一种轮式机器人用适应性双避震器悬挂系统技术方案

本实用新型专利技术提出了一种可用于轮式机器人的适应性双避震器悬挂系统，用以解决轮式机器人底盘的操控性和避震能力问题，包括：避震器支座、第一避震器、第二避震器、滑动件、上摆臂、下摆臂和连接座；上摆臂和下摆臂的一端均铰接在连接座上；第一避震器一端与上摆臂转动连接，另一端轴接避震器支座；第二避震器一端与滑动件转动连接，另一端轴接避震器支座；滑动件为鲨鱼型，包括嘴部、眼部、脊部和背部，滑动件的嘴部和脊部位于上摆臂的间隙之中，当第一避震器压缩到一定行程时，滑动件卡住上摆臂，第二避震器与上摆臂间接连接。本实用新型专利技术同时使用两个不同阻尼系数的避震器，二者能够将各自的作用时间分离，从而提高轮式机器人的操控性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种轮式机器人用适应性双避震器悬挂系统
本技术涉及机器人制造
，特别是指一种轮式机器人用适应性双避震器悬挂系统。
技术介绍
随着机器人领域的飞速发展以及机器人远程控制中操控性和舒适度的需求，对轮式机器人底盘稳定性和避震能力的要求越来越高，例如：从30cm高处自由释放能够快速稳定且无损伤、快速制动时机体无大幅度前后摆动、在爬坡或非平坦路面车轮能够始终触地等。同时，由于常用的负压式避震器自身的特点，阻尼小(较软)的避震器和阻尼大(较硬)的避震器都有各自的优点和缺点且二者优点不能兼得。如果悬挂系统使用阻尼小的避震器，优点是远程控制的过程中会对路面的石块沙砾或不平整的地形有更好的适应性，不会由于压到路面上的突起物而出现大幅度的摆动和摇晃，以最大限度的保持上部云台(图像传输设备、执行机构等)的稳定和操作员的舒适度，并且，在上坡和下坡时长而软的避震器可以更好地贴合坡面，尤其是在坡面和平地的连接处，可以最大限度避免轮子悬空而马力不足的问题。但是较软的避震器的缺点是底盘的操控性较差，在运动强度较大使容易发生车体侧倾和摇晃不稳定的现象，并且底盘受到很大冲击本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可用于轮式机器人的适应性双避震器悬挂系统，其特征在于，包括：/n避震器支座、第一避震器、第二避震器、滑动件、上摆臂、下摆臂和连接座；/n上摆臂和下摆臂的一端均铰接在连接座上；/n第一避震器一端与上摆臂转动连接，另一端轴接避震器支座；/n第二避震器一端与滑动件转动连接，另一端轴接避震器支座；/n滑动件为鲨鱼型，包括嘴部、眼部、脊部和背部，滑动件的嘴部和脊部位于上摆臂的间隙之中，当第一避震器压缩到一定行程时，滑动件卡住上摆臂，第二避震器与上摆臂间接连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种可用于轮式机器人的适应性双避震器悬挂系统，其特征在于，包括：
避震器支座、第一避震器、第二避震器、滑动件、上摆臂、下摆臂和连接座；
上摆臂和下摆臂的一端均铰接在连接座上；
第一避震器一端与上摆臂转动连接，另一端轴接避震器支座；
第二避震器一端与滑动件转动连接，另一端轴接避震器支座；
滑动件为鲨鱼型，包括嘴部、眼部、脊部和背部，滑动件的嘴部和脊部位于上摆臂的间隙之中，当第一避震器压缩到一定行程时，滑动件卡住上摆臂，第二避震器与上摆臂间接连接。


2.如权利要求1所述的一种可用于轮式机器人的适应性双避震器悬挂系统，其特征在于，
所述第一避震器长度较长且阻尼系数较小，第二避震器长度较短阻尼系数较大。


3.如权利要求1所述的一种可用于轮式机器人的适应性双避震器悬挂系统，其特征在于，
所述滑动件嘴部呈圆弧状或多边形状向零件内凹陷，形成一个凹槽。


4.如权利要求1所述的一种可用于轮式机器人的适应性双避震器悬挂系统，其特征在于，
所述滑动件脊部为向内凹陷的平滑弧面从嘴部延伸到背部，包括两条平行的边缘线。

【专利技术属性】
技术研发人员：薛嘉琪，
申请(专利权)人：薛嘉琪，
类型：新型
国别省市：山东;37