用于校准环视相机系统的设备和方法技术方案

提供了一种用于具有安装到物体(例如，运载器)的多个相机的环视相机系统的校准设备和方法。多个标记器被任意地放置在物体周围，并且被构造为测量彼此之间的多个距离。标记器优选地包括测距仪以测量距离。根据来自一个或多个相机的至少一个图像，控制器被构造为视觉上识别限定坐标系的至少两个标记器。基于标记器与视觉上识别的标记器之间的所测量的多个距离，控制器生成校准信息作为输出，该校准信息优选地以查找表的形式保存，当显示装置为观看者生成鸟瞰图时将检索并使用该校准信息。另外，提供了作为校准设备的一部分的标记器。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于校准环视相机系统的设备和方法
技术介绍
和
技术实现思路
本申请涉及用于校准环视相机系统的设备和方法，例如涉及用于校准运载器的环视相机系统的设备和方法。环视相机系统使用一个或多个相机产生运载器周围场景的鸟瞰图。该鸟瞰图帮助驾驶员操纵运载器。通常，环视相机校准处理将来自相邻相机的相邻图像“拼接”在一起，使得单独图像中的共同元素直接相互重叠，以提供所需的视图。这些环视相机系统的校准阶段通常需要将在每个相机拍摄的图像中看到的标记器位置与这些标记器在地面上的实际位置相关联。为此，需要将标记器放置在地面上的精确位置(例如，标记器在地面上的精确(x，y)位置)。然而，传统的测量标记器的实际地面位置的方法需要花费大量的时间和精力，并且经常容易出现人为错误，从而导致校准结果的准确性降低。特别地，随着运载器(例如，拖车，公共汽车等)的尺寸变大，在校准处理期间该人为错误的空间变得更大。鉴于前述内容，本专利技术的目的是提供新的设备和方法，该新的设备和方法使环视相机校准处理更省时，省力，不易发生人为错误并且更易于建立。根据本专利技术的一个方面，提供了一种用于具有安装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于具有安装到物体的多个相机的环视相机系统的校准设备，其特征在于，包括：/n多个标记器，所述多个标记器被构造为测量所述多个标记器中的至少第一标记器与所述多个标记器中的至少两个其他标记器之间的多个距离；和/n控制器，所述控制器被构造为从来自所述多个相机的至少一个图像中视觉上识别所述第一标记器和所述至少两个其他标记器中的至少一个，其中，/n所述控制器被构造为基于多个测量距离和所述至少一个图像中的视觉上识别出的标记器的位置来生成相机校准信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180828 US 16/114,7061.一种用于具有安装到物体的多个相机的环视相机系统的校准设备，其特征在于，包括：
多个标记器，所述多个标记器被构造为测量所述多个标记器中的至少第一标记器与所述多个标记器中的至少两个其他标记器之间的多个距离；和
控制器，所述控制器被构造为从来自所述多个相机的至少一个图像中视觉上识别所述第一标记器和所述至少两个其他标记器中的至少一个，其中，
所述控制器被构造为基于多个测量距离和所述至少一个图像中的视觉上识别出的标记器的位置来生成相机校准信息。


2.根据权利要求1所述的校准设备，其特征在于，其中，
所述控制器经由相应标记器上的视觉上独特的特征来视觉上识别所述第一标记器和所述至少两个其他标记器中的至少一个。


3.根据权利要求2所述的校准设备，其特征在于，其中，
所述视觉上独特的特征是形状，颜色，纹理，尺寸，图案或反射率中的一个。


4.根据权利要求2所述的校准设备，其特征在于，其中，
所述相应标记器或所述相应标记器的一部分能够被枢转地或倾斜地调节，使得可以从所述多个相机中的至少一个容易地观察到所述视觉上独特的特征。


5.根据权利要求1所述的校准设备，其特征在于，其中，
当标记器与其他标记器或所述控制器通信时，所述标记器包括唯一识别码，使得所述其他标记器或所述控制器能够识别哪个标记器正在通信。


6.根据权利要求1所述的校准设备，其特征在于，其中，
所述两个其他标记器中的至少一个包括第二标记器，
所述第一标记器限定坐标系的原点，并且所述第二标记器限定所述坐标系的第一轴，并且
所述控制器基于所测量的多个距离来计算所述多个标记器中的一个或多个标记器在所述坐标系内的坐标。


7.根据权利要求6所述的校准设备，其特征在于，其中，
所述第一标记器的中心限定所述坐标系的所述原点，并且
连接在所述第一标记器的所述中心和所述第二标记器的中心之间的线是所述坐标系的所述第一轴。


8.根据权利要求6所述的校准设备，其特征在于，其中，
所述多个标记器进一步包括第三标记器，并且
基于所述第一标记器和所述第三标记器之间的第一测量距离以及所述第二标记器和所述第三标记器之间的第二测量距离，计算所述第三标记器在所述坐标系中的坐标。


9.根据权利要求8所述的校准设备，其特征在于，其中，
所述第三标记器在所述坐标系中的所述坐标是第一圆和第二圆之间的两个交点中的一个，其中
所述第一圆的原点位于所述第一标记器的中心，所述第一圆的半径为所述第一测量距离，并且
所述第二圆的原点位于所述第二标记器的中心，所述第二圆的半径为所述第二测量距离。


10.根据权利要求9所述的校准设备，其特征在于，其中，
在所述两个交点之间，满足一个或多个预定条件的交点被确定为所述第三标记器的所述坐标。


11.根据权利要求9所述的校准设备，其特征在于，其中，
所述多个标记器进一步包括第四标记器，并且
基于所述第一标记器和所述第四标记器之间的第三测量距离以及所述第二标记器和所述第四标记器之间的第四测量距离，计算所述第四标记器在所述坐标系中的坐标。


12.根据权利要求11所述的校准设备，其特征在于，其中，
所述第四标记器在所述坐标系中的坐标是第三圆和第四圆之间的两个交点中的一个，其中
所述第三圆的原点位于所述第一标记器的中心，所述第三圆的半径为所述第三测量距离，并且
所述第四圆的原点位于所述第二标记器的中心，所述第四圆的半径为所述第四测量距离。


13.根据权利要求12所述的校准设备，其特征在于，其中，
在基于所述第一圆和所述第二圆之间的所述两个交点以及所述第三圆和所述第四圆之间的所述两个交点的所述第三标记器和所述第四标记器的四组候选坐标中，其之间的计算距离与所述第三标记器和所述第四标记器之间的测量距离相匹配的一组候选坐标被确定为所述第三标记器和所述第四标记器的坐标。


14.根据权利要求1所述的校准设备，其特征在于，其中，
所述多个标记器被部署为形成网格，其中每个标记器用作网格点。


15.根据权利要求1所述的校准设备，其特征在于，其中，
所述多个标记器中的每一个标记器都自测相对于其他标记器的距离。


16.根据权利要求1所述的校准设备，其特征在于，其中，
存在所述多个标记器的层次结构，其中一个标记器相对于作为从属标记器的其余标记器用作主标记器。


17.根据权利要求16所述的校准设备，其特征在于，其中，
所述从属标记器中的一个或多个按照所述层次结构中限定的顺序将测量距离传输到所述主标记器或所述控制器。


18.根据权利要求1所述的校准设备，其特征在于，其中，
所述多个标记器中的一个或多个包括测距仪，...

【专利技术属性】
技术研发人员：安德烈亚斯·奎恩尔，汉斯·莫林，特拉维斯·拉姆勒，杰弗里·科尔曼，凯茜·布恩，李政，
申请(专利权)人：邦迪克斯商用车系统有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US