一种自动驾驶仿真测试要素的提取方法技术

本发明专利技术涉及自动驾驶测试技术领域，提供一种自动驾驶仿真测试要素的提取方法，提前将车辆行驶过程中的环境要素整理形成要素库，对所述要素库内所有要素进行筛选、提取，包括如下步骤：将自动驾驶系统的硬件、算法应用按照最小结构进行划分；将每个所述要素对自动驾驶系统的影响分别映射到相应的结构元素和功能元素；量化每个要素在结构元素和功能元素上的影响关系，并与其预设的筛选阈值进行比较；本发明专利技术利用提取模型实现对车辆行驶过程中的环境要素中的关键场景要素的判别与筛选，提取结束后形成关键场景要素列表，位于列表中的要素后续建立实际测试场景时需要着重考虑，为自动驾驶测试仿真的场景建模提供了良好的数据支撑。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶仿真测试要素的提取方法
本专利技术涉及自动驾驶测试
，具体涉及一种自动驾驶仿真测试要素的提取方法。
技术介绍
智能化是汽车行业未来的发展趋势，在汽车自动驾驶技术快速发展的同时，其安全性受到汽车企业和科研机构的广泛关注，汽车自动驾驶系统的测试与评价研究成为当前全球关注的热点问题。近年来Uber、Tesla的多起自动驾驶事故暴露了其面对复杂行驶环境时应对能力不足的问题。基于仿真的模拟测试已经成为了自动驾驶的测试主流趋势，Waymo的虚拟总里程数已达到100亿英里，百度自动驾驶模拟仿真系统也进行着大量的测试。基于场景的仿真测试使得场景要素提取及构建理论和方法成为了自动驾驶仿真测试验证亟需的新方法和重要手段。场景模拟仿真的本质是使用计算机建模等手段模拟物理世界，将无限的物理世界映射到有限的仿真场景中的首要环节是确定场景要素。国内外学者针对测试场景的理论和方法开展了不同程度的研究，但场景要素的种类和形式目前学术界和产业界还未达成共识。汽车自动驾驶将传统的人-车-环境的驾驶情形外延到车-环境，导致了自动驾驶系统在进行工作时除了面对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶仿真测试要素的提取方法，提前将车辆行驶过程中的环境要素整理形成要素库，对所述要素库内所有要素进行筛选、提取，包括如下步骤：/n将自动驾驶系统的硬件按照最小结构进行划分，组成一个结构元素的集合；/n根据自动驾驶系统的算法应用进行功能划分，组成一个功能元素的集合；/n将每个所述要素对自动驾驶系统的影响分别映射到相应的结构元素和功能元素，将影响关系分别体现在结构元素和功能元素上；/n量化每个要素在结构元素和功能元素上的影响关系，并与其预设的筛选阈值进行比较，满足，则认为该要素对特定物理系统有影响，需要保留为场景要素，否则即认为该要素对自动驾驶系统无影响。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶仿真测试要素的提取方法，提前将车辆行驶过程中的环境要素整理形成要素库，对所述要素库内所有要素进行筛选、提取，包括如下步骤：
将自动驾驶系统的硬件按照最小结构进行划分，组成一个结构元素的集合；
根据自动驾驶系统的算法应用进行功能划分，组成一个功能元素的集合；
将每个所述要素对自动驾驶系统的影响分别映射到相应的结构元素和功能元素，将影响关系分别体现在结构元素和功能元素上；
量化每个要素在结构元素和功能元素上的影响关系，并与其预设的筛选阈值进行比较，满足，则认为该要素对特定物理系统有影响，需要保留为场景要素，否则即认为该要素对自动驾驶系统无影响。


2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶仿真测试要素的提取方法，其特征在于，所述结构元素的集合、功能元素的集合及要素库分别作为三个维度，并建立要素与结构元素、功能元素关联的提取模型，所述提取模型分别组成要素-结构元素分析平面、要素-功能元素分析平面和结构元素-功能元素分析平面。


3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶仿真测试要素的提取方法，其特征在于，在对每个要素在结构元素和功能元素上的影响关系量化时，包括如下步骤：
将每个要素对结构元素和功能元素的影响程度设立等级，并对每一等级进行数学量化，在提取模型对应分析平面上形成要素-结构元素关系向量、要素-功能元素关系向量；
利用向量建立要素-结构元素-功能元素矩阵；
计算、衡量每个要素对应的所述要素-结构元素-功能元素矩阵的大小，并与其预设的筛选阈值进行比较。


4.根据权利要求3所述的一种自动驾驶仿真测试要素的提取方法，其特征在于，所述影响程...

【专利技术属性】
技术研发人员：任秉韬，白雪松，邓伟文，李江坤，刘鹏，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，东风汽车集团有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11