有轨制导车辆的防撞系统的控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种有轨制导车辆的防撞系统的控制方法和装置。其中，有轨制导车辆的防撞系统包括：轨道、行驶在轨道上的多个有轨制导车辆，以及设置在轨道两端的激光反光板，有轨制导车辆的防撞系统的控制方法包括：获取第一有轨制导车辆上的第一激光测距仪检测得到的第一数据和第二有轨制导车辆上的第二激光测距仪检测得到的第二数据；根据第一数据和第二数据确定第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆之间的距离；在距离缩小至第一预设距离的情况下，控制第一有轨制导车辆或第二有轨制导车辆倒退。本发明专利技术解决了现有技术中通过雷达避障和机械硬限位对RGV进行防撞控制，导致防撞控制效果不佳的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
有轨制导车辆的防撞系统的控制方法和装置
本专利技术涉及有轨制导车辆领域，具体而言，涉及一种有轨制导车辆的防撞系统的控制方法和装置。
技术介绍
目前在智能物流仓储中有轨小车RGV(RailGuidedVehicle，有轨制导车辆)使用越来越频繁，极大提高了物流运输效率，通常一条轨道只有一台RGV在运行，在市场中技术相对也比较成熟，但随着仓储库位越来越大，一条轨道上只有一台RGV来接送货已经无法满足生产需求，此时就要考虑一条轨道同时运行两台RGV来提高运输效率，满足生产节拍；但在一条轨道同时运行两台RGV的情况下，两台RGV之间会互相影响，存在相撞的风险，因此同一轨道两台RGV同时运行的防撞控制非常重要。目前存在的RGV防撞方案包括有雷达避障和机械硬限位，在实际应用中这些措施只能用来做强制保险，且当发现两台RGA发生碰撞或即将发生碰撞时，也只能发出报警由人工处理，因此避障效果不佳。针对现有技术中通过雷达避障和机械硬限位对RGV进行防撞控制，导致防撞控制效果不佳的问题，目前尚未提出有效的解决方案。专利
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种有轨制导车辆的防撞系统的控制方法，其特征在于，所述有轨制导车辆的防撞系统包括：轨道、行驶在所述轨道上的多个有轨制导车辆，以及设置在所述轨道两端的激光反光板，每个所述有轨制导车辆靠近所述轨道两端的一侧设置有至少一个激光测距仪，所述有轨制导车辆的防撞系统的控制方法包括：/n获取第一有轨制导车辆上的第一激光测距仪检测得到的第一数据和第二有轨制导车辆上的第二激光测距仪检测得到的第二数据，其中，所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆为所述轨道上相对运动的两个有轨制导车辆；/n根据所述第一数据和第二数据确定所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆之间的距离；/n在所述距离缩小至第一预设距离的...

【技术特征摘要】
1.一种有轨制导车辆的防撞系统的控制方法，其特征在于，所述有轨制导车辆的防撞系统包括：轨道、行驶在所述轨道上的多个有轨制导车辆，以及设置在所述轨道两端的激光反光板，每个所述有轨制导车辆靠近所述轨道两端的一侧设置有至少一个激光测距仪，所述有轨制导车辆的防撞系统的控制方法包括：
获取第一有轨制导车辆上的第一激光测距仪检测得到的第一数据和第二有轨制导车辆上的第二激光测距仪检测得到的第二数据，其中，所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆为所述轨道上相对运动的两个有轨制导车辆；
根据所述第一数据和第二数据确定所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆之间的距离；
在所述距离缩小至第一预设距离的情况下，控制所述第一有轨制导车辆或所述第二有轨制导车辆倒退。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一数据和第二数据确定所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆之间的距离，包括：
根据所述第一数据确定所述第一有轨制导车辆与所述轨道的第一端点的第一距离，其中，所述第一端点为与所述第一有轨制导车辆行进方向相背的端点；
根据所述第二数据确定所述第二有轨制导车辆与所述轨道的第二端点的第二距离，其中，所述第二端点为与所述第二有轨制导车辆行进方向相背的端点；
通过所述轨道的长度减去所述第一距离、所述第二距离、所述第一有轨制导车辆的车长和所述第二有轨制导车辆的车长，得到所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆之间的距离。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述距离缩小至第一预设距离的情况下，控制所述第一有轨制导车辆或所述第二有轨制导车辆倒退，包括：
确定所述第一有轨制导车辆的第一目标位置和所述第二有轨制导车辆的第二目标位置，其中，所述目标位置为所述有轨制导车辆需要运送的对象所在的线体在所述轨道中对应的位置；
获取所述第一有轨制导车辆与所述第一目标位置之间的第三距离，以及所述第二有轨制导车辆与所述第二目标位置之间的第四距离；
比对所述第三距离和所述第四距离；
在所述第三距离小于所述第四距离的情况下，控制所述第二有轨制导车辆倒退；
在所述第四距离小于所述第三距离的情况下，控制所述第一有轨制导车辆倒退。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第三距离小于所述第四距离的情况下，控制所述第二有轨制导车辆倒退，包括：
在所述第三距离小于所述第四距离的情况下，控制所述第二有轨制导车辆倒退至距离所述第一目标位置为第二预设距离的位置。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述距离缩小至第一预设距离的情况下，在控制所述第一有轨制导车辆或所述第二有轨制导车辆倒退之后，所述方法还包括：
控制所述第二有轨制导车辆等待，其中，所述第一有轨制导车辆在所述第二有轨制导车辆等待时进行对...

【专利技术属性】
技术研发人员：符加园，石超磊，刘帅，陈文滔，姚强，杨春雷，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44