一种双工业机器人协调控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种双工业机器人协调控制系统，包括工作台、第一机器人、第二机器人和控制机构；工作台：所述工作台的上表面设有带式传送机一，位于带式传送机一前侧在工作台的上表面设有第一机器人，位于第一机器人前侧在工作台的上表面设有带式传送机二，位于带式传送机二前侧在工作台的上表面设有第二机器人，所述工作台的上表面设有控制机构；第一机器人：所述第一机器人包括支撑套筒和伺服电机一，所述伺服电机一位于支撑套筒的内部，该双工业机器人协调控制系统，可以采用双工业机器人器人协调工作进行装配，固定和定位同步操作，减少时间的浪费，提高了工作效率，便于企业的生产使用。的生产使用。的生产使用。

【技术实现步骤摘要】
一种双工业机器人协调控制系统


[0001]本技术涉及双工业机器人协调
，具体为一种双工业机器人协调控制系统。

技术介绍

[0002]在制造行业，装配是最基础的一道工序，也是完成工件最重要的工序，目前，中大型企业大部分仍采用机器人的方式进行装配，这种方式操作可以较少操作人员，并与人工装配相比更加快捷，且产量一定，便于企业有计划的生产，但是现有技术中多数采用单机器人进行装配，需要对工件进行固定
·
定位
·
装配
·
拆下，降低了工作效率，不便于企业的生产使用。

技术实现思路

[0003]本技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种双工业机器人协调控制系统，可以采用双工业机器人器人协调工作进行装配，固定和定位同步操作，减少时间的浪费，提高了工作效率，便于企业的生产使用，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种双工业机器人协调控制系统，包括工作台、第一机器人、第二机器人和控制机构；
[0005]工作台：所述工作台的上表面设有带式传送机一，位于带式传送机一前侧在工作台的上表面设有第一机器人，位于第一机器人前侧在工作台的上表面设有带式传送机二，位于带式传送机二前侧在工作台的上表面设有第二机器人，所述工作台的上表面设有控制机构；
[0006]第一机器人：所述第一机器人包括支撑套筒和伺服电机一，所述伺服电机一位于支撑套筒的内部，所述伺服电机一的输出端设有三个机械臂，且靠近伺服电机一的一端与支撑套筒的内部侧面转动连接，相邻的两个机械臂一端通过转动机构连接，所述机械臂远离伺服电机一的一端设有第一机械手；
[0007]第二机器人：所述第二机器人包括伺服电机三，所述伺服电机三的输出端设有挡杆，所述挡杆的侧面设有第二机械手；
[0008]控制机构：所述控制机构包括CPU处理器，所述CPU处理器的前侧设有工作指示灯、显示屏和调节按钮，所述CPU处理器的左侧设有控制开关；
[0009]其中，所述伺服电机三和伺服电机一均设在工作台的上表面，所述第一机械手位于带式传送机一的上方，所述挡杆位于带式传送机二的上方，所述控制开关的输入端与外接电源的输出端电连接，所述控制开关的输出端与CPU处理器的输入端电连接，所述CPU处理器与调节按钮双向电连接，所述CPU处理器的输出端与伺服电机三、伺服电机一、工作指示灯和显示屏的输入端电连接。
[0010]进一步的，所述转动机构包括外壳和伺服电机二，相邻的两个机械臂的一端均设有外壳，其中一个外壳的内部设有伺服电机二，所述伺服电机二与另一个外壳连接，所述伺
服电机二的输入端与CPU处理器的输出端电连接，伺服电机二工作，可以使两个外壳相对转动，进而对上工件的位置发生改变。
[0011]进一步的，所述第一机械手包括中空安装座、微型伺服电机一、椭圆盘、滑槽、夹取板一和摄像头，三个机械臂远离工作台的一端设有中空安装座，所述中空安装座的底侧设有滑槽，所述滑槽上对称连接有两个夹取板一，所述中空安装座的内部顶侧设有微型伺服电机一，所述微型伺服电机一的输出轴上设有椭圆盘，所述椭圆盘的侧面与两个夹取板一滑动连接，其中一个夹取板一的底端设有摄像头，所述微型伺服电机一的输入端与CPU处理器的输出端电连接，所述摄像头与CPU处理器双向电连接，微型伺服电机一工作带动椭圆盘旋转，所述椭圆盘旋转使两个夹取板一沿滑槽滑动，进而使两个夹取板一相互靠近或者远离，对上工件进行夹取，同时摄像头拍摄下工件的位置，便于上工件与下工件对齐装配。
[0012]进一步的，所述第二机械手包括放置槽、双向丝柱、夹取板二和微型伺服电机二，所述挡杆的侧面开设有放置槽，所述放置槽的前端设有微型伺服电机二，所述微型伺服电机二的输出轴上设有双向丝柱，所述双向丝柱上通过螺纹对称连接有两个夹取板二，所述微型伺服电机二的输入端与CPU处理器的输出端电连接，微型伺服电机二工作带动双向丝柱旋转，双向丝柱旋转使两个夹取板二沿放置槽相互靠近或者远离进行移动，便于下工件的夹紧与定位。
[0013]进一步的，所述工作台的底侧阵列分布有四个支撑腿，相邻的两个支撑腿之间通过加强板连接，四个支撑腿的底端均开设有圆形凹槽，所述圆形凹槽的顶侧设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底端设有万向轮，所述电动伸缩杆的输入端与CPU处理器的输出端电连接，四个支撑腿和加强板可以对工作台进行支撑，电动伸缩杆伸出使万向轮着地，便于该工作台进行移动。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果是：本双工业机器人协调控制系统，具有以下好处：
[0015]1、挡杆可以阻挡带式传送机二上的下工件，进而对下工件进行定位，第二机械手工作可以对下工件进行夹取固定，装配后伺服电机三工作，使挡杆旋转带动第二机械手旋转，进而使装配后的工件沿带式传送机二进行传送，提高了工作效率，伺服电机一工作可以使机械臂沿支撑套筒旋转，进而使上工件到达下工件的上方，进行装配。
[0016]2、CPU处理器通过摄像头可以对观察工件的状况，进而对机器人的联动进行调整，从而提高装配的准确度。
附图说明
[0017]图1为本技术结构示意图；
[0018]图2为本技术结构第一机器人剖视示意图；
[0019]图3为本技术结构挡杆剖视示意图；
[0020]图4为本技术结构支撑腿局部剖视示意图；
[0021]图5为本技术结构转动机构剖视示意图。
[0022]图中：1工作台、2第一机器人、21转动机构、211外壳、212伺服电机二、22机械臂、23伺服电机一、3第一机械手、31中空安装座、32微型伺服电机一、33椭圆盘、34滑槽、35夹取板一、36摄像头、4支撑套筒、5带式传送机一、6带式传送机二、7第二机器人、71伺服电机三、72
挡杆、8第二机械手、81放置槽、82双向丝柱、83夹取板二、84微型伺服电机二、9控制机构、91CPU处理器、92工作指示灯、93显示屏、94调节按钮、95控制开关、10支撑腿、11加强板、12电动伸缩杆、13圆形凹槽、14万向轮。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]请参阅图1
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5，本技术提供一种技术方案：一种双工业机器人协调控制系统，包括工作台1、第一机器人2、第二机器人7和控制机构9；工作台1：工作台1的上表面设有带式传送机一5，位于带式传送机一5前侧在工作台1的上表面设有第一机器人2，位于第一机器人2前侧在工作台1的上表面设有带式传送机二6，位于带式传送机二6前侧在工作台1的上表面设有第二机器人7，工作台1的上表面设有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双工业机器人协调控制系统，其特征在于：包括工作台(1)、第一机器人(2)、第二机器人(7)和控制机构(9)；工作台(1)：所述工作台(1)的上表面设有带式传送机一(5)，位于带式传送机一(5)前侧在工作台(1)的上表面设有第一机器人(2)，位于第一机器人(2)前侧在工作台(1)的上表面设有带式传送机二(6)，位于带式传送机二(6)前侧在工作台(1)的上表面设有第二机器人(7)，所述工作台(1)的上表面设有控制机构(9)；第一机器人(2)：所述第一机器人(2)包括支撑套筒(4)和伺服电机一(23)，所述伺服电机一(23)位于支撑套筒(4)的内部，所述伺服电机一(23)的输出端设有三个机械臂(22)，且靠近伺服电机一(23)的一端与支撑套筒(4)的内部侧面转动连接，相邻的两个机械臂(22)一端通过转动机构(21)连接，所述机械臂(22)远离伺服电机一(23)的一端设有第一机械手(3)；第二机器人(7)：所述第二机器人(7)包括伺服电机三(71)，所述伺服电机三(71)的输出端设有挡杆(72)，所述挡杆(72)的侧面设有第二机械手(8)；控制机构(9)：所述控制机构(9)包括CPU处理器(91)，所述CPU处理器(91)的前侧设有工作指示灯(92)、显示屏(93)和调节按钮(94)，所述CPU处理器(91)的左侧设有控制开关(95)；其中，所述伺服电机三(71)和伺服电机一(23)均设在工作台(1)的上表面，所述第一机械手(3)位于带式传送机一(5)的上方，所述挡杆(72)位于带式传送机二(6)的上方，所述控制开关(95)的输入端与外接电源的输出端电连接，所述控制开关(95)的输出端与CPU处理器(91)的输入端电连接，所述CPU处理器(91)与调节按钮(94)双向电连接，所述CPU处理器(91)的输出端与伺服电机三(71)、伺服电机一(23)、工作指示灯(92) 和显示屏(93)的输入端电连接。2.根据权利要求1所述的一种双工业机器人协调控制系统，其特征在于：所述转动机构(21)包括外壳(211)和伺服电机二(212)，相邻的两个机械臂(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓世国，刘玮，厉冯鹏，经成，万益东，
申请(专利权)人：盐城工学院，
类型：新型
国别省市：