【技术实现步骤摘要】
一种多区域多台割草机工作系统及控制方法
本专利技术涉及花园工具领域，具体而言涉及一种多区域多台割草机工作系统及控制方法。
技术介绍
新技术的应用使得割草机技术日益智能化，现有的智能割草机，通常需要在草坪边界预埋一根封闭的线圈划定边界线，形成封闭的电子篱笆，通过检测电磁场信号，在工作区域内进行割草工作。更为先进的割草机会采用图像识别、惯性导航等方式创建虚拟边界线，构建虚拟地图。但是对于某些超大面积的场合，单个智能割草机受限于中间地区信号丢失或工作时间过长等因素，割草效率很低。现有的方式是将大场地通过导线划分为若干小场地，形成各自独立的封闭电子篱笆，同时采用多个割草机进行割草和充电，这种方法会增加割草机系统成本，且多个割草机和电子篱笆同时工作，容易造成信号干扰，影响割草效果。一些采用GPS定位技术的智能割草机，可以无需电子篱笆进行边界划分，但是传统的区域划分方案中，受限于GPS定位精度等原因，可能出现割草机在区域内遍历不完全，特别是在边界处容易有割草遗漏的区域，割草效果不好。同时由于设置有多个割草机，需要在每个区...
【技术保护点】
1.一种多区域多台割草机工作系统及控制方法，所述工作系统包括多台自行走设备、至少一个充电站和控制终端，自行走设备、充电站和控制终端之间建立通信连接，实现数据交互，其特征在于，控制方法包括如下步骤：/na1、控制任一自行走设备沿工作区域边界和内部障碍物移动一周，记录工作区域边界信息，构建工作区域的虚拟地图；/na2、控制任一自行走设备沿工作区域内部分界线移动，记录分界线信息，分界线将工作区域分隔成若干预分区，构建各预分区虚拟地图；/na3、根据各预分区地图逐个配对自行走设备，各自行走设备在各自预分区地图里工作，；/na4、当某个自行走设备需要充电时，通过与充电站和遥控装置之间...
【技术特征摘要】
1.一种多区域多台割草机工作系统及控制方法，所述工作系统包括多台自行走设备、至少一个充电站和控制终端，自行走设备、充电站和控制终端之间建立通信连接，实现数据交互，其特征在于，控制方法包括如下步骤：
a1、控制任一自行走设备沿工作区域边界和内部障碍物移动一周，记录工作区域边界信息，构建工作区域的虚拟地图；
a2、控制任一自行走设备沿工作区域内部分界线移动，记录分界线信息，分界线将工作区域分隔成若干预分区，构建各预分区虚拟地图；
a3、根据各预分区地图逐个配对自行走设备，各自行走设备在各自预分区地图里工作，；
a4、当某个自行走设备需要充电时，通过与充电站和遥控装置之间的通讯交流，按照充电优先级确定充电顺序，实现多自行走设备充电。
2.如权利要求1所述的多区域多台割草机工作系统及控制方法，其特征在于，所述步骤a4中，具体实施步骤如下：
b1、自行走设备实时检测自身电量，当电量低于阈值I时，发出I级充电申请，如果此时充电站内没有正在充电的设备，则自行走设备返回充电站进行充电，如果此时充电站内有其他设备正在进行充电，则进入b2步骤；
b2、自行走设备继续在所在预分区内工作，直至充电站内设备充电完成，行走出充电站后，再进入充电站进行充电；
b3、在b2步骤中，如果自行走设备在预分区内工作时，电量低于阈值II时，自行走设备行走至充电等待区，进入充电等待区后，发出II级充电申请，II级充电申请包括电量信息，发送后设备进入休眠等待，所述阈值II低于阈值I；
b4、当充电站内设备完成充电、退出充电站后，根据所接受到的充电申请，优先选择发出II级充电申请的设备进行充电，在所有发出II级充电申请的设备中，优先选择所上传电量信息最低的设备进行充电。
3.如权利要求2所述的多区域多台割草机工作系统及控制方法，其特征在于，所述充电站位于充电等待区内，所述充电等待区与所有预分区均有部分重叠区域。
4.如权利要求3所述的多区域多台割草机工作系统及控制方法，其特征在于，所述I级充电申请和II级充电申请包括以下数据：充电申请级别、电量，申请时间，机型或者机器编号。
5.如权利要求4所述的多区域多台割草机工作系统及控制方法，其特征在于，在所述步骤b2和步骤b4中，自行走设备到达充...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁广华，周国扬，刘楷，汪洋，
申请(专利权)人：南京苏美达智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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