基于无人机进行巡查的方法、巡查系统及处理器技术方案

本发明专利技术实施例提供一种基于无人机进行巡查的方法、系统、存储介质、处理器及计算机程序产品，巡查区域设置有第一摄像头，无人车包括第二摄像头，方法包括：接收无人机发送的当前区域图像，其中当前区域图像是无人机在巡查位置拍摄的；根据当前区域图像确定巡查区域中存在变化的障碍物的位置；根据障碍物的位置以及第一摄像头的位置确定第二摄像头的拍摄区域；根据第一摄像头拍摄到的第一图像和第二摄像头拍摄到的第二图像确定巡查区域中是否存在可疑对象，通过将无人机、无人车和监控摄像头三者结合对巡查区域进行识别监控，可以更全面地进行巡查。地进行巡查。地进行巡查。

【技术实现步骤摘要】
基于无人机进行巡查的方法、巡查系统及处理器


[0001]本专利技术涉及计算机
，具体地涉及一种基于无人机进行巡查的方法、系统、存储介质、处理器及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]为了提高安全性，对必要的区域进行巡查是一件必不可少的事项。当巡查区域较大时，比如巡查区域是农场时，大型的农场往往面积较大，农户需要对农场内的情况进行监控，以便及时应对处理。农场内发生变化的情况多种多样，例如饲养家畜的棚架是否损坏，家畜是否有逃出圈养地，饲料堆放是否规范，是否有外来动物进入农场内等情况。
[0003]传统技术中，为了实现监控效果，农户会在农场内布置多个监控摄像头，但是由于农场过大，农场内很多地方会存在监控盲区，饲料或作物的随意摆放，农机的随意停靠也会带来多个监控盲区，因此，如何对农场等大型区域进行较为全面的巡查是保障生产顺利及安全的重要课题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的是提供一种基于无人机进行巡查的方法、系统、存储介质、处理器及计算机程序产品。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种基于无人机进行巡查的方法，巡查区域设置有第一摄像头，无人车包括第二摄像头，方法包括：
[0006]接收无人机发送的当前区域图像，其中当前区域图像是无人机在巡查位置拍摄的；
[0007]根据当前区域图像确定巡查区域中存在变化的障碍物的位置；
[0008]根据障碍物的位置以及第一摄像头的位置确定第二摄像头的拍摄区域；
[0009]根据第一摄像头拍摄到的第一图像和第二摄像头拍摄到的第二图像确定巡查区域中是否存在可疑对象。
[0010]在一实施例中，无人机置于无人车上，其中，无人机由无人车搭载前往巡查位置。
[0011]在一实施例中，巡查区域包括农场。
[0012]在一实施例中，根据障碍物的位置以及第一摄像头的位置确定第二摄像头的拍摄区域包括：确定多个第一摄像头的位置；根据多个第一摄像头的位置确定多个第一摄像头的监控范围；根据障碍物的位置以及监控范围确定第二摄像头的拍摄区域。
[0013]在一实施例中，根据障碍物的位置以及监控范围确定第二摄像头的拍摄区域包括：确定被障碍物遮挡的遮挡区域；将位于监控范围之外的区域以及遮挡区域作为非监控区域；将非监控区域确定为第二摄像头的拍摄区域。
[0014]在一实施例中，确定被障碍物遮挡的遮挡区域包括：当遮挡区域位于监控范围以内时，根据当前区域图像确定存在变化的障碍物的底部边缘线；将超出底部边缘线的区域确定为遮挡区域。
[0015]在一实施例中，根据当前区域图像确定巡查区域中存在变化的障碍物的位置包括：调取巡查区域的历史区域图像与当前区域图像进行图像比对；根据比对结果确定巡查区域中存在变化的障碍物的位置。
[0016]在一实施例中，调取巡查区域的历史区域图像与当前区域图像进行图像比对包括：调取巡查区域的历史区域图像；分别提取出历史区域图像与当前区域图像的图像特征；对历史区域图像与当前区域图像的图像特征进行比对；根据图像特征的变化确定比对结果。
[0017]在一实施例中，根据比对结果确定巡查区域中存在变化的障碍物的位置包括：当当前区域图像的图像特征中存在新增的障碍物特征时，确定新增的障碍物特征在当前区域图像中的图像位置；根据图像位置确定巡查区域中存在变化的障碍物的位置。
[0018]在一实施例中，根据第一摄像头拍摄到的第一图像和第二摄像头拍摄到的第二图像确定巡查区域中是否存在可疑对象包括：根据第一摄像头拍摄到的多帧连续的第一图像以及根据第二摄像头拍摄到的多帧连续的第二图像确定第一图像和第二图像中是否存在移动物体；当第一图像和第二图像中任意一者中确定存在移动物体时，确定巡查区域中存在可疑对象；当第一图像和第二图像均确定不存在移动物体时，确定巡查区域中不存在可疑对象。
[0019]在一实施例中，巡查位置是根据无人机和无人机的作业参数进行确定的，作业参数包括电量信息、负载信息、飞行参数中的至少一者，电量信息包括电池容量信息和剩余电量信息中的至少一者。
[0020]在一实施例中，方法还包括：在确定巡查区域中存在可疑对象时，获取确定有可疑对象的可疑图像；对可疑图像进行标记。
[0021]本专利技术第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的基于无人机进行巡查的方法。
[0022]本专利技术第三方面提供一种巡查系统，巡查区域设置有第一摄像头，巡查系统包括：
[0023]无人车，包括第二摄像头，无人车用于搭载无人机；
[0024]无人机，停靠于无人车上，无人机安装有拍摄设备；
[0025]监控装置，监控装置包括上述的处理器，监控装置与第一摄像头、无人机以及无人车通信连接。
[0026]本专利技术第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的基于无人机进行巡查的方法。
[0027]本专利技术第五方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如上述的基于无人机进行巡查的方法。
[0028]上述技术方案，巡查区域设置有第一摄像头，无人车包括第二摄像头，处理器可以接收无人机发送的当前区域图像，其中当前区域图像是无人机在巡查位置拍摄的，根据当前区域图像确定巡查区域中存在变化的障碍物的位置，并可以根据障碍物的位置以及第一摄像头的位置确定第二摄像头的拍摄区域，根据第一摄像头拍摄到的第一图像和第二摄像头拍摄到的第二图像确定巡查区域中是否存在可疑对象，通过将无人机、无人车和监控摄像头三者结合对巡查区域进行识别监控，可以更全面地进行巡查。
[0029]本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0030]附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：
[0031]图1示意性示出了根据本专利技术实施例的基于无人机进行巡查的方法的流程示意图；
[0032]图2示意性示出了根据本专利技术实施例的基于无人机进行巡查的装置的结构框图；
[0033]图3示意性示出了根据本专利技术实施例的巡查系统的结构框图；
[0034]图4示意性示出了根据本专利技术实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0035]以下结合附图对本专利技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施例，并不用于限制本专利技术实施例。
[0036]图1示意性示出了根据本专利技术实施例的基于无人机进行巡查的方法的流程示意图。如图1所示，在本专利技术一实施例中，提供了一种基于无人机进行巡查的方法，包括以下步骤：
[0037]步骤101，接收无人机发送的当前区域图像，其中当前区域图像是无人机在巡查位置拍摄的。
[0038]巡查区域中设置有多个监控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机进行巡查的方法，其特征在于，巡查区域设置有第一摄像头，无人车包括第二摄像头，所述方法包括：接收所述无人机发送的当前区域图像，其中所述当前区域图像是所述无人机在巡查位置拍摄的；根据所述当前区域图像确定所述巡查区域中存在变化的障碍物的位置；根据所述障碍物的位置以及所述第一摄像头的位置确定所述第二摄像头的拍摄区域；根据所述第一摄像头拍摄到的第一图像和所述第二摄像头拍摄到的第二图像确定所述巡查区域中是否存在可疑对象。2.根据权利要求1所述的基于无人机进行巡查的方法，其特征在于，所述无人机置于所述无人车上，其中，所述无人机由所述无人车搭载前往所述巡查位置。3.根据权利要求1所述的基于无人机进行巡查的方法，其特征在于，所述巡查区域包括农场。4.根据权利要求1所述的基于无人机进行巡查的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的位置以及所述第一摄像头的位置确定所述第二摄像头的拍摄区域包括：确定多个所述第一摄像头的位置；根据多个所述第一摄像头的位置确定多个所述第一摄像头的监控范围；根据所述障碍物的位置以及所述监控范围确定所述第二摄像头的拍摄区域。5.根据权利要求4所述的基于无人机进行巡查的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的位置以及所述监控范围确定所述第二摄像头的拍摄区域包括：确定被所述障碍物遮挡的遮挡区域；将位于所述监控范围之外的区域以及所述遮挡区域作为非监控区域；将所述非监控区域确定为所述第二摄像头的拍摄区域。6.根据权利要求5所述的基于无人机进行巡查的方法，其特征在于，所述确定被所述障碍物遮挡的遮挡区域包括：当所述遮挡区域位于所述监控范围以内时，根据所述当前区域图像确定存在变化的障碍物的底部边缘线；将超出底部边缘线的区域确定为遮挡区域。7.根据权利要求1所述的基于无人机进行巡查的方法，其特征在于，所述根据所述当前区域图像确定所述巡查区域中存在变化的障碍物的位置包括：调取所述巡查区域的历史区域图像与所述当前区域图像进行图像比对；根据比对结果确定所述巡查区域中存在变化的障碍物的位置。8.根据权利要求7所述的基于无人机进行巡查的方法，其特征在于，所述调取所述巡查区域的历史区域图像与当所述前区域图像进行图像比对包括：调取所述巡查区域的历史区域图像；分别提取出所述历史区域图像与所述当前区域图像的图像特征；对所述历史区域图像与所述当前区域图像的图像特征进行比对；...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁景滔，黄正奇，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：