【技术实现步骤摘要】
无人机的目标跟踪方法、装置及图像处理芯片
本专利技术涉及无人机跟踪
，尤其涉及无人机的目标跟踪方法、装置及图像处理芯片。
技术介绍
随着无人机技术不断发展，无人机应用范围也越来越广，无人机在电力系统输电线路巡检中的应用已经全面展开，正在从人工操作无人机巡检向全自动无人化巡检转变。专利技术人在实现本专利技术的过程中发现：无人机自动化巡检在提升巡检效率的同时，由于无人机位置控制精度、GPS定位精度等问题，导致无人机拍摄的巡检照片中，存在被拍摄的目标设备不在画面中央，而位于画面的边缘，从而影响后续对巡检照片的分析。
技术实现思路
针对上述技术问题，本专利技术实施例提供了无人机的目标跟踪方法、装置及图像处理芯片，以解决传统的无人机在巡检过程中拍摄的目标设备不在画面中央，影响后续画面分析的一种或者多种问题。本专利技术实施例的第一方面提供一种无人机的目标跟踪方法，包括：识别无人机传回的目标图像；从所述目标图像中计算所有目标设备的第一识别结果，所述第一识别结果包括所述目标设备识别框；记上一帧目标图...
【技术保护点】
1.一种无人机的目标跟踪方法，其特征在于，包括：/n识别无人机传回的目标图像；/n从所述目标图像中计算所有目标设备的第一识别结果，所述第一识别结果包括所述目标设备识别框；/n记上一帧目标图像中所有目标设备的识别结果为第二识别结果，将所述第二识别结果中任一识别框与所述第一识别结果中所有识别框分别进行得分比较，构建符合条件的匹配列表；/n根据预设筛选条件，从所述匹配列表中筛选出符合度最高的目标列表；/n计算所述目标列表中的每一识别框的相对偏移方向；/n若所述每一识别框的相对偏移方向一致，则确定所述目标图像与上一帧目标图像之间的目标设备为最佳匹配关系；/n跟踪所述目标图像中的多个目标设备。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种无人机的目标跟踪方法，其特征在于，包括：
识别无人机传回的目标图像；
从所述目标图像中计算所有目标设备的第一识别结果，所述第一识别结果包括所述目标设备识别框；
记上一帧目标图像中所有目标设备的识别结果为第二识别结果，将所述第二识别结果中任一识别框与所述第一识别结果中所有识别框分别进行得分比较，构建符合条件的匹配列表；
根据预设筛选条件，从所述匹配列表中筛选出符合度最高的目标列表；
计算所述目标列表中的每一识别框的相对偏移方向；
若所述每一识别框的相对偏移方向一致，则确定所述目标图像与上一帧目标图像之间的目标设备为最佳匹配关系；
跟踪所述目标图像中的多个目标设备。
2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述将所述第二识别结果中任一识别框与所述第一识别结果中所有识别框分别进行得分比较，构建符合条件的匹配列表，包括：
从所述第二识别结果中取出一个识别框记为Bi，将Bi与所述第一识别结果中的识别框Aj依次比较，并根据预设的计分方法，计算比较后的得分计为Sij；
其中，i属于[1，m]，j属于[1，n]；m为所述第一识别结果中，识别框的个数；，n为所述第二识别结果中，识别框的个数；
根据所述得分Sij，筛选出与Bi匹配的Aj集合，构建符合条件的匹配列表；
重复以上步骤，继续构建新的列表，直到无法构建新列表为止。
3.根据权利要求2所述目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述得分Sij，筛选出与Bi匹配的Aj集合，包括：
记录Sij>0对应Aj以及对应的得分；
将Sij>0对应Aj作为与Bi匹配的Aj集合。
4.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述得分Sij为距离得分、比值得分和匹配度得分之和。
5.根据权利要求4所述的目标跟踪方法，其特征在于，
所述距离得分的计算方式如下：
计算识别框Bi的中心点和识别框Aj的中心点之间的识别距离，如果所述识别距离大于距离阈值，则距离得分为0；如果所述识别距离小于所述距离阈值，则所述识别距离越小，距离得分越高；
所述比值得分的计算方式如下：
技术研发人员：李彬，丁国斌，蔡思航，巨擘，费媛媛，雷锦成，蔡宏伟，文岐月，巫伟林，李星，
申请(专利权)人：南方电网数字电网研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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