用于车辆的控制器制造技术

一种用于车辆的控制器(11)，该车辆包括用于生成图像数据的成像装置，并且该成像装置进一步包括用于生成成像加速度计数据的成像加速度计(24)以用于确定成像装置相对于车辆的取向，该控制器(11)包括：输入装置，其用于接收指示成像加速度计数据和所生成的图像数据的信号；处理器，其被布置成根据所接收到的成像加速度计数据来识别所接收到的图像数据中的对准伪像；以及输出装置，其用于输出取决于所识别的对准伪像的误差信号。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于车辆的控制器
本公开内容涉及用于车辆的控制器，并且特别地但不排他地涉及用于包括成像装置的车辆的控制器。本专利技术的各方面涉及控制器、车辆、挂车、铰接式车辆以及方法。
技术介绍
对装配有挂车的车辆进行倒车和操纵可能是有挑战的，因为大型挂车可能会限制驾驶员的视野。为了克服该问题，已知的是，将摄像机装配至车辆和挂车以改善驾驶员的视野和空间感知度。摄像机图像通常会与其他图像或指导结合以得到更完整或更具参考性的视野，因此，重要的是要了解摄像机相对于车辆和/或挂车的对准。将摄像机装配到车辆或挂车上的问题在于，摄像机需要被光学对准，这在摄像机要由用户装配时通常是无法实现的。用户通常会拥有多个车辆或挂车，并且可能希望在每个车辆或挂车上使用同一摄像机。这就造成以下问题，即，每次在车辆的用户装配摄像机时该用户都必须非常准确地装配摄像机。在装配摄像机时，预期车辆的用户达到所需的精度水平是不合理的，并且因此，由用户/驾驶员装配的摄像机经常装配不正确。不正确地装配的摄像机可能会导致在操纵期间显示的图像为用户/驾驶员提供的指导方面的变化。已经设计了本专利技术以减轻或克服上述问题中的至少一些。
技术实现思路
本专利技术的各方面和实施方式提供如所附权利要求书中所要求的控制器、车辆、挂车、铰接式车辆和方法。根据本专利技术的一方面，提供了一种用于车辆的控制器，该车辆包括用于生成图像数据的成像装置，并且该成像装置还包括用于生成成像加速度计数据的成像加速度计，该控制器包括：输入装置，其用于接收指示成像加速度计数据和图像数据的信号；处理器，其被布置成根据所接收到的成像加速度计数据来识别所接收到的图像数据中的对准伪像；以及输出装置，其用于输出取决于所识别的对准伪像的误差信号。根据本专利技术的另一方面，提供了一种用于车辆的控制器，该车辆包括用于生成图像数据的成像装置，并且该成像装置还包括用于生成成像加速度计数据的成像加速度计以用于确定成像装置相对于车辆的取向，该控制器包括：输入装置，其用于接收指示成像加速度计数据和所生成的图像数据的信号；处理器，其被配置成根据所接收到的成像加速度计数据来识别所接收到的图像数据中的对准伪像；以及输出装置，其用于输出取决于所识别的对准伪像的误差信号。控制器提供了如下优点：量化和校正由成像装置(例如，未对准安装的可移除倒车摄像机装置、RADAR装置和LIDAR装置)生成的图像数据中的对准误差。控制器在将图像数据输出至车辆的显示装置之前识别对准伪像并且对该对准伪像进行校正。这确保了输出至车辆显示装置的图像数据被正确地定向并且准确地表示驾驶员正在倒车或操纵进入的区域。本文描述的实施方式涉及诸如可移除倒车摄像机的成像装置，然而，成像装置同样可以是RADAR或LIDAR装置，并且控制器可以被配置成控制所述RADAR或LIDAR装置的操作。根据实施方式，控制器可以被布置成基于成像加速度计数据来确定成像装置相对于车辆的取向。在实施方式中，车辆可以是包括牵引车和挂车的铰接式车辆。在另一实施方式中，成像装置可以被安装到挂车。为此，控制器基于由成像加速度计生成的成像加速度计数据来确定成像装置的取向。成像装置可以包括成像加速度计，或者该加速度计可以在成像装置的外部。此外，确定成像装置相对于挂车的取向防止在车辆不在平坦表面上行驶或在拐角处行驶时出现的计算成像装置的取向方面的错误。在一个实施方式中，控制器可以被布置成接收由定位在牵引车上的车辆加速度计生成的车辆加速度计数据。在这样的实施方式中，控制器可以被布置成基于来自车辆加速度计的车辆加速度计数据来确定铰接式车辆的取向。这提供了使得控制器能够确定车辆正在行驶的地形的角度的优点。在另一实施方式中，控制器可以被布置成基于来自车辆加速度计的车辆加速度计数据来确定牵引车相对于基准取向的取向。基准取向可以是例如水平或垂直的。在实施方式中，可以根据牵引车相对于基准取向的取向来计算要应用于由成像装置生成的图像数据的校正因子。当车辆以恒定速度行驶时，控制器可以被配置成基于由成像加速度计生成的重力矢量来确定成像装置的取向。在另一实施方式中，恒定速度可以为零，这意味着车辆未移动。在这样的实施方式中，控制器可以例如在车辆移动之前初始启动时或在车辆在行程期间静止时计算车辆的取向，以在行程开始之前确定成像装置的取向。此外，在成像装置的取向在行程期间改变的情况下，控制器可以监视整个行程中的成像装置的取向，并且相应地重新校准成像装置的取向。根据本专利技术的实施方式，成像装置是从车辆可移除的。这使得用户能够在包括铰接式车辆和挂车的各种车辆上使用同一成像装置，并且还使得用户能够在车辆已经泊车时将该成像装置从车辆上移除，以提高安全性并避免该成像装置从车辆被盗的风险。在实施方式中，成像装置可以是倒车摄像机。在一些实施方式中，成像加速度计可以是六自由度加速度计。在另一实施方式中，成像装置可以朝着后面被安装在车辆的后部。在该实施方式中，成像装置可以用作安装在车辆后部的倒车摄像机，从而向车辆的用户提供指示位于车辆后方的区域的图像数据。在一个实施方式中，成像装置可以朝着后面被安装在挂车的后部。在该实施方式中，成像装置可以用于生成位于挂车后部的区域的图像数据，从而向车辆的用户提供指示位于挂车后方的区域的图像数据。在实施方式中，成像装置可以朝着后面被安装在包括牵引车和挂车的铰接式车辆上。在该实施方式中，成像装置可以位于牵引车和挂车中的至少一个或两个上。成像装置可以安装在牵引车上并且形成牵引辅助或牵引帮助特征或挂接辅助系统的一部分。替选地，成像装置可以安装在挂车上并且形成倒车成像系统的一部分。根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆，该车辆包括如先前段落中描述的控制器。根据本专利技术的另一方面，提供了一种挂车，该挂车包括如先前段落中描述的控制器。根据本专利技术的一方面，提供了一种铰接式车辆，该铰接式车辆包括如先前段落中描述的控制器。根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括控制器和如先前段落中描述的至少一个成像装置。根据本专利技术的一个方面，提供了一种校正来自用于车辆的成像装置的图像数据中的对准误差的方法，其中，该成像装置生成图像数据并且包括用于生成成像加速度计数据的成像加速度计，该方法包括：接收成像加速度计数据和图像数据，根据所接收的成像加速度计数据来识别所接收的图像数据中的对准伪像，以及输出取决于所识别的对准伪像的误差信号。该方法能够校正由成像装置生成的图像数据中的可能已经被不正确地装配或未对准的对准伪像。该方法提供了以下优点：当成像装置被未对准地装配时，使得能够将被正确对准的图像数据输出到例如视觉显示装置。该方法可以包括基于成像加速度计数据来确定成像装置相对于车辆的取向。在这样的实施方式中，车辆可以是包括牵引车和挂车的铰接式车辆。该方法可以包括确定成像装置相对于挂车的取向。根据另一实施方式，该方法可以包括接收由定位在牵引车上的车辆加速度计生成的车辆加速度计数据。在这样的实施方式中，该方法可以包括基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆的控制器，所述车辆包括用于生成图像数据的成像装置，并且所述成像装置进一步包括用于生成成像加速度计数据的成像加速度计以用于确定所述成像装置相对于所述车辆的取向，所述控制器包括：/n输入装置，其用于接收指示所述成像加速度计数据和所生成的图像数据的信号；/n处理器，其被布置成根据所接收到的成像加速度计数据来识别所接收到的图像数据中的对准伪像；以及/n输出装置，其用于输出取决于所识别的对准伪像的误差信号。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180319 GB 1804334.9;20180319 GB 1804333.11.一种用于车辆的控制器，所述车辆包括用于生成图像数据的成像装置，并且所述成像装置进一步包括用于生成成像加速度计数据的成像加速度计以用于确定所述成像装置相对于所述车辆的取向，所述控制器包括：
输入装置，其用于接收指示所述成像加速度计数据和所生成的图像数据的信号；
处理器，其被布置成根据所接收到的成像加速度计数据来识别所接收到的图像数据中的对准伪像；以及
输出装置，其用于输出取决于所识别的对准伪像的误差信号。


2.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述控制器被布置成基于所述成像加速度计数据来确定所述成像装置相对于所述车辆的取向。


3.根据权利要求1或权利要求2所述的控制器，其中，所述车辆是包括牵引车和挂车的铰接式车辆。


4.根据权利要求3所述的控制器，其中，所述成像装置被安装到所述挂车。


5.根据权利要求3或权利要求4所述的控制器，其中，所述成像装置的取向是相对于所述挂车确定的。


6.根据权利要求3至5中任一项所述的控制器，其中，所述控制器被布置成接收由定位在所述牵引车上的车辆加速度计生成的车辆加速度计数据。


7.根据权利要求6所述的控制器，其中，所述控制器被布置成基于来自所述车辆加速计的所述车辆加速计数据来确定所述牵引车相对于基准取向的取向。

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【专利技术属性】
技术研发人员：杰里米·格林伍德，罗宾·博伊德，
申请(专利权)人：捷豹路虎有限公司，
类型：发明
国别省市：英国;GB