手术辅助机器人用器械制造技术

本发明专利技术提供一种能够确保充分的挠性和轴向的刚性的手术辅助机器人用器械。手术辅助机器人用器械(100)在从主体(101)延伸的棒状的部件即轴(103)的轴向的前端部具备能够通过相对于轴(103)的轴向弯曲来变更末端执行器(105)的朝向的关节功能部(109)，关节功能部(109)的能够进行弯曲的弯曲结构体(107)具备由卷绕成线圈状的线材(5a)构成的外线圈部(5)和由卷绕成线圈状的线材(7a)构成且位于外线圈部(5)内的内线圈部(7)，外线圈部(5)具有使相邻的卷部(5b)间分离的多个间隙(5c)，在内线圈部(7)中，卷部(7b)与外线圈部(5)的间隙(5c)对应设置，与外线圈部(5)的相邻的卷部(5b)接触，并且嵌合于该卷部(5b)间。并且嵌合于该卷部(5b)间。并且嵌合于该卷部(5b)间。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术辅助机器人用器械


[0001]本专利技术涉及一种手术辅助机器人用器械。

技术介绍

[0002]各种领域的机器人、机械手或者驱动器等存在具有关节功能部的方式。作为应用于这样的关节功能部的弯曲结构体，例如有专利文献1记载的挠性部件。
[0003]该专利文献1的挠性部件将多个圆盘要素相互摆动自如地卡合而构成，通过各圆盘要素的摆动，整体进行弯曲动作。
[0004]该结构的挠性部件能够顺畅地进行弯曲动作，并且能够确保相对于轴向的压缩的刚性，能够实现弯曲动作的稳定化。
[0005]但是，专利文献1的挠性部件将多个圆盘要素相互卡合，因此存在构造复杂的问题。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特表2009－538186号公报

技术实现思路

[0009]专利技术所要解决的课题
[0010]所要解决的问题点在于，当实现弯曲动作的稳定化时，构造变得复杂。
[0011]用于解决课题的方案
[0012]本专利技术的手术辅助机器人用器械的最本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手术辅助机器人用器械，其特征在于，具备：主体；轴，其为从上述主体延伸的棒状的部件；外科手术用的末端执行器，其设于上述轴的轴向的前端部；以及关节功能部，其设于上述前端部，能够通过相对于上述轴的轴向进行弯曲来变更上述末端执行器的朝向，上述关节功能部具有使得上述弯曲成为可能的弯曲结构体，上述弯曲结构体具备：外线圈部，其由卷绕成线圈状并沿上述轴向具有多个卷部的线材构成；以及内线圈部，其由卷绕成线圈状并沿上述轴向具有多个卷部的线材构成，且位于上述外线圈部内，上述外线圈部具有使在上述轴向上相邻的卷部之间分离的多个间隙，在上述内线圈部中，上述卷部与上述外线圈部的上述间隙对应地设置，与上述外线圈部的上述相邻的卷部接触，并且嵌合于该卷部之间。2.根据权利要求1所述的手术辅助机器人用器械，其特征在于，在上述外线圈部的在上述轴向上相邻的卷部的各个之间具有上述间隙。3.根据权利要求1或2所述的手术辅助机器人用器械，其特征在于，上述内线圈部能够相对于上述外线圈部的轴心沿径向移动的可移动长度为(外线圈部的直径－内线圈部的直径)的一半以下。4.根据权利要求1～3中任一项所述的手术辅助机器人用器械，其特征在于，具有限制部件，该限制部件限制上述内线圈部的移动，以使上述可移动长度为(外线圈部的直径－内线圈部的直径)的一半以下。5.根据权利要求4所述的手术辅助机器人用器械，其特征在于，上述限制部件是挠性部件。6.根据权利要求5所述的手术辅助机器人用器械，其特征在于，以能够沿上述轴向...

【专利技术属性】
技术研发人员：平田贵史，黑川真平，保户田裕树，原口大辅，新藤广树，泷川恭平，
申请(专利权)人：瑞德医疗机器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：