【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机，尤其涉及一种编队集群飞行基于pps时钟同步的方法及系统。
技术介绍
1、目前在编队飞行表演过程中，存在着机群整体灯光效果不一致，飞行点位不一致，不能按仿真测试理想飞行的问题。因为飞机个体之间存在时钟偏差，收到起飞指令之后只能以一定偏差的时间方式起飞，造成在空中飞行的过程中与仿真效果不一致，个体灯光播放效果也不能强同步，影响实际飞行表演效果等。
2、因此，设计一种编队机群飞行时钟同步的方法及系统，成为编队飞行需要解决的技术问题。
3、通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：
4、现在的编队飞行，依赖gps时间，gps时间的更新及获取，不是一个高精度的时间戳，只能保证飞机个体间差异在1s内，不能保证精确到毫秒的机间时钟同步。在涉及表演一些需要高度同频的画面或者需求时，编队表演画面会存在着画面拖尾，画面内容紊乱的问题。在高速飞行时，机间间隙紧凑时还存在飞机剐蹭的风险，引发严重的飞行事故。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本专利技术公开实施例提供了一种编队集群飞行基于pps时钟同步的方法及系统。
2、所述技术方案如下：
3、一种编队集群飞行基于pps时钟同步的方法，其特征在于，包括以下步骤：
4、s1：获取utc时间；
5、机群飞机个体上电，gps完成初始化，获取utc时间；
6、s2：授时utc时间；
7、读取gps发出的pps整秒脉冲中断，在
8、s3：计算相对时间；
9、在中断服务函数内读取当前的gps已经发出的utc时间，并获取发出utc时间那一刻的系统本地时间，然后获取当前中断服务函数内的系统时间，用当前时间减去获utc时间那一刻的系统本地时间，获得当前系统过去的相对时间；
10、s4：计算实际utc时间；
11、将已经获取到的utc时间，加上步骤s3中计算出的相对时间，得到现在的实际utc时间；
12、s5：更新系统时间；
13、将实际utc时间转化后写入系统，系统时间更新，等待起飞指令；
14、s6：等待指令同步飞行；
15、地面站发出起飞指令后，编队飞机进入起飞等待，机群整体同步飞行。
16、进一步，在步骤s2中，通过飞控io引脚读取gps发出的pps整秒脉冲中断。
17、进一步，在步骤s5中，实际utc时间转化为秒和纳秒的格式，将纳秒信息清空，整秒进行加一。
18、本专利技术的另一目的在于提供一种编队集群飞行基于pps时钟同步的方法的无人机。
19、本专利技术的另一目的在于提供一种编队集群飞行基于pps时钟同步系统，实施所述编队集群飞行基于pps时钟同步的方法，该系统包括：
20、gps模块，用于获得utc时间信息，生成pps整秒脉冲信号；
21、pps中断处理模块，用于处理来自gps模块(1)的pps整秒脉冲中断，在收到pps信号时，触发中断服务函数；
22、utc时间同步模块，用于在中断服务函数中，读取和处理从gps模块(1)获取的utc时间，并将其传递给系统时间更新模块；
23、时间差计算模块，用于计算当前系统本地时间与utc时间之间的时间差，得到当前系统过去的相对时间，并将其传递给系统时间更新模块；
24、系统时间更新模块，用于结合utc时间同步模块中的utc时间和时间差计算模块中计算得到的时间差，来更新系统中的utc时间。
25、进一步，所述编队集群飞行基于pps时钟同步系统搭载在编队集群飞机，在飞行表演上的应用。
26、进一步，所述编队集群飞行基于pps时钟同步系统搭载在计算机设备，该计算机设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述所述编队集群飞行基于pps时钟同步的方法系统的功能。
27、进一步，所述编队集群飞行基于pps时钟同步系统搭载在计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述所述编队集群飞行基于pps时钟同步的方法系统的功能。
28、进一步，所述编队集群飞行基于pps时钟同步系统搭载在服务器，所述服务器用于实现于电子装置上执行时，提供用户输入接口以实施如上述所述编队集群飞行基于pps时钟同步的方法系统的功能。
29、结合上述的所有技术方案，本专利技术所具备的有益效果为：
30、一种编队集群飞行基于pps时钟同步的方法，通过gps时间和本地时间的获取，依赖pps秒脉冲的校准，对机群飞机个体的utc时间进行校准，实现飞机个体间时间对齐的效果。
31、在实际起飞过程中，在起飞阶段对机群进行时钟对齐，实现编队飞行表演全程同步的技术效果，解决了编队飞行整体画面时间对齐效果差引入的观赏体验不佳的问题。
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1.一种编队集群飞行基于PPS时钟同步的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的编队集群飞行基于PPS时钟同步的方法，其特征在于：在步骤S2中，通过飞控IO引脚读取GPS发出的PPS整秒脉冲中断。
3.根据权利要求1所述的编队集群飞行基于PPS时钟同步的方法，其特征在于：在步骤S5中，实际UTC时间转化为秒和纳秒的格式，将纳秒信息清空，整秒进行加一。
4.一种应用权利要求1～3任意一项所述编队集群飞行基于PPS时钟同步的方法的无人机。
5.一种编队集群飞行基于PPS时钟同步系统，其特征在于，实施权利要求1～3任意一项所述编队集群飞行基于PPS时钟同步的方法，该系统包括：
6.根据权利要求5所述的编队集群飞行基于PPS时钟同步系统，其特征在于：所述编队集群飞行基于PPS时钟同步系统搭载在无人机群，在飞行表演上的应用。
7.根据权利要求5所述的编队集群飞行基于PPS时钟同步系统，其特征在于：该系统搭载在计算机设备，该计算机设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处
8.根据权利要求5所述的编队集群飞行基于PPS时钟同步系统，其特征在于：该系统搭载在计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述所述方法的功能。
9.根据权利要求5所述的编队集群飞行基于PPS时钟同步系统，其特征在于：编队集群飞行基于PPS时钟同步系统搭载在服务器，所述服务器用于实现于电子装置上执行时，提供用户输入接口以实施如上述所述编同步系统的功能。
...【技术特征摘要】
1.一种编队集群飞行基于pps时钟同步的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的编队集群飞行基于pps时钟同步的方法，其特征在于：在步骤s2中，通过飞控io引脚读取gps发出的pps整秒脉冲中断。
3.根据权利要求1所述的编队集群飞行基于pps时钟同步的方法，其特征在于：在步骤s5中，实际utc时间转化为秒和纳秒的格式，将纳秒信息清空，整秒进行加一。
4.一种应用权利要求1～3任意一项所述编队集群飞行基于pps时钟同步的方法的无人机。
5.一种编队集群飞行基于pps时钟同步系统，其特征在于，实施权利要求1～3任意一项所述编队集群飞行基于pps时钟同步的方法，该系统包括：
6.根据权利要求5所述的编队集群飞行基于pps时钟同步系统，其特征在于：所述编队集群飞行基于pps...
【专利技术属性】
技术研发人员：张沐然，赵晓伟，刘浩，刘效朋，李想，李祺伟，
申请(专利权)人：一飞海南科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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