一种采用三轴关节机器人的便携修复设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种采用三轴关节机器人的便携修复设备，包括激光修复头、用于驱动激光修复头多轴移动的驱动装置以及外接箱柜，所述驱动装置包括底座、第一连接管、第一直角管、第二连接管、第一延伸管、第二直角管、第三连接管以及第二延伸管，所述底座内设有用于驱动第一连接管水平方向转动的第一驱动模块，第一直角管内设有用于驱动第二连接管竖直方向转动的第二驱动模块，第二直角管内设有用于驱动第三连接管竖直方向转动的第三驱动模块，第二延伸管内设有用于调整激光修复头照射方向的调整模块。本实用新型专利技术适用于大型零部件上进行小面积损伤的高精度修复，修复质量可控且稳定，提高工作效率。提高工作效率。提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种采用三轴关节机器人的便携修复设备


[0001]本技术涉及修复设备领域，具体涉及一种采用三轴关节机器人的便携修复设备。

技术介绍

[0002]激光熔覆亦称激光熔敷或激光包覆，是一种新的表面改性技术。它通过在基材表面添加熔覆材料，并利用高能密度的激光束使之与基材表面薄层一起熔凝的方法，在基层表面形成冶金结合的添料熔覆层。
[0003]当前，在现场修复应用领域多采用工业六轴机器人作为运动执行机构，由于机器人具有结构紧凑、运动灵活等特点，使其获得广泛应用。然而，在现场应用中，经常遇到大零件上小面损伤需要高精度修复的情况，采用常规的六轴机器人臂展约1
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2米且自身重量比较重，一般约有200公斤，难以实现3
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6米的零部件的局部修复，或者更大零部件的修复。同时，对于这种超大零部件局部修复的需求，当前只能采用人工电弧补焊的措施，但限于人工控制稳定性差的原因，修复质量不稳定。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种便于大型零部件修复且修复质量稳定的采用三轴关节机器人的便携修复设备。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采用三轴关节机器人的便携修复设备，其特征在于：包括激光修复头(1)、用于驱动激光修复头(1)多轴移动的驱动装置(2)以及外接箱柜(3)，所述激光修复头(1)包括开设有激光传输通道、粉末输入通道的主体件(11)和延伸臂(12)，延伸臂(12)的一端与主体件(11)的外侧壁一体式连接，所述驱动装置(2)包括底座(21)、第一连接管(22)、第一直角管(23)、第二连接管(24)、第一延伸管(25)、第二直角管(26)、第三连接管(27)以及第二延伸管(28)，所述底座(21)的底端设有用于驱动装置(2)固定于待修复工件上的固定装置(211)，底座(21)的顶端与第一连接管(22)的底端转动连接，底座(21)内设有用于驱动第一连接管(22)水平方向转动的第一驱动模块(212)，所述第一连接管(22)的顶端与第一直角管(23)的底端固定连接，第一直角管(23)的顶端与第二连接管(24)的一端转动连接，第一直角管(23)内设有用于驱动第二连接管(24)竖直方向转动的第二驱动模块(231)，所述第二连接管(24)的另一端与第一延伸管(25)的底端固定连接，第一延伸管(25)的顶端与第二直角管(26)的底端固定连接，第二直角管(26)的顶端与第三连接管(27)的一端转动连接，第二直角管(26)内设有用于驱动第三连接管(27)竖直方向转动的第三驱动模块(261)，所述第三连接管(27)的另一端与第二延伸管(28)的底端固定连接，第二延伸管(28)的顶端与延伸臂(12)的另一端转动连接，第二延伸管(28)内设有用于调整激光修复头(1)照射方向的调整模块(281)，所述外接箱柜(3)包括用于控制驱动装置(2)的控制器(31)、激光器(32)、冷水机(33)以及送粉模块(34)，所述控制器(31)与驱动装置(2)连接，激光器(32)的激光发射口与激光传输通道的进口之间通过光纤连接，冷水机(33)与激光器(32)连接，送粉模块(34)的出粉口与粉末输入通道的进口之间通过柔性管连通。2.根据权利要求1所述的采用三轴关节机器人的便携修复设备，其特征在于：所述第一驱动模块(212)包括第一电机(2121)和第一齿轮(2122)，第一电机(2121)固定连接于底座(21)上，第一电机(2121)的输出轴与第一齿轮(2122)固定连接，第一连接管(22)内设有内齿圈(4)，第一齿轮(2122)与第一连接管(22)啮合。3.根据权利要求1所述的采用三轴关节机器人的便携修复设备，其特征在于：所述第二驱动模块(231)包括第二电机(2311)、第一锥齿轮组(2312)、第一螺纹杆(2313)、第一滑块(2314)、第一槽柱(2315)以及第二齿轮(2316)，第二电机(2311)固定连接于第一直角管(23)上，第一锥齿轮组(2312)包括第一锥齿轮(23121)和第二锥齿轮(23122)，第一锥齿轮(23121)固定连接于第二电机(2311)的输出轴上，第一锥齿轮(23121)和第二锥齿轮(23122)啮合，第二锥齿轮(23122)固定连接于第一螺纹杆(2313)上，第一螺纹杆(2313)与第一直角管(23)转动连接，所述第一滑块(2314)包括第一主体(23141)、第一延伸块(23142)以及第一滑动销(23143)，第一主体(23141)的顶端与第一直角管(23)滑动连接，第一主体(23141)底端的右端与第一延伸块(23142)的顶端一体式连接，第一延伸块(23142)的底端开设有螺纹孔，第一延伸块(23142)与第一螺纹杆(2313)螺纹配合，第一主体(23141)底端的左端与第一滑动销(23143)的顶端一体式连接，所述第一槽柱(2315)与第一直角管(23)转动连接，第一槽柱(2315)上开设有第一循环槽(23151)，第一滑动销(23143)的底端位于第一循环槽(23151)内以使得第一滑块(2314)滑动时第一滑块(2314)驱动第一槽柱(2315)转动，所述第二齿轮(2316)固定连接与第一槽柱(2315)上，第二连接管(24)内设有内齿圈(4)，第二齿轮(2316)与第二连接管(24)啮合。4.根据权利要求1所述的采用三轴关节机器人的便携修复设备，其特征在于：所述第三
驱动模块(261)包括第三电机(2611)、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：于宝海，李梅，朱波，毛欣，王宁，刘占奇，边明江，林倩如，贾东斌，孙伟，
申请(专利权)人：沈阳金锋特种刀具有限公司，
类型：新型
国别省市：