容纳槽分隔为第一槽和第二槽，所述第一槽和所述第二槽内均设有弹性件。
[0017]在一些实施例中，所述壳体的内壁与外壁之间设置的容纳腔为三个，相邻两个容纳腔之间设有一容纳槽，每个容纳槽内设置一挡块，每个容纳腔内设置一活塞，每个活塞的两端均连接一活塞杆的第一端，每个活塞杆的第二端穿过容纳腔的侧壁连接挡块。
[0018]本专利技术的一些实施例提供了一种机器人，其包括动力件和上述的机器人关节减振装置，所述动力件驱动连接所述机器人关节减振装置的所述芯体。
[0019]在一些实施例中，机器人包括机器人臂，所述机器人臂连接所述壳体。
[0020]基于上述技术方案，本专利技术至少具有以下有益效果：
[0021]在一些实施例中，由于芯块可转动地设于壳体的内侧，芯块与动力件(例如减速机)连接，芯块在动力件的驱动下转动，进而芯块上设置的挡块带动活塞杆运动，使容纳槽内的弹性件压缩产生变形，起到缓冲振动的作用，且活塞杆运动带动活塞运动，容纳腔内的智能材料感知环境(包括内环境和外环境)的刺激和变化，及时自动调整自身结构和功能，并相应地改变自身状态和行为，最大限度地实时衰减振动，以此改善机器人运行时的振动水平，从而提高机器人的运行精度。
附图说明
[0022]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0023]图1为根据本专利技术一些实施例提供的机器人关节减振装置的剖视示意图；
[0024]图2为根据本专利技术一些实施例提供的机器人关节减振装置的第一爆炸示意图；
[0025]图3为根据本专利技术一些实施例提供的机器人关节减振装置的第二爆炸示意图；
[0026]图4为根据本专利技术一些实施例提供的壳体的剖视示意图；
[0027]图5为根据本专利技术一些实施例提供的机器人关节减振装置的减振流程示意图。
[0028]附图中标号说明如下：
[0029]1-壳体；11-容纳腔；12-容纳槽；13-侧壁；14-第一连接孔；
[0030]2-芯体；21-芯块；22-挡块；23-第二连接孔；
[0031]3-活塞；
[0032]4-活塞杆；
[0033]5-智能材料；
[0034]6-弹性件；
[0035]7-电磁线圈；
[0036]8-端盖。
具体实施方式
[0037]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本专利技术保护的范围。
[0038]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术保护范围的限制。
[0039]参考图1至3，一些实施例提供了一种机器人关节减振装置，其包括壳体1，壳体1被构造为环形，壳体1的内壁与外壁之间设置容纳腔11，沿壳体1的圆周方向，容纳腔11的一侧设有容纳槽12，容纳槽12设于壳体1的内壁，参考图4。
[0040]机器人关节减振装置还包括芯体2，芯体2包括芯块21和挡块22，芯块21可转动地设于壳体1的内侧，挡块22设于芯块21上，且插设于容纳槽12内。此处的壳体1的内侧是指临近壳体1的内壁的一侧。
[0041]机器人关节减振装置还包括减振组件，减振组件包括活塞3、活塞杆4、智能材料5和弹性件6。
[0042]活塞3设于容纳腔11内。
[0043]活塞杆4的第一端设于容纳腔11内，且连接活塞3，活塞杆4的第二端穿过容纳腔11的侧壁13设于容纳槽12内，且连接挡块22。
[0044]智能材料5填充于容纳腔11内。
[0045]弹性件6设于容纳槽12内，且与容纳腔11的侧壁13和挡块22抵接。
[0046]在本专利技术提供的实施例中，由于芯块21可本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节减振装置，其特征在于，包括：壳体(1)，被构造为环形，所述壳体(1)的内壁与外壁之间设置容纳腔(11)，沿所述壳体(1)的圆周方向，所述容纳腔(11)的一侧设有容纳槽(12)，所述容纳槽(12)设于所述壳体(1)的内壁；芯体(2)，包括芯块(21)和挡块(22)，所述芯块(21)可转动地设于所述壳体(1)的内侧，所述挡块(22)设于所述芯块(21)上，且插设于所述容纳槽(12)内；以及减振组件，其包括：活塞(3)，设于所述容纳腔(11)内；活塞杆(4)，其第一端设于所述容纳腔(11)内，且连接所述活塞(3)，第二端穿过所述容纳腔(11)的侧壁(13)设于所述容纳槽(12)内，且连接所述挡块(22)；智能材料(5)，填充于所述容纳腔(11)内；以及弹性件(6)，设于所述容纳槽(12)内，且与所述容纳腔(11)的侧壁(13)和所述挡块(22)抵接。2.如权利要求1所述的机器人关节减振装置，其特征在于，所述减振组件还包括电磁线圈(7)，所述电磁线圈(7)缠绕于所述活塞(3)的外周，所述智能材料(5)包括磁流变液。3.如权利要求2所述的机器人关节减振装置，其特征在于，包括控制器和传感器，所述传感器被配置为检测振动状态，所述控制器被配置为根据所述传感器发送的信号，控制所述电磁线圈(7)的电流。4.如权利要求1所述的机器人关节减振装置，其特征在于，所述容纳腔(11)的侧壁(13)包括滑动轴承和密封件，所述滑动轴承被配置为与所述活塞杆(4)的往复运动相配合，所述密封件被配置为密封所述容纳腔(11)。5.如权利要求1所述的机器人关...
【专利技术属性】
技术研发人员：张冬冬，文智明，张荣婷，彭诚，贾惠玲，刘治利，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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