【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节闭环制动装置
本专利技术涉及机器人关节刹车
，尤其是涉及一种机器人关节闭环制动装置。
技术介绍
公知的，随着机器人技术的高速发展和社会工业化进程的加速，机器人逐渐参与到人类的生产活动中来；关节型机械臂也是机器人的重要的一种，关节型机械臂在生产线装配、喷涂、切割等多个工程
发挥着不可替代的重要作用；机器人在执行操作任务时，其末端处机械爪的定位是通过多个机器人关节的联合动作来实现的，因此机械臂关节在运行过程中经常需要刹车制动来实现某个动作，但目前机器人关节刹车系统大都是采用电磁刹车，而电磁刹车系统体积庞大，导致机器人自身负荷大，且现有电磁刹车一般是制动输入端，在刹车状态时需要利用电磁力，发热现象严重，可靠性差，在机械臂下降过程中为了保证平稳运行需要电机提供反向力，极大的增加了电能的消耗，此种现象是本领域技术人员亟待解决的问题；中国专利（公告号：CN210704822U）公开了一种刹车机构、关节驱动器和机器人，该专利的一种用于电机的刹车机构，包括摩擦件、刹车件、推力件以及锁定机构；在需要刹车时，所...
【技术保护点】
1.一种机器人关节闭环制动装置，包含电机本体（1）和同轴式减速机本体（2），其特征是：还包含安装座（3）、蜗轮（4）、蜗杆（5）和动力传递装置（6）；所述电机本体（1）与同轴式减速机本体（2）对应传动连接；所述同轴式减速机本体（2）的输出轴传动连接有蜗轮（4）；所述安装座（3）与电机本体（1）机壳的一端对应紧固连接，该安装座（3）转动连接有与蜗轮（4）对应啮合传动的蜗杆（5），且蜗轮（4）与蜗杆（5）配合的减速比和同轴式减速机本体（2）的减速比对应一致，所述蜗杆（5）的一端与电机本体（1）的电机轴（8）通过能够断开的动力传递装置（6）对应传动连接，且电机轴（8）、动力传递装...
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节闭环制动装置，包含电机本体（1）和同轴式减速机本体（2），其特征是：还包含安装座（3）、蜗轮（4）、蜗杆（5）和动力传递装置（6）；所述电机本体（1）与同轴式减速机本体（2）对应传动连接；所述同轴式减速机本体（2）的输出轴传动连接有蜗轮（4）；所述安装座（3）与电机本体（1）机壳的一端对应紧固连接，该安装座（3）转动连接有与蜗轮（4）对应啮合传动的蜗杆（5），且蜗轮（4）与蜗杆（5）配合的减速比和同轴式减速机本体（2）的减速比对应一致，所述蜗杆（5）的一端与电机本体（1）的电机轴（8）通过能够断开的动力传递装置（6）对应传动连接，且电机轴（8）、动力传递装置（6）以及蜗杆（5）之间的传动比为1:1。
2.如权利要求1所述的机器人关节闭环制动装置，其特征是：所述动力传递装置（6）包含齿轮（6-1）、介轮Ⅰ（6-2）、过桥轴Ⅰ（6-3）和电磁离合器（6-4），所述电机轴（8）轴身同轴设有齿轮（6-1），所述齿轮（6-1）与过桥轴Ⅰ（6-3）的一端通过介轮Ⅰ（6-2）对应传动连接，所述介轮Ⅰ（6-2）和过桥轴Ⅰ（6-3）均与安装座（3）对应转动连接，所述过桥轴Ⅰ（6-3）轴身设有电磁离合器（6-4），过桥轴Ⅰ（6-3）的另一端与蜗杆（5）对应传动连接。
3.如权利要求2所述的机器人关节闭环制动装置，其特征是：所述介轮Ⅰ（6-2）和过桥轴Ⅰ（6-3）之间设有锥型齿轮轴Ⅰ（6-5），该锥型齿轮轴Ⅰ（6-5）的轴身与安装座（3）对应转动连接，锥型齿轮轴Ⅰ（6-5）的两端分别与介轮Ⅰ（6-2）和过桥轴Ⅰ（6-3）通过锥型齿对应啮合传动连接，或通过万向联轴器对应传动连接。
4.如权利要求1所述的机器人关节闭环制动装置，其特征是：所述动力传递装置（6）包含针轮（6-6）、介轮Ⅱ（6-7）和过桥轴Ⅱ（6-8），所述电机轴（8）轴身同轴设有针轮（6-6），所述针轮（6-6）与过桥轴Ⅱ（6-8）的一端通过介轮Ⅱ（6-7）对应传动连接，且针轮（6-6）的齿槽宽大于介轮Ⅱ（6-7）的齿厚，介轮Ⅱ（6-7）和过桥轴Ⅱ（6-8）均与安装座（3）对应转动连接，所述过桥轴Ⅱ（6-8）的另一端与蜗杆（5...
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