夹持组件及夹持装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种夹持组件及夹持装置，夹持组件包括驱动部及夹持部，驱动部开设有驱动腔及流体出入口，驱动腔通过流体出入口与外部连通；夹持部靠近驱动部的一侧设置有驱动膜片，夹持部包括至少两个夹爪，至少一个夹爪连接于驱动膜片，驱动膜片能够随驱动腔内流体的充放而变形，并带动连接于驱动膜片的夹爪运动，使得至少两个夹爪开闭。本发明专利技术提供的夹持组件，能够实现夹爪与被夹持物品之间的软接触，具有较高的适用性和通用性；夹持组件的内部结构简单，制作成本和使用成本都较低；并且驱动方式简单，适于在狭小的空间中工作，占地面积小，有利于产品向小型化发展。利于产品向小型化发展。利于产品向小型化发展。

【技术实现步骤摘要】
夹持组件及夹持装置


[0001]本专利技术涉及柔性夹持领域，特别是涉及一种夹持组件及夹持装置。

技术介绍

[0002]柔性夹持装置是一种区别于传统刚性夹持装置的新型执行装置，随着机器人技术的成熟，机器人应用已经开始从单一重复的作业方式向柔性化和高兼容性方向发展，机器人的末端执行机构也在向高柔性、高适应性、高可靠性方向发展。相较而言，由柔性材料制成的夹持装置在作为机器人执行器的时候，因其自身的材料与结构特性而对作业环境和作业对象具有更好的适应性，并且在人机协作的过程中发生碰撞可以更好地保护自身及协作人员的安全。
[0003]目前柔性的机器人执行器主要分为三种：1、刚性结构驱动且末端安装软材料缓冲，这种类型的柔性夹持装置适应性有限，只能通过缓冲的软材料做简单的适应，缺乏通用性；2、刚性结构驱动并通过电信号反馈实时夹持力，这种类型的柔性夹持装置通过实时读取力传感器，实现闭环夹持控制，精度高且可控，但是往往结构和控制都较为复杂，制作和维修成本高；3、利用柔性材料的变形特性，通过一组或多组气囊来驱动夹爪弯曲，具有较高的适应性和通用性，但这种类型的柔性夹持装置需要较大的工作空间，在狭小的空间里难以工作。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，有必要提供一种夹持组件及夹持装置。
[0005]本专利技术提供一种夹持组件，包括相互连接的驱动部及夹持部，所述驱动部开设有驱动腔及流体出入口，所述驱动腔通过所述流体出入口与外部连通；
[0006]所述夹持部靠近所述驱动部的一侧设置有驱动膜片，所述驱动膜片为弹性件，所述夹持部包括至少两个夹爪，至少一个所述夹爪连接于所述驱动膜片，所述驱动膜片能够随所述驱动腔内流体的充放而变形，并带动连接于所述驱动膜片的所述夹爪运动，使得至少两个所述夹爪开闭。
[0007]在本专利技术的一个实施例中，所述夹爪靠近所述驱动腔的一端内凹并形成凹口，所述凹口连通于所述驱动腔，所述驱动膜片通过所述凹口的周壁连接于所述夹爪。
[0008]在本专利技术的一个实施例中，所述凹口靠近所述驱动膜片一侧的周壁形成内连接部，远离所述驱动膜片一侧的周壁形成外连接部，所述内连接部的厚度小于所述外连接部的厚度。
[0009]在本专利技术的一个实施例中，所述夹爪的内部设置有填充物；或者，
[0010]所述夹爪为空心结构，且所述驱动腔连通至所述夹爪内部；或者，
[0011]所述夹爪上开设有多个肋槽，多个所述肋槽沿所述夹爪的长度方向排列设置。
[0012]在本专利技术的一个实施例中，所述夹爪具有相互背离设置的内壁与外壁，至少两个所述夹爪的内壁能够在所述驱动膜片的带动下相互靠近并夹持物品；所述外壁在所述夹爪
径向方向的厚度大于所述内壁在所述夹爪径向方向的厚度。
[0013]在本专利技术的一个实施例中，至少两个所述夹爪在所述驱动膜片上共圆设置。
[0014]在本专利技术的一个实施例中，所述驱动部包括端盖，所述端盖凸设有安装支架，所述夹持部套设所述安装支架，且所述端盖、所述安装支架及所述夹持部围合并形成所述驱动腔。
[0015]在本专利技术的一个实施例中，所述驱动部还包括固定件，所述固定件安装于所述端盖并连接于所述夹持部，且所述固定件能够将所述夹持部抵接至所述安装支架。
[0016]在本专利技术的一个实施例中，所述驱动部与所述夹持部分体设置，且所述驱动部为刚性件，所述夹持部为柔性件。
[0017]在本专利技术的一个实施例中，所述驱动膜片为平板形；或者，
[0018]所述驱动膜片为向所述驱动部凹陷的弧形；或者，
[0019]所述驱动膜片为向所述夹持部凹陷的弧形。
[0020]本专利技术还提供一种夹持装置，包括流体接头以及上述的夹持组件，所述流体接头内开设有流体充放腔，所述流体充放腔通过所述流体出入口连通于所述驱动腔；
[0021]通过所述流体接头能够向所述驱动腔中充入流体，或者将流体从所述驱动腔内抽出。
[0022]本专利技术提供的夹持组件，能够实现夹爪与被夹持物品之间的软接触，具有较高的适用性和通用性；夹持组件的内部结构简单，制作成本和使用成本都较低；并且驱动方式简单，适于在狭小的空间中工作，占地面积小，有利于产品向小型化发展。
附图说明
[0023]图1为第一个实施方式中夹持装置的结构示意图；
[0024]图2为图1所示夹持组件的立体图；
[0025]图3为夹持装置在夹持状态下的结构示意图；
[0026]图4为夹持装置在张开状态下的结构示意图；
[0027]图5为图1所示夹持装置中A部的局部放大图；
[0028]图6为图1所示夹持装置中夹持面的局部结构放大图；
[0029]图7为图1所示夹持装置中B部的局部放大图；
[0030]图8为第二个实施方式中夹爪的结构示意图；
[0031]图9为第三个实施方式中夹爪的结构示意图。
[0032]100、夹持组件；10、驱动部；11、驱动腔；12、流体出入口；13、端盖；131、安装支架；14、固定件；20、夹持部；21、驱动膜片；211、内连接部；212、外连接部；22、夹爪；221、凹口；222、内壁；223、外壁；224、夹持面；2241、防滑纹；225、肋槽；200、夹持装置；210、流体接头；2101、流体充放腔。
具体实施方式
[0033]下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所
获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。
[0034]需要说明的是，当组件被称为“连接于”另一个组件，它可以直接连接于另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。
[0035]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0036]请参阅图1及图2，图1为第一个实施方式中夹持装置200的结构示意图；图2为图1所示夹持组件100的立体图。
[0037]本专利技术提供一种夹持组件100，其用于夹持物品。本实施方式中，夹持组件100用于在工业生产设备中柔性夹持物品。可以理解，在其他实施方式中，夹持组件100还可以应用医疗器械、农业生产、物流运输等适用场合。
[0038]夹持组件100包括相互连接的驱动部10及夹持部20，驱动部10用于驱动夹持部20运动，使得夹持部20能够夹持或放开物品。
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹持组件，其特征在于，包括相互连接的驱动部(10)及夹持部(20)，所述驱动部(10)开设有驱动腔(11)及流体出入口(12)，所述驱动腔(11)通过所述流体出入口(12)与外部连通；所述夹持部(20)靠近所述驱动部(10)的一侧设置有驱动膜片(21)，所述驱动膜片(21)为弹性件，所述夹持部(20)包括至少两个夹爪(22)，至少一个所述夹爪(22)连接于所述驱动膜片(21)，所述驱动膜片(21)能够随所述驱动腔(11)内流体的充放而变形，并带动连接于所述驱动膜片(21)的所述夹爪(22)运动，使得至少两个所述夹爪(22)开闭。2.根据权利要求1所述的夹持组件，其特征在于，所述夹爪(22)靠近所述驱动腔(11)的一端内凹并形成凹口(221)，所述凹口(221)连通于所述驱动腔(11)，所述驱动膜片(21)通过所述凹口(221)的周壁连接于所述夹爪(22)。3.根据权利要求2所述的夹持组件，其特征在于，所述凹口(221)靠近所述驱动膜片(21)一侧的周壁形成内连接部(211)，远离所述驱动膜片(21)一侧的周壁形成外连接部(212)，所述内连接部(211)的厚度小于所述外连接部(212)的厚度。4.根据权利要求1所述的夹持组件，其特征在于，所述夹爪(22)的内部设置有填充物；或者，所述夹爪(22)为空心结构，且所述驱动腔(11)连通至所述夹爪(22)内部；或者，所述夹爪(22)上开设有多个肋槽(225)，多个所述肋槽(225)沿所述夹爪(22)的长度方向排列设置。5.根据权利要求4所述的夹持组件，其特征在于，所述夹爪(22)具有相互背离设置的内壁(222)与外壁(223)，至少两个所述夹爪(22)的内壁(222)能够在所述驱动膜...

【专利技术属性】
技术研发人员：江楠，张弘，张学成，曲绍兴，
申请(专利权)人：浙江清华柔性电子技术研究院，
类型：新型
国别省市：