一种带过线结构的协作机器人关节制造技术

本实用新型专利技术涉及一种带过线结构的协作机器人关节，包括至少两组关节组件和至少两组过线结构；所述关节组件设有输入端和输出端，各关节组件通过输入端和输出端依次转动连接；所述过线结构包括用于藏线的防护线套；各防护线套的主体设于一组关节组件内。本实用新型专利技术通过采用绝缘、耐高温、光滑的优质纤维防护线套包裹着散线，穿过关节组件的内部，起到了保护线束的作用，极大地降低了线束的磨损，也在一定程度上隔绝了温度的传递和漏电的风险；本实用新型专利技术成本低、重量小、过线结构紧凑、零件多采用钣金、标准件(轴承)和铝件，适合批量生产。适合批量生产。适合批量生产。

【技术实现步骤摘要】
一种带过线结构的协作机器人关节


[0001]本技术涉及工业协作机器人
，特别是涉及一种带过线结构的协作机器人关节。

技术介绍

[0002]工业机器人的发展日臻成熟，智能化、数字化乃大势所趋，所以未来协作机器人必然是市场的主导。日前，协作机器人如雨后春笋般的出现，其关节组装要么采用集成模组(伺服电机、中空减速机、编码器等零件集成在一个部件上)配关节本体，要么采用零件直接装在关节本体上。无论哪种方式，但其关节之间走线一般都采用散线串联。由于空间狭小和温度太高，很容易出现线磨损和损坏的情况，最后造成机器报警，乃至出现现场事故等情况。

技术实现思路

[0003]基于此，本技术的目的在于克服现有技术中的缺点和不足，提供一种带过线结构的协作机器人关节。
[0004]一种带过线结构的协作机器人关节，包括
[0005]至少两组关节组件，所述关节组件设有输入端和输出端，各关节组件通过输入端和输出端依次转动连接；
[0006]至少两组过线结构，所述过线结构包括用于藏线的防护线套；各防护线套的主体设于一组关节组件内，防护线套的输入端位于靠近该组关节组件的输入端的位置；
[0007]防护线套的输出端设置在该组关节组件的输出端内；或防护线套的输出端穿过该组关节组件的输出端，并设置在下一组关节组件的输入端内。
[0008]本技术所述的带过线结构的协作机器人关节，通过采用绝缘、耐高温、光滑的优质纤维防护线套包裹着散线，穿过关节组件的内部，起到了保护线束的作用，极大地降低了线束的磨损，也在一定程度上隔绝了温度的传递和漏电的风险；本技术成本低、重量小、过线结构紧凑、零件多采用钣金、标准件和铝件，适合批量生产。
[0009]进一步地，所述关节组件包括关节本体和关节模组；所述关节本体的输入端设于关节本体侧面上，关节本体的输出端设于关节本体的第一端；所述关节模组设置在关节本体内，关节模组的两端分别为输出端和尾端，关节模组的输出端位于关节本体的第一端内，关节模组的尾端位于关节本体的第二端内；关节模组设有供防护线套穿过的穿孔。
[0010]采用上述进一步方案的有益效果是，通过关节模组实现协作机器人关节的转动。
[0011]进一步地，所述过线结构还包括两个轴承；两个轴承分别转动设置在对应一个关节模组的输出端和尾端上，防护线套的输入端和输出端分别穿过该两个轴承。
[0012]采用上述进一步方案的有益效果是，由于关节组件之间的连接处有相对运动，线束经过此处必然和关节本体有相对运动，通过增设轴承，可使本来的线束相对于关节本体的旋转运动摩擦改变成只有轴承内外圈的相对旋转，即滑动摩擦变成了滚动摩擦；结合耐
磨的防护线套，可以有效降低机器故障率，减少因线束磨损造成的返修，提升了机器使用寿命。
[0013]进一步地，所述过线结构还包括转接板；所述转接板设置在所述关节模组的输出端上，所述轴承转动设置在所述转接板上；转接板的侧面上设有螺纹孔，一组关节组件通过转接板的螺纹孔与另一组关节组件的输入端可拆卸连接。
[0014]采用上述进一步方案的有益效果是，通过转接板实现两个关节组件之间的转动连接。
[0015]进一步地，所述过线结构还包括第一固定架；所述第一固定架固定在对应一个关节模组的尾端上，防护线套的输入端固定在第一固定架上。
[0016]进一步地，若防护线套的输出端设置在该组关节组件的输出端内，所述过线结构还包括第二固定架，所述第二固定架固定在对应的关节模组的输出端上，防护线套的输出端固定在第二固定架上。
[0017]进一步地，所述第一固定架和第二固定架上设有若干扎孔；防护线套通过扎带固定在扎孔上。
[0018]采用上述进一步方案的有益效果是，通过固定架可便于将防护线套以及防护线套内部的线束进行绑扎。
[0019]进一步地，若防护线套的输出端穿过该组关节组件的输出端，并设置在下一组关节组件的输入端内，所述关节本体的输入端靠近关节本体第二端的位置设有线槽，防护线套的输出端可收纳在该线槽内。
[0020]采用上述进一步方案的有益效果是，关节本体上留有线槽，大大增加了关节内部走线空间，整体结构简单，拆装操作起来也非常便捷。
[0021]进一步地，所述过线结构还包括压线片；所述压线片可拆卸固定在线槽内，并用于压紧对应的防护线套的输出端。
[0022]采用上述进一步方案的有益效果是，通过压线片将防护线套压紧，保护防护线套避免磨损。
[0023]进一步地，压线片上设有两个扁圆形的通孔，压线片通过螺栓和通孔固定在线槽内。
[0024]采用上述进一步方案的有益效果是，压线片上设有两个扁圆形的孔位，增加其通用性和左右调节，保证防护线套压紧不松动。
[0025]为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本技术。
附图说明
[0026]图1为本技术的带过线结构的协作机器人关节的剖面结构示意图；
[0027]图2为本技术的第二关节组件的零件爆炸示意图；
[0028]图3为本技术的第一固定架或第二固定架的结构示意图；
[0029]图4为本技术的压线片的结构示意图。
[0030]图中：10A、第一关节组件；10B、第二关节组件；10C、第三关节组件；11、关节本体；111、线槽；112、盖体；12、关节模组；121、穿孔；20、防护线套；30、轴承；31、轴承座；32、轴承压板；40、转接板；41、螺纹孔；50A、第一固定架；50B、第二固定架；51、扎孔；60、压线片；61、
通孔。
具体实施方式
[0031]请参阅图1至图4，本实施例的一种带过线结构的协作机器人关节，包括三组关节组件和三组过线结构；
[0032]具体的，三组关节组件分别为第一关节组件10A、第二关节组件10B和第三关节组件10C；三组关节组件均设有输入端和输出端，各关节组件通过输入端和输出端依次转动连接；
[0033]更具体的，各关节组件均包括关节本体11和关节模组12；所述关节本体11的输入端设于关节本体11侧面上，关节本体11的输出端设于关节本体11的第一端；所述关节模组12设置在关节本体11内，关节模组12的两端分别为输出端和尾端，关节模组12的输出端位于关节本体11的第一端内，关节模组12的尾端位于关节本体11的第二端内；关节模组12设有供防护线套20穿过的穿孔121；关节模组12优选为深圳市零差云控科技有限公司的关节模组12，其为现有技术，在此不详述；关节本体11的第二端设有可拆卸的盖体112；
[0034]具体的，各过线结构均包括设置在同一组关节组件内的防护线套20、两个轴承30和转接板40；所述转接板40设置在所述关节模组12的输出端上，转接板40的侧面上设有螺纹孔41，第一关节组件10A通过转接板40的螺纹孔41与第二关节组件10B的输入端可拆卸连接，第二关节组件10B通过转接板40的螺纹孔41与第三关节组件10C本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带过线结构的协作机器人关节，其特征在于，包括至少两组关节组件，所述关节组件设有输入端和输出端，各关节组件通过输入端和输出端依次转动连接；至少两组过线结构，所述过线结构包括用于藏线的防护线套(20)；各防护线套(20)的主体设于一组关节组件内，防护线套(20)的输入端位于靠近该组关节组件的输入端的位置；防护线套(20)的输出端设置在该组关节组件的输出端内；或防护线套(20)的输出端穿过该组关节组件的输出端，并设置在下一组关节组件的输入端内。2.根据权利要求1所述的带过线结构的协作机器人关节，其特征在于，所述关节组件包括关节本体(11)和关节模组(12)；所述关节本体(11)的输入端设于关节本体(11)侧面上，关节本体(11)的输出端设于关节本体(11)的第一端；所述关节模组(12)设置在关节本体(11)内，关节模组(12)的两端分别为输出端和尾端，关节模组(12)的输出端位于关节本体(11)的第一端内，关节模组(12)的尾端位于关节本体(11)的第二端内；关节模组(12)设有供防护线套(20)穿过的穿孔(121)。3.根据权利要求2所述的带过线结构的协作机器人关节，其特征在于，所述过线结构还包括两个轴承(30)；两个轴承(30)分别转动设置在对应一个关节模组(12)的输出端和尾端上，防护线套(20)的输入端和输出端分别穿过该两个轴承(30)。4.根据权利要求3所述的带过线结构的协作机器人关节，其特征在于，所述过线结构还包括转接板(40)；所述转接板(40)设置在所述关节模组(12)的输出端上，所述轴承(30)转动设置在所述转接板(40)上；转接板(40)的侧面上设有螺纹孔(41)，一组关节组...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡国庆，杨医华，李子龙，周文，何权富，萧汉标，黄毅，王星，齐玉乐，丁伟，
申请(专利权)人：伯朗特机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：