一种集群无人机分组路径规划方法、系统、终端及介质技术方案

本发明专利技术属于集群无人机表演队形制作技术领域，公开了一种集群无人机分组路径规划方法、系统、终端及介质，根据集群无人机的实际表演需要，自动将集群无人机分为N组，并确定分组路径规划的顺序，每组内的无人机只能在该组内进行路径规划；按照确定的分组路径规划顺序，先计算排在分组1的路径规划结果；计算分组2时，将分组1的路径规划结果作为障碍物，确保后面的路径规划结果不会干扰到之前的路径规划结果；直至所有的分组都完成路径规划。本发明专利技术的方法能够快速为集群无人机进行分组路径规划，简化分组路径规划的过程，通过一次计算就可以得到多组分组路径规划的结果，同时大大降低了组与组之间无人机的碰撞风险。

【技术实现步骤摘要】
一种集群无人机分组路径规划方法、系统、终端及介质
本专利技术属于集群无人机表演队形制作
，尤其涉及一种集群无人机分组路径规划方法、系统、终端及介质。
技术介绍
目前，集群无人机在进行表演时，需要不停的进行队形变换。有的时候需要所有的无人机一起进行路径变换，有的时候需要一部分无人机先进行路径变换，另外一部分无人机后进行路径变换，所以需要对无人机进行分组路径规划。目前一些常用的路径规划方法在进行分组路径规划时存在着碰撞的风险，集群无人机在飞行过程中路径容易交叉，发生相互碰撞。因此，设计一种集群无人机分组路径规划方法是本领域亟待解决的问题。通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：(1)集群无人机分组路径规划方法分组路径规划过程复杂繁琐；(2)分组路径规划结果存在相互碰撞风险。解决以上问题及缺陷的难度为：现有技术难以实现分组路径规划，且过程十分繁琐；解决以上问题及缺陷的意义为：能够大大提高分组路径规划的效果和效率；
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集群无人机分组路径规划方法，其特征在于，所述集群无人机分组路径规划方法包括：/n自动将集群无人机分为N组，并确定分组路径规划的顺序，每组内的集群无人机在所在组内进行路径规划；/n按照确定的分组路径规划顺序，先计算排在分组1的路径规划结果；/n计算下一分组时，将分组1的路径规划结果作为障碍物，使后面的路径规划结果不干扰前组的路径规划结果；/n重复上述步骤，直至所有的分组均完成路径规划。/n

【技术特征摘要】
1.一种集群无人机分组路径规划方法，其特征在于，所述集群无人机分组路径规划方法包括：
自动将集群无人机分为N组，并确定分组路径规划的顺序，每组内的集群无人机在所在组内进行路径规划；
按照确定的分组路径规划顺序，先计算排在分组1的路径规划结果；
计算下一分组时，将分组1的路径规划结果作为障碍物，使后面的路径规划结果不干扰前组的路径规划结果；
重复上述步骤，直至所有的分组均完成路径规划。


2.如权利要求1所述集群无人机分组路径规划方法，其特征在于，所述自动将集群无人机分为N组，包括：根据实际需要对集群无人机进行分组。


3.如权利要求1所述集群无人机分组路径规划方法，其特征在于，所述将分组1的路径规划结果作为障碍物前，还包括：计算完所有的分组路径规划结果。


4.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
自动将集群无人机分为N组，并确定分组路径规划的顺序，每组内的集群无人机在所在组内进行路径规划；
按照确定的分组路径规划顺序，先计算排在分组1的路径规划结果；
计算分组2时，将分组1的路径规划结果作为障碍物，使后面的路径规划...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔强强，
申请(专利权)人：一飞海南科技有限公司，
类型：发明
国别省市：海南;46