用于无人机的控制方法、控制装置、无人机及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种用于无人机的控制方法、控制装置、无人机及存储介质，属于无人机技术领域。包括：获取用户输入的遥控器的摇杆量；根据摇杆量确定无人机的目标速度；根据摇杆量确定无人机的约束姿态角；根据约束姿态角确定约束加速度；根据目标速度和约束加速度，基于规划算法确定无人机的中间速度；基于中间速度控制无人机。采用本方案可以提升速度模式下飞手的操作体验度。下飞手的操作体验度。下飞手的操作体验度。

【技术实现步骤摘要】
用于无人机的控制方法、控制装置、无人机及存储介质


[0001]本专利技术涉及无人机
，具体地涉及一种用于无人机的控制方法、控制装置、无人机及存储介质。

技术介绍

[0002]现有的多旋翼遥控控制一般有：姿态模式，摇杆量对应姿态控制量，这种模式飞手操纵感非常强，但需要飞手操纵水平高而且无法精准控制飞行速度；GPS姿态模式，摇杆量叠加机体速度反馈量的阻尼，该模式与姿态模式相似，操纵感不错，但无法精准控制飞行速度，而且也难稳定飞行速度的方向，导致飞不自等情况发生；速度模式，摇杆量对应速度控制量，一般通过反馈控制方法，如PID，输入用摇杆给定量或者做一点滤波等处理，输出到姿态控制量，这种方式能精准控制飞行速度，但由于为了达到速度的稳定控制，飞行姿态是完全由该控制器掌控，飞手无法很好感知和把控飞行姿态的变化，会造成操纵感不佳的情况。因此，现有的用于无人机的控制方法存在速度模式下飞手的操作体验度不佳的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种用于无人机的控制方法、控制装置、无人机以及存储介质，可以解决现有的用于无人机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于无人机的控制方法，其特征在于，包括：获取用户输入的遥控器的摇杆量；根据所述摇杆量确定所述无人机的目标速度；根据所述摇杆量确定所述无人机的约束姿态角；根据所述约束姿态角确定约束加速度；根据所述目标速度和所述约束加速度，基于规划算法确定所述无人机的中间速度；基于所述中间速度控制所述无人机。2.根据权利要求1所述的用于无人机的控制方法，其特征在于，所述基于所述中间速度控制所述无人机，包括：将所述中间速度输入到速度控制器，以得到姿态角控制量；将所述姿态角控制量输入到姿态控制器，以得到电机控制量；根据所述电机控制量控制所述无人机。3.根据权利要求1所述的用于无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述摇杆量确定所述无人机的目标速度包括：根据所述摇杆量和预设的速度比例系数，确定所述无人机的目标速度。4.根据权利要求3所述的用于无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述摇杆量和预设的速度比例系数，确定所述无人机的目标速度，包括：将所述摇杆量和所述预设的速度比例系数的乘积作为所述无人机的目标速度。5.根据权利要求1所述的用于无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述摇杆量确定所述无人机的约束姿态角包括：根据所述摇杆量和预设的姿态比例系数，确定所述无人机的约束姿态角。6.根据权利要求5所述的用于无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述摇杆量和预设的姿态比例系数，确定所述无人机的约束姿态角，包括：将所述摇杆量和预设的姿态比例系数的乘积值作为所述无人机的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴斌，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：