本发明专利技术公开了一种具有减震功能的水下仿生机器人推进装置,包括工作箱，所述工作箱内固定连接有导热板，所述导热板顶端设有多个限位凹槽，所述导热板底端固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端与第一驱动箱体顶面固定连接，所述第一驱动箱体内设有隔板和第一压缩弹簧，本发明专利技术通过隔板两侧分别固定连接有第一压缩弹簧，两个第一压缩弹簧另一端分别与两个限位板固定连接，限位板另一侧固定连接有驱动叶片，驱动叶片上缠绕了限位板和第一限位块，电机控制驱动叶片的转动和停止，驱动叶片与第一驱动箱体滑动连接，这样可以方便进行调节驱动叶片伸出第一驱动箱体的长度，从而可以提高驱动动力效果，保证了水下仿生机器人的正常运行。的正常运行。的正常运行。
【技术实现步骤摘要】
一种具有减震功能的水下仿生机器人推进装置
[0001]原案申请号：2018109185162原案申请日：2018年8月13日原案申请人：东莞市凯勒帝数控科技有限公司。
[0002]本专利技术涉及水下仿生机器人领域，具体涉及一种具有减震功能的水下仿生机器人推进装置。
技术介绍
[0003]从远古时代起，人类就开始了对海洋的探索，从人类模仿鱼类的形体造船，以木桨仿鳍，掌握造船技术以来，就一直为如何提高舰船的航行速度、推进效率和机动性能而努力，传统的水下机器人一般采用螺旋桨产生推力，通过舵来进行机动运动，这种运动方式具有推进效率低、机动性能差、对环境扰动大等缺点，而各种水生动物，如鱼类、鲸豚类、龟类等经过亿万年的自然选择和进化，获得了非凡的水中运动能力，通过鳍的拍动可实现高效、高机动和高隐蔽的水下运动，其运动的灵活性和多样性是传统水下机器人所无法比拟的。
[0004]而目前水下仿生机器人具有航行噪声小，整体阻力低，隐身性能好，欺骗性强，突击能力强，成本低，可批量生产等特点，在海军装备建设和海洋开发领域具有极为广阔的应用前景，并且水下仿生机器人尤其以仿生鱼的研究最为而广泛，但是现有的实现方式对推进机理和性能的研究还很少，推进装置不能很好的进行调节推进力度，而且推进装置功能单一，使用起来非常麻烦。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种快捷绘制函数曲线的数学教学板，以解决上述
技术介绍
中提出的现有的实现方式对推进机理和性能的研究还很少，推进装置不能很好的进行调节推进力度，而且推进装置功能单一，使用起来非常麻烦的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案，一种具有减震功能的水下仿生机器人推进装置,包括工作箱，所述工作箱内固定连接有导热板，所述导热板顶端设有多个限位凹槽，所述导热板底端固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端与第一驱动箱体顶面固定连接，所述第一驱动箱体内设有隔板和第一压缩弹簧，所述隔板顶端与底端分别与第一驱动箱体内壁固定连接，所述隔板两侧分别固定连接有第一压缩弹簧，两个第一压缩弹簧另一端分别与两个限位板固定连接，所述限位板另一侧固定连接有驱动叶片。
[0007]进一步的，优选的，两个所述驱动叶片分别穿出第一驱动箱体两侧，所述驱动叶片与第一驱动箱体滑动连接，所述驱动叶片顶端和地面分别与第一锁紧杆和第二锁紧杆，所述第一锁紧杆和第二锁紧杆顶端分别穿出第一驱动箱体与多个第一限位块和多个第二限位块固定连接，所述第一限位块与第一驱动箱体顶面之间固定设有第二压缩弹簧，第二压缩弹簧套在第一锁紧杆上，所述第二限位块与第一驱动箱体底面之间固定设有第二压缩弹
簧，所述第二压缩弹簧套在第二锁紧杆上。
[0008]进一步的，优选的，所述第一限位块设置在连接套筒内，所述第二限位块上盖有防护罩，防护罩两侧固定连接有凸块，所述凸块上螺接有限位螺栓，所述连接套筒底端套在第一驱动箱体上，所述连接套筒与第一驱动箱体固定连接，所述连接套筒顶端套在工作箱两侧，所述连接套筒顶端内壁上对称固定连接有滑块，滑块与环形滑槽滑动连接，所述环形滑槽固定设置在工作箱外侧壁上。
[0009]进一步的，优选的，所述工作箱两侧对称固定连接有第二驱动箱体，所述第二驱动箱体相对两侧壁上固定设有多个通孔，第二驱动箱体相对两侧壁之间侧壁上固定设有方形通孔，所述第二驱动箱体内固定设有支撑座，支撑座上固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机外固定罩有防水罩，所述第二驱动电机输出端与转动块固定连接，所述转动块与转动杆一端旋转连接，所述转动杆另一端与摆动杆一端旋转连接，所述摆动杆另一端与连接支座铰接，所述连接支座固定在连接支座内，所述摆动杆上固定连接有连接斜杆，连接斜杆穿过方形通孔与连接块固定连接，所述连接块与支撑板固定连接，所述支撑板另一侧固定连接有多个鳍型板。
[0010]进一步的，优选的，所述导热板上端设有多个T型导热块和第一导热竖杆，每两个T型导热块之间设有一个第一导热竖杆，所述T型导热块正对限位凹槽设置，所述T型导热块顶端固定连接有螺旋导热杆，螺旋导热杆顶端固定连接有第二导热竖杆，所述第一导热竖杆和第二导热竖杆顶端分别固定连接有导热套筒，导热套筒内壁上固定贴附有橡胶环，所述导热套筒套在曲轴上，曲轴一端与工作箱一侧壁旋转连接，所述曲轴另一端与旋转电机输出端固定连接，所述曲轴包括主轴颈、第一连杆轴颈和第二连杆轴颈，所述主轴颈、第一连杆轴颈和第二连杆轴颈一体成型制成，所述导热套筒分别套在第一连杆轴颈和第二连杆轴颈上，所述导热套筒两侧分别设有定位环，所述定位环与导热套筒之间的距离为2mm
‑
5mm。
[0011]进一步的，优选的，所述导热套筒顶端固定连接有第三导热竖杆，所述第三导热竖杆穿过方形连接套筒伸入到第一箱体内，所述方形连接套筒设置在工作箱顶板上，所述方形连接套筒之间设有多个方形散热孔，方形散热孔设置在工作箱顶板上，所述第一箱体固定安装在工作箱顶面上。
[0012]进一步的，优选的，所述第一箱体内顶面上固定设有散热风扇，散热风扇与电机输出端固定连接，所述第一箱体顶板上固定设有多个散热孔，所述第一箱体顶面固定连接有第二箱体，第二箱体内设有冷水管，所述冷水管一端穿出第二箱体与注水管固定连接，所述冷水管另一端穿出第二箱体与出水管固定连接。
[0013]进一步的，优选的，所述工作箱、第一驱动箱体、第二驱动箱体、第一箱体和第二箱体采用隔热耐腐蚀材料制成，所述橡胶环采用隔热橡胶制成，防水罩采用硬质防水橡胶制成，所述导热板、T型导热块、第一导热竖杆、螺旋导热杆、第二导热竖杆、导热套筒和第三导热竖杆采用石墨烯制成，所述旋转电机与PLC控制器电性连接。
[0014]与现有的技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术通过隔板两侧分别固定连接有第一压缩弹簧，两个第一压缩弹簧另一端分别与两个限位板固定连接，限位板另一侧固定连接有驱动叶片，驱动叶片上缠绕了限位板和第一限位块，电机控制驱动叶片的转动和停止，驱动叶片与第一驱动箱体滑动连接，这
样可以方便进行调节驱动叶片伸出第一驱动箱体的长度，从而可以提高驱动动力效果，保证了水下仿生机器人的正常运行。
[0015]2、本专利技术通过驱动叶片顶端和地面分别与第一锁紧杆和第二锁紧杆，而且第一锁紧杆和第二锁紧杆分别套有第二压缩弹簧，这样可以利用第二压缩弹簧可以有效的锁紧驱动叶片，保证了驱动叶片的正常使用，并且在驱动叶片运转过程中，启动一定的减震作用，有效的提高了驱动叶片的使用寿命。
[0016]3、本专利技术通过工作箱两侧对称固定连接有第二驱动箱体，在第二驱动箱体内设置了第二驱动电机，并且转动块与转动杆一端旋转连接，转动杆另一端与摆动杆一端旋转连接，摆动杆另一端与连接支座铰接，这样就可以使得第二驱动电机转动，从而可以使鳍型板不断的进行来回运动，像鱼鳍一样的摆动，提高了整个装置的驱动效果。
[0017]4、本专利技术通过设置了导热板、第一导热竖杆、螺旋导热杆和第二导热竖杆从而可以实现对第一驱动电机散发的热量进行导出，并且因为导热本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有减震功能的水下仿生机器人推进装置,其特征在于：包括工作箱（1），所述工作箱（1）内固定连接有导热板（2），所述导热板（2）底端固定连接有第一驱动电机（4），所述第一驱动电机（4）的输出端与第一驱动箱体（5）顶面固定连接，所述第一驱动箱体（5）内设有隔板（6）和第一压缩弹簧（7），所述隔板（6）顶端与底端分别与第一驱动箱体（5）内壁固定连接，所述隔板（6）两侧分别固定连接有第一压缩弹簧（7），两个第一压缩弹簧（7）另一端分别与两个限位板（8）固定连接，所述限位板（8）另一侧固定连接有驱动叶片（9）；两个所述驱动叶片（9）分别穿出第一驱动箱体（5）两侧，所述驱动叶片（9）与第一驱动箱体（5）滑动连接，所述驱动叶片（9）顶端和地面分别与第一锁紧杆（10）和第二锁紧杆（11），所述第一锁紧杆（10）和第二锁紧杆（11）顶端分别穿出第一驱动箱体（5）与多个第一限位块（12）和多个第二限位块（13）固定连接，所述第一限位块（12）与第一驱动箱体（5）顶面之间固定设有第二压缩弹簧（14），第二压缩弹簧（14）套在第一锁紧杆（10）上，所述第二限位块（13）与第一驱动箱体（5）底面之间固定设有第二压缩弹簧（14），所述第二压缩弹簧（14）套在第二锁紧杆（11）上,所述第一限位块（12）设置在连接套筒（17）内，所述第二限位块（13）上盖有防护罩（15），防护罩（15）两侧固定连接有凸块，所述凸块上螺接有限位螺栓（16），所述连接套筒（17）底端套在第一驱动箱体（5）上，所述连接套筒（17）与第一驱动箱体（5）固定连接，所述连接套筒（17）顶端套在工作箱（1）两侧，所述连接套筒（17）顶端内壁上对称固定连接有滑块（18），滑块（18）与环形滑槽（19）滑动连接，所述环形滑槽（19）固定设置在工作箱（1）外侧壁上。2.根据权利要求1所述的一种具有减震功能的水下仿生机器人推进装置，其特征在于：所述工作箱（1）两侧对称固定连接有第二驱动箱体（20），所述第二驱动箱体（20）相对两侧壁上固定设有多个通孔（22），第二驱动箱体（20）相对两侧壁之间侧壁上固定设有方形通孔（21），所述第二驱动箱体（20）内固定设有支撑座（23），支撑座（23）上固定连接有第二驱动电机（24），所述第二驱动电机（24）外固定罩有防水罩（51），所述第二驱动电机（24）输出端与转动块（52）固定连接，所述转动块（52）与转动杆（25）一端旋转连接，所述转动杆（25）另一端与摆动杆（26）一端旋转连接，所述摆动杆（26）另一端与连接支座（31）铰接，所述连接支座（31）固定在连接支座（31）内，所述摆动杆（26）上固定连接有连接斜杆（27），连接斜杆（27）穿过方形通孔（21）与连接块（28）固定连接，所述连接块（28）与支撑板（29）固定连接，所述支撑板（29）另一侧固定连...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭良山，
申请(专利权)人：东莞市凯勒帝数控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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