空地一体的无人机集群调度方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种空地一体的无人机集群调度方法、装置及系统，所述方法包括：获取目标集群调度任务和各个无人机巢与无人机之间的可通信区域；其中，目标集群调度任务包括任务执行区域，根据任务执行区域、各个无人机巢与无人机之间的可通信区域以及预设的任务分配策略，将集群调度任务拆分为若干个集群调度子任务；将各个集群调度子任务下发至对应的目标无人机巢，使各个目标无人机巢控制内部无人机从目标无人机巢起飞、按照集群调度子任务中的飞行航线飞行，实时接收无人机回传的任务数据，并在集群调度子任务完成之后回收所述无人机。相对于现有技术，本发明专利技术能够满足大区域范围的无人机集群组网，提高集群调度任务执行的及时性。

【技术实现步骤摘要】
空地一体的无人机集群调度方法、装置及系统
本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种空地一体的无人机集群调度方法、装置及系统。
技术介绍
随着无人机技术的发展，无人机的应用场景越来越广泛，例如：运用无人机进行飞行表演、电厂电力的智能巡线、农业大范围的药物喷洒以及海关边防等等，因此，如何能够及时且稳定地对无人机进行集群调度成为了待解决的问题。目前，无人机的集群调度方法主要包括两种，一种是无人机搭载信号UWB信号标签，与就近部署的信号基站通讯，执行集群调度任务，另一种是无人机载有4g或5g通信模块，无人机通过4g或5g通信模块进行组网，与地面移动信号基站通信，执行集群调度任务。但是，上述两种方式均存在以下问题：一方面通信信号的稳定性差，难以满足大区域的集群调用需求，另一方面在执行集群调度任务前，均需要大量的事前准备和人为干预，无法及时地进行任务的执行。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本专利技术实施例提供了一种空地一体的无人机集群调度方法、装置及系统。根据本专利技术实施例的第一方面，提供了一种空地一体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空地一体的无人机集群调度方法，所述方法由集群调度服务器执行，其特征在于，所述集群调度服务器与各个无人机巢建立光纤、4G或5G通信连接，各个所述无人机巢与无人机建立专用无线通信连接，所述方法包括步骤：/n获取目标集群调度任务和各个所述无人机巢与无人机之间的可通信区域；其中，所述目标集群调度任务包括任务执行区域；/n根据所述任务执行区域、各个所述无人机巢与无人机之间的可通信区域以及预设的任务分配策略，将所述集群调度任务拆分为若干个集群调度子任务；其中，所述集群调度子任务包括任务执行子区域以及无人机在所述任务执行子区域内的飞行航线；/n将各个所述集群调度子任务下发至对应的目标无人机巢，使各个...

【技术特征摘要】
1.一种空地一体的无人机集群调度方法，所述方法由集群调度服务器执行，其特征在于，所述集群调度服务器与各个无人机巢建立光纤、4G或5G通信连接，各个所述无人机巢与无人机建立专用无线通信连接，所述方法包括步骤：
获取目标集群调度任务和各个所述无人机巢与无人机之间的可通信区域；其中，所述目标集群调度任务包括任务执行区域；
根据所述任务执行区域、各个所述无人机巢与无人机之间的可通信区域以及预设的任务分配策略，将所述集群调度任务拆分为若干个集群调度子任务；其中，所述集群调度子任务包括任务执行子区域以及无人机在所述任务执行子区域内的飞行航线；
将各个所述集群调度子任务下发至对应的目标无人机巢，使各个所述目标无人机巢控制内部无人机从所述目标无人机巢起飞、按照所述集群调度子任务中的飞行航线飞行，实时接收所述无人机回传的任务数据，并在所述集群调度子任务完成之后回收所述无人机。


2.根据权利要求1所述的空地一体的无人机集群调度方法，其特征在于，所述根据所述任务执行区域、各个所述无人机巢与无人机之间的可通信区域以及预设的集群任务分配策略，将所述集群调度任务拆分为若干个集群调度子任务，包括步骤：
根据各个所述无人机巢与无人机之间的可通信区域和所述任务执行区域，获取所述可通信区域部分覆盖或全部覆盖所述任务执行区域的第一无人机巢以及对应的覆盖面积；
根据所述覆盖面积的大小，将所述集群调度任务依次拆分为所述集群调度子任务至对应的目标无人机巢；其中，所述目标无人机巢为内部无人机状态满足预设任务执行条件的第一无人机巢。


3.根据权利要求1所述的空地一体的无人机集群调度方法，其特征在于，所述获取各个所述无人机巢与无人机之间的可通信区域，包括步骤：
获取各个所述无人机巢的位置、各个所述无人机巢与无人机的可通信直线距离以及所述无人机巢周边预设区域内的高程数据；
根据所述无人机巢的位置、所述无人机巢与无人机的可通信直线距离以及所述无人机巢周边预设区域内的高程数据，获取所述无人机巢与无人机之间的可通信区域。


4.根据权利要求1所述的空地一体的无人机集群调度方法，其特征在于，所述无人机巢包括中控模块、嵌入式控制模块、机巢舱门和升降平台，所述集群调度服务器与所述中控模块建立通信连接，所述中控模块分别与所述无人机和所述嵌入式控制模块建立通信连接，所述嵌入式控制模块用于控制所述机巢舱门和所述升降平台配合完成所述无人机的起飞和回收，
所述将各个所述集群调度子任务下发至对应的目标无人机巢，使各个所述目标无人机巢控制内部无人机从所述目标无人机巢起飞、按照所述集群调度子任务中的飞行航线飞行，实时接收所述无人机回传的任务数据，并在所述集群调度子任务完成之后使各个所述目标无人机巢回收所述无人机，包括步骤:
将各个所述集群调度子任务下发至对应的所述目标无人机巢内的中控模块，使所述中控模块根据所述集群调度子任务，通过所述嵌入式模块控制所述舱门打开和所述升降平台升起，控制所述无人机在所述升降平台起飞，按照所述集群调度子任务中的飞行航线飞行，并实时接收所述无人机回传的任务数据；
在所述无人机完成所述集群调度子任务之后，通过所述嵌入式模块控制所述舱门打开和所述升降平台升起...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘屹峰，杨骥，李勇，王丹，
申请(专利权)人：广州中科云图智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44