联合巡检方法及系统技术方案

本申请涉及一种联合巡检方法及系统，利用无人机根据飞行任务路线自动移动至待巡检位置，悬停后拍摄目标图像。当完成对当前待巡检位置的目标图像拍摄后，无人机根据飞行任务路线自动移动至下一个待巡检位置，直至完成全部待巡检位置的目标图像拍摄后，返回起始位置；将获取的目标图像发送至中央控制器。中央控制器调用训练库对目标图像里的目标进行识别，生成锅炉的壁面结焦检测结果；根据壁面结焦检测结果生成爬壁机器人巡检路线。爬壁机器人根据巡检路线，进行壁面测厚巡检。相对于传统的人工巡检方法，实现了炉内受热面检查的全流程自动化、智能化、操作简易化，有效缩短受热面检查周期、提高了巡检效率，降低检修成本和人员危险区域作业风险。险区域作业风险。险区域作业风险。

【技术实现步骤摘要】
联合巡检方法及系统


[0001]本申请涉及无损检测
，特别是涉及一种联合巡检方法及系统。

技术介绍

[0002]大型火电站燃煤锅炉炉内，水冷壁主燃烧器附近高温腐蚀、冷灰斗硬伤情况越来越突显、吹灰器附近管道宏观裂纹屡有发现，分隔屏局部热疲劳，末再12Cr1MoVG入口管道力学性能低于标准值下限，球化级别最高已达4.5级，顶棚过热器出现下沉，尾部烟道烟气走廊威胁一直存在，炉内受热面变形、老化等问题越来越突出，检修任务量也越来越大。电厂每年定期开展炉内受热面检测工作，主要靠人工搭架子手持仪器完成检查检测任务，属于内部空间高空作业，炉内光线差、可吸入颗粒物浓度大，具有工作环境差、危险度高、效率低、检查区域受限、周期长、费用高的特点。
[0003]上述炉内检修作业方法已经在国内外电力行业延续几十年，除了检测设备和工器具技术升级外没有本质变化，没有实现安全、高效、快捷检查的目标。炉内检修人员长期作业，因吸入颗粒物导致疾病发生，并且检测效率较低。因此缺乏代替人工实现炉内受热面快速检查的装备及方法。

技术实现思路

[0004]基于此，本申请针对上述技术问题，提供一种联合巡检方法及系统。
[0005]本申请提供一种联合巡检方法，包括：
[0006]无人机根据飞行任务路线自动移动至待巡检位置，悬停后拍摄目标图像；
[0007]当完成对当前待巡检位置的目标图像拍摄后，所述无人机根据所述飞行任务路线自动移动至下一个待巡检位置，直至完成全部待巡检位置的目标图像拍摄后，返回起始位置；
>[0008]将获取的所述目标图像发送至中央控制器；
[0009]所述中央控制器调用训练库对所述所述目标图像里的目标进行识别，生成锅炉的壁面结焦检测结果；
[0010]根据所述壁面结焦检测结果生成爬壁机器人巡检路线；
[0011]爬壁机器人根据所述巡检路线，进行壁面测厚巡检。
[0012]在其中一个实施例中，所述根据所述壁面结焦检测结果生成爬壁机器人巡检路线的步骤包括：
[0013]根据所述壁面结焦检测结果，确定结焦位置；
[0014]根据所述结焦位置，生成所述巡检路线，以使得所述爬壁机器人避开所述结焦位置。
[0015]在其中一个实施例中，获取所述飞行任务路线的步骤包括：
[0016]利用三维定位信号发射装置建立所述锅炉的三维定位模型；
[0017]根据接收到的飞行指令和三维定位模型，生成所述飞行任务路线，所述飞行任务
路线中包括每一个所述待巡检位置的坐标信息。
[0018]在其中一个实施例中，还包括：
[0019]当所述爬壁机器人根据所述巡检路线，进行壁面测厚巡检过程中，利用无人机对爬壁机器人进行视频监控。
[0020]在其中一个实施例中，还包括：
[0021]所述爬壁机器人根据检测到的壁面厚度信息与阈值进行比较，以确定是否具有缺陷，并标记缺陷位置。
[0022]在其中一个实施例中，还包括：
[0023]将所述检测到的壁面厚度信息以及所述缺陷位置发送至所述中央控制器；
[0024]所述中央控制器根据所述壁面厚度信息以及所述缺陷位置，控制所述无人机或所述爬壁机器人对所述缺陷位置进行复查。
[0025]基于相同的专利技术构思，本申请提供一种联合巡检系统，包括：
[0026]无人机系统，用于根据飞行任务路线自动移动至待巡检位置，悬停后拍摄目标图像；当完成对当前待巡检位置的目标图像拍摄后，所述无人机系统控制无人机根据所述飞行任务路线自动移动至下一个待巡检位置，直至完成全部待巡检位置的目标图像拍摄后，返回起始位置；
[0027]中央控制器，用于获取所述目标图像，并调用训练库对所述所述目标图像里的目标进行识别，生成锅炉的壁面结焦检测结果，还用于根据所述壁面结焦检测结果生成爬壁机器人巡检路线；
[0028]爬壁机器人系统，用于根据所述巡检路线，控制爬壁机器人进行壁面测厚巡检。
[0029]在其中一个实施例中，所述中央控制器包括识别模块和任务制定模块，所述识别模块用于根据所述壁面结焦检测结果，确定结焦位置，所述任务制定模块用于根据所述结焦位置，生成所述巡检路线，以使得所述爬壁机器人避开所述结焦位置。
[0030]在其中一个实施例中，所述中央控制器还包括三维模型管理模块，所述三维模型管理模块用于利用三维定位信号发射装置建立所述锅炉的三维定位模型，所述任务制定模块还用于根据接收到的飞行指令和三维定位模型，生成所述飞行任务路线，所述飞行任务路线中包括每一个所述待巡检位置的坐标信息。
[0031]在其中一个实施例中，所述爬壁机器人系统还用于根据检测到的壁面厚度信息与阈值进行比较，以确定是否具有缺陷，并标记缺陷位置，所述爬壁机器人系统将所述检测到的所述缺陷位置发送至所述中央控制器，所述中央控制器根据一次巡检任务中获取的全部缺陷位置，生成三维数据报表。
[0032]上述联合巡检方法及系统中，首先利用无人机根据飞行任务路线自动移动至待巡检位置，悬停后拍摄目标图像。当完成对当前待巡检位置的目标图像拍摄后，所述无人机根据所述飞行任务路线自动移动至下一个待巡检位置，直至完成全部待巡检位置的目标图像拍摄后，返回起始位置。其次将获取的所述目标图像发送至中央控制器。所述中央控制器调用训练库对所述所述目标图像里的目标进行识别，生成锅炉的壁面结焦检测结果。最后根据所述壁面结焦检测结果生成爬壁机器人巡检路线。爬壁机器人根据所述巡检路线，进行壁面测厚巡检。本申请通过预先设置飞行任务路线，防止无人机在黑暗环境下与锅炉的壁面发生碰撞，进而可以实现自主飞行。无人机和爬壁机器人联合巡检，首先利用无人机对锅
炉的炉膛整体扫描，自动识别图像帮助检修人员快速分析确定重点检查区域，并生成爬壁机器人巡检路线。爬壁机器人根据巡检路线，完成壁面测厚巡检任务。相对于传统的人工巡检方法，实现了炉内受热面检查的全流程自动化、智能化、操作简易化，有效缩短受热面检查周期、提高了巡检效率，降低检修成本和人员危险区域作业风险。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1为本申请一个实施例提供的联合巡检方法流程示意图；
[0035]图2为本申请另一个实施例提供的联合巡检方法流程示意图；
[0036]图3为本申请一个实施例提供的联合巡检系统结构示意图；
[0037]图4为本申请另一个实施例提供的联合巡检系统结构示意图。
[0038]主要元件附图标号说明
[0039]10、无人机系统；20、中央控制器；21、识别模块；22、任务制定模块；23、三维模型管理模块；30、爬壁机器人系统。
具体实施方式...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种联合巡检方法，其特征在于，包括：无人机根据飞行任务路线自动移动至待巡检位置，悬停后拍摄目标图像；当完成对当前待巡检位置的目标图像拍摄后，所述无人机根据所述飞行任务路线自动移动至下一个待巡检位置，直至完成全部待巡检位置的目标图像拍摄后，返回起始位置；将获取的所述目标图像发送至中央控制器；所述中央控制器调用训练库对所述目标图像里的目标进行识别，生成锅炉的壁面结焦检测结果；根据所述壁面结焦检测结果生成爬壁机器人巡检路线；爬壁机器人根据所述巡检路线，进行壁面测厚巡检。2.根据权利要求1所述的联合巡检方法，其特征在于，所述根据所述壁面结焦检测结果生成爬壁机器人巡检路线的步骤包括：根据所述壁面结焦检测结果，确定结焦位置；根据所述结焦位置，生成所述巡检路线，以使得所述爬壁机器人避开所述结焦位置。3.根据权利要求1所述的联合巡检方法，其特征在于，获取所述飞行任务路线的步骤包括：利用三维定位信号发射装置建立所述锅炉的三维定位模型；根据接收到的飞行指令和三维定位模型，生成所述飞行任务路线，所述飞行任务路线中包括每一个所述待巡检位置的坐标信息。4.根据权利要求1所述的联合巡检方法，其特征在于，还包括：当所述爬壁机器人根据所述巡检路线，进行壁面测厚巡检过程中，利用无人机对爬壁机器人进行视频监控。5.根据权利要求1所述的联合巡检方法，其特征在于，还包括：所述爬壁机器人根据检测到的壁面厚度信息与阈值进行比较，以确定是否具有缺陷，并标记缺陷位置。6.根据权利要求5所述的联合巡检方法，其特征在于，还包括：将所述检测到的壁面厚度信息以及所述缺陷位置发送至所述中央控制器；所述中央控制器根据所述壁面厚度信息以及所述缺陷位置，控...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏广鸿，武国旺，白德龙，梅东升，何川，冯宝泉，张宏元，郭强，赵志宏，孙健，郭永红，王荣，刘红欣，董伟波，梁国杰，苗宏，赵潇然，潘海斌，
申请(专利权)人：北京京能能源技术研究有限责任公司，
类型：发明
国别省市：