无人机返航的控制方法、设备、可移动平台和存储介质技术

一种无人机返航的控制方法、装置、可移动平台和存储介质。方法包括：获取无人机返航方向上的第一环境图像(S101)；若第一环境图像中包含不影响无人机正常飞行的障碍物，则对第一飞行控制指令进行响应，使无人机按照第一预设方式飞行(S102)；根据无人机以第一预设方式飞行过程中得到的第二环境图像，确定障碍物与无人机之间的距离(S103)；若距离大于预设距离，则对返航指令进行响应，以使无人机返航(S104)。可见，本方法中存在对无人机返航方向上是否存在障碍物的检测过程，通过此检测初步保证无人机的返航安全。在此基础上，还会根据环境图像计算障碍物与无人机之间的距离，通过距离大小来确定无人机能否返航，以进一步保证无人机的返航安全。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机返航的控制方法、设备、可移动平台和存储介质
本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种无人机返航的控制方法、设备、可移动平台和存储介质。
技术介绍
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低等特点，目前已经广泛使用到众多领域中，比如街景拍摄、电力巡检、交通监视、灾后救援等等。在无人机飞行的各个阶段，都需要躲避障碍物。特别是无人机的返航阶段。在返航过程中，无人机通常会先沿返航方向一段距离，比如向上飞行一段，再进行返航。以向上飞行为例说明，在向上飞行的过程中，就需要区分出无人机上方是否存在障碍物。当存在障碍物时，还需要进一步检测出障碍物与无人机之间的距离是否会对无人机的上升飞行产生影响。在现有技术中，通常会默认无人机上方区域不存在障碍物，但这种方式显然是不合理的，在返航过程中为无人机带来了较大的损毁风险。
技术实现思路
本专利技术提供了一种无人机返航的控制方法、设备、可移动平台和存储介质，用于控制无人机安全返航。本专利技术的第一方面是为了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机返航的控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取无人机返航方向上的第一环境图像；/n若所述第一环境图像中的障碍物识别结果满足第一条件，则对第一飞行控制指令进行响应，使所述无人机以第一预设方式飞行；/n根据所述无人机以所述第一预设方式飞行过程中得到的第二环境图像，确定所述障碍物与所述无人机之间的距离，所述第二环境图像对应于所述无人机的返航方向；/n若所述距离大于预设距离，则对返航指令进行响应，使所述无人机返航。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机返航的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取无人机返航方向上的第一环境图像；
若所述第一环境图像中的障碍物识别结果满足第一条件，则对第一飞行控制指令进行响应，使所述无人机以第一预设方式飞行；
根据所述无人机以所述第一预设方式飞行过程中得到的第二环境图像，确定所述障碍物与所述无人机之间的距离，所述第二环境图像对应于所述无人机的返航方向；
若所述距离大于预设距离，则对返航指令进行响应，使所述无人机返航。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述距离小于或等于所述预设距离，则对悬停指令进行响应，使所述无人机悬停；
或者，所述第一条件为所述第一环境图像中不包含代表障碍物的语义分类。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一飞行控制指令为控制所述无人机沿与返航方向相反的方向由第一位置飞行至相距预设距离的第二位置；
所述根据所述无人机以所述第一预设方式飞行过程中得到的第二环境图像，确定所述障碍物与所述无人机之间的距离，包括：
所述无人机分别处于所述第一位置和所述第二位置时，获取所述无人机配置的单目摄像头拍摄的所述第二环境图像；
根据所述第一位置和所述第二位置各自对应的第二环境图像确定所述障碍物与所述无人机之间的距离。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置和所述第二位置各自对应的第二环境图像确定所述障碍物与所述无人机之间的距离，包括：
根据所述单目摄像头在所述第一位置拍摄的第二环境图像，确定拍摄所述第二环境图像时，安装有所述单目摄像头的云台的第一姿态信息；
根据所述单目摄像头在所述第二位置拍摄的第二环境图像，确定拍摄所述第二环境图像时，所述云台的第二姿态信息；
根据所述第一姿态信息、所述第二姿态信息以及所述第一位置与所述第二位置之间的预设距离，确定所述障碍物与所述无人机之间的距离。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机返航方向上的第一环境图像，包括：
对第二飞行控制指令进行响应，使所述无人机以第二预设方式飞行；
在以所述第二预设方式飞行过程中，获取所述无人机配置的单目摄像头拍摄的在所述无人机返航方向上预设视场内的第一环境图像。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对第二飞行控制指令进行响应，使所述无人机以第二预设方式飞行，包括：
对旋转飞行控制指令进行响应，使所述无人机在当前位置原地旋转飞行一周。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对第二飞行控制指令进行响应，使所述无人机以第二预设方式飞行，还包括：
对直线飞行控制指令进行响应，使所述无人机水平飞行至与所述当前位置相距预设距离的第三位置；
对旋转飞行控制指令进行响应，使所述无人机在所述第三位置原地旋转飞行一周。


8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述第一环境图像对应的预设视场为环形视场。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机返航方向上的第一环境图像之后，所述方法还包括：
确定所述第一环境图像中物体所属的类别以及不同类别的物体在所述第一环境图像中的位置；
若属于障碍物类别的物体位于所述第一环境图像的非预设区域内，则确定所述第一环境图像中的障碍物不影响所述无人机正常飞行。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若属于障碍物类别的物体位于所述第一环境图像的预设区域内，则对悬停指令进行响应，使所述无人机悬停。


11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取无人机返航方向上的第一环境图像之前，所述方法还包括：
获取所述无人机配置的单目摄像头拍摄的无人机返航方向上的第三环境图像，所述第三环境图像对应的视场为所述单目摄像头的视场；
识别所述第三环境图像中物体所属的类别；
若所述第三环境图像中存在属于障碍物类别的物体，则使所述无人机在以第二预设方式飞行过程中，所述单目摄像头拍摄在所述无人机的返航方向上预设视场内的第一环境图像。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第三环境图像中不存在属于障碍物类别的物体，则对返航指令进行响应，使所述无人机返航。


13.一种可移动平台，其特征在于，所述平台包括：平台本体、动力系统以及控制装置；
所述动力系统，设置于所述平台本体上，用于为所述可移动平台提供动力；
所述控制装置包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
获取可移动平台返航方向上的第一环境图像；
若所述第一环境图像中的障碍物不影响所述可移动平台正常飞行，则对第一飞行控制指令进行响应，使所述可移动平台以第一预设方式飞行；
根据所述可移动平台以所述第一预设方式飞行过程中得到的第二环境图像，确定所述障碍物与所述可移动平台之间的距离，所述第二环境图像对应于所述无人机的返航方向；
若所述距离大于预设距离，则对返航指令进行响应，使所述可移动平台返航。


14.根据权利要求13所述的平台，其特征在于，所述处理器，还用于：
若所述距离小于或等于所述预设距离，则对悬停指令进行响应，使所述无人机悬停。


15.根据权利要求13所述的平台，其特征在于，所述第一飞行控制指令为控制所述可移动平台沿与返航方向相反的方向由第一位置飞行至相距预设距离的第二位置；
所述处理器，还用于：
所述无人机分别处于所述第一位置和所述第二位置时，获取所述可移动平台配置的单目摄像头拍摄的所述第二环境图像；
根据所述第一位置和所述第二位置各自对应的第二环境图像确定所述障碍物与所述可移动平台之间的距离。


16.根据权利要求15所述的平台，其特征在于，所述处理器，还用于：
根据所述单目摄像头在所述第一位置拍摄的第二环境图像，确定拍摄所述第二环境图像时，安装有所述单目摄像头的云台的第一姿态信息；
根据所述单目摄像头在所述第二位置拍摄的第二环境图像，确定拍摄所述第二环境图像时，所述云台的第二姿态信息；
根据所述第一姿态信息、所述第二姿态信息以及所述第一位置与所述第二位置之间的预设距离，确定所述障碍物与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宝恩，李鑫超，王涛，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44