一种新型桁架机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种新型桁架机器人，包括两根立柱，横梁底部跨置在两个立柱上，在横梁上设有垂直动梁，垂直动梁上设有可运动的执行端，执行端上安装有可升降的机械爪，横梁为三级动横梁，包括一级梁、二级梁和三级梁；在一级梁上设有一级齿条和第一传动齿轮组，在二级梁上设有二级齿轮和第二传动齿轮组；在三级梁上设有三级齿条；在一级梁上设有条形安装孔，用于可转动安装第一传动齿轮组；在二级梁的设有二级齿条，二级齿条与一级梁的第一传动齿轮组啮合；在二级梁上也开设有条形孔，在此条形孔内可旋转安装有第二传动齿轮组，二级梁背面的第二传动齿轮组与一级梁一级齿条啮合；在三级梁设有三级齿条；三级齿条与二级梁的第二传动齿轮组啮合。动齿轮组啮合。动齿轮组啮合。

【技术实现步骤摘要】
一种新型桁架机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种新型桁架机器人。

技术介绍

[0002]桁架机器人是一种建立在直角坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。桁架机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机械手，桁架式机械手主要通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出相关的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种上下料作业。
[0003]桁架机器人的结构一般是由垂直设置并起基础支撑作用的立柱，在立柱上固定有一横梁（X轴），与该横梁垂直的方向设有一垂直动梁（Y轴），垂直动梁可以沿着横梁轴线运动，即在X轴方向运动。垂直动梁上安装用运动执行端，运动执行端上固定有有机械爪。运动执行端可以沿着垂直动梁的轴线运动，即沿着Y轴运动。机械爪可升降，即在Z轴方向运动。
[0004]现有技术中，垂直动梁沿着单一横梁运动，使得X轴运动范围，就是横梁长度范围，桁架机器人的工作范围有限。

技术实现思路

[0005]本技术目的在于提供一种新型桁架机器人，其横梁为多级滑动梁，扩大了机械臂在X轴方向的运动范围，且横梁结构的设计，使得横梁可以从两端进行伸缩，实现了双向扩展，进一步增大了X轴方向的运动范围。
[0006]为了实现上述目的，本技术采取的技术方案如下：r/>[0007]一种新型桁架机器人，包括两根立柱，横梁底部跨置在两个立柱上，在横梁上设有垂直动梁，垂直动梁上设有可运动的执行端，执行端上安装有可升降的机械爪，横梁为三级动横梁，包括一级梁、二级梁和三级梁；在一级梁上设有一级齿条和第一传动齿轮组，在二级梁上设有二级齿轮和第二传动齿轮组；在三级梁上设有三级齿条；在一级梁上，一级齿条平行的一侧设有条形安装孔，用于可转动安装第一传动齿轮组；第一传动齿轮组的前部和后部分别从一级梁正面和背面穿出；在二级梁的背面设有二级齿条，所述二级齿条与一级梁正面的第一传动齿轮组啮合；在二级梁上也开设有条形孔，在此条形孔内可旋转安装有第二传动齿轮组，第二传动齿轮组的前部和后部分别从二级梁正面和背面穿出；二级梁背面的第二传动齿轮组与一级梁一级齿条啮合；在三级梁背面设有三级齿条；三级齿条与二级梁正面的第二传动齿轮组啮合；所述一级梁与二级梁之间，二级梁与三级梁之间接设有导向组件。
[0008]作为一种优选技术方案，第一传动齿轮组和第二传动齿轮组的结构完全相同，包括若干个相互啮合的传动齿轮；传动齿轮组中，任意相邻的两个传动齿轮，一个为大齿轮，一个为小齿轮；若干个相互啮合的传动齿轮中，大齿轮的规格相同，小齿轮的规格相同，同
一传动齿轮组中，最外侧的两个齿轮为大齿轮。
[0009]作为一种优选技术方案，一级梁和二级梁、二级梁和三级梁之间皆设有正向限位组件和反向限位组件；
[0010]一级梁与二级梁之间的正向限位组件包括限位公挡块和限位母挡块；限位公挡块位于一级梁的前端；限位母挡块位于二级梁的后端；当二级梁的后端运动到一级梁的前端时；限位公挡块位于限位母挡块正前方，阻碍和限位母挡块一起动作的二级梁；
[0011]一级梁与二级梁之间的反向限位组件也包括限位公挡块和限位母挡块，限位公挡块位于一级梁的后端，限位母档块位于二级梁的前端；当二级梁的前端运动到一级梁的后端时，限位公挡块位于限位母挡块正前方，阻碍和限位母挡块一起动作的二级梁；
[0012]一级梁和二级梁之间的正向限位组件和反向限位组件错开设置；
[0013]二级梁与三级梁之间的正向限位组件包括限位公挡块和限位母挡块；限位公挡块位于二级梁的前端；限位母挡块位于三级梁的后端；当三级梁的后端运动到二级梁的前端时；限位公挡块位于限位母挡块正前方，阻碍和限位母挡块一起动作的三梁；
[0014]二级梁与三级梁之间的反向限位组件也包括限位公挡块和限位母挡块；限位公挡块位于二级梁的后端，限位母档块位于三级梁的前端。当三级梁的前端运动到二级梁的后端时；限位公挡块位于限位母挡块正前方，阻碍和限位母挡块一起动作的三级梁；
[0015]二级梁和三级梁之间的正向限位组件和反向限位组件错开设置。
[0016]本技术与现有技术相比，具有以下有益效果：
[0017]本技术中，横梁为三级动横梁，横梁的结构可以从横梁两端进行伸长，从而在保持原占地面积情况下，增加了在横梁方向的运动范围。
[0018]本技术中，横梁的结构，使得在一个驱动电机的作用下，能实现三级伸长，相比两级结构，进一步扩大了伸展范围。
附图说明
[0019]图1为本技术的结构示意图。
[0020]图2为横梁的结构示意图。
[0021]图3为传动齿轮组的结构示意图。
[0022]其中，附图标记如下：1
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立柱，2
‑
横梁，3
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一级梁，4
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二级梁，5
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三级梁，6
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一级齿条，7
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二级齿条，8
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三级齿条，9
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第一传动齿轮组，10
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第二传动齿轮组，11
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导向槽，12
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导向条，13
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主动齿轮，14
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电机，15
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大齿轮，16
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小齿轮，17
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正向限位组件，18
‑
反向限位组件。
具体实施方式
[0023]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定
的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0025]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0026]实施例1
[0027]一种新型桁架机器人，与现有技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型桁架机器人，包括两根立柱，横梁底部跨置在两个立柱上，在横梁上设有垂直动梁，垂直动梁上设有可运动的执行端，执行端上安装有可升降的机械爪，其特征在于，横梁为三级动横梁，包括一级梁、二级梁和三级梁；在一级梁上设有一级齿条和第一传动齿轮组，在二级梁上设有二级齿轮和第二传动齿轮组；在三级梁上设有三级齿条；在一级梁上，一级齿条平行的一侧设有条形安装孔，用于可转动安装第一传动齿轮组；第一传动齿轮组的前部和后部分别从一级梁正面和背面穿出；在二级梁的背面设有二级齿条，所述二级齿条与一级梁正面的第一传动齿轮组啮合；在二级梁上也开设有条形孔，在此条形孔内可旋转安装有第二传动齿轮组，第二传动齿轮组的前部和后部分别从二级梁正面和背面穿出；二级梁背面的第二传动齿轮组与一级梁一级齿条啮合；在三级梁背面设有三级齿条；三级齿条与二级梁正面的第二传动齿轮组啮合；所述一级梁与二级梁之间，二级梁与三级梁之间接设有导向组件。2.根据权利要求1所述的一种新型桁架机器人，其特征在于，第一传动齿轮组和第二传动齿轮组的结构完全相同，包括若干个相互啮合的传动齿轮；传动齿轮组中，任意相邻的两个传动齿轮，一个为大齿轮，一个为小齿轮；若干个相互啮合的传动齿轮中，大齿轮的规格相同，小齿轮的规格相同，同一传动齿轮组中，最外侧的两个齿轮为大齿轮。3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：喻胜，
申请(专利权)人：四川玖越机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：